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1. 发明公开

KR1020170013472A 차량용 서스펜션 장치 无效
标题翻译：停车
公开(公告)号：KR1020170013472A
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020150105977
申请日：2015-07-27
申请人： 충남대학교산학협력단 , 주식회사 하정
发明人： 김자영 , 이지홍 , 전봉수 , 김영진 , 조병만
IPC分类号： B60G17/0165 , B60G17/015
摘要： 본기술은차량용서스펜션장치가개시된다. 본발명의구체적인예에따르면, 각차륜의소정위치에마련된센서로부터공급된차륜의충격을흡수하기위한댐핑계수를설정하고설정된댐핑계수에대응되어설정된승강봉을구동하기위한제어신호를생성하여근거리통신망을통해댐퍼내에마련된모터로전송하며모터의회전운동을직선운동으로변환한변환된직선운동으로승강봉이승강되며승강길이에따라오리피스면적을조절하고차륜의충격에따라변동된유압에의해관통공으로유입된오일이면적이조절된오리피스로통과됨에따라차륜의충격량에따라댐핑계수가조절되어차륜의충격을완전하게흡수하여승차감을향상시킬수 있고, 설정된댐핑계수에대응되어기 설정된오리피스면적을조절하기위해차륜의충격에따라설정된댐핑계수에따라승강봉을구동하기위한모터의제어신호를근거리통신망을통해모터에공급함으로써댐핑계수를원격지에서실시간으로결정할수 있다.

2. 发明公开

KR1020170080949A 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템 및 방법 无效
标题翻译：具有4杆连杆结构的行驶车辆（机器人）的悬架力估算系统和方法
公开(公告)号：KR1020170080949A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020150190991
申请日：2015-12-31
申请人： 충남대학교산학협력단
发明人： 김자영 , 이지홍 , 전봉수
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 본발명은 4 바링크구조를갖는주행차량(로봇)의서스펜션힘 추정시스템및 방법이개시된다. 본발명에따르면, 차량(로봇)의서스펜션힘 추정을위해필요한초기측정치를입력하는단계, 본체를구동하여서스펜션에힘을가하는단계, 링크가움직이는각도를측정하는단계, 상기초기측정치및 링크가움직이는각도를저장하는단계, 저장된초기측정치와링크가움직이는각도를토대로서스펜션에가해진힘을연산하는단계및 연산된결과를출력하는단계를포함한다. 상기와같은본 발명에따르면, 복잡한과정의동역학적인분석을할 필요가없고, 고가의센서들을사용하지않고도쉽게차량(로봇)의서스펜션에가해지는힘을추정함으로써수직항력을계산할수 있게하는효과가있다.
摘要翻译：公开了一种用于具有四连杆结构的行驶车辆（机器人）的悬架力估计系统和方法。根据本发明，输入必要的用于车辆（机器人）的悬浮力估计的初始测量的步骤，驱动所述主体包括：功率下降到悬浮液中，该方法包括一个移动角度的链路测量和初始测量值和链接被移动存储角度，基于所存储的初始测量结果和链接移动的角度来计算施加到悬架的力，并输出计算结果。允许，根据如上述的本发明的效果，它是没有必要的复杂过程的动力学分析，可以通过估计成为力计算的法向力，该悬浮液中的高价格容易车辆（机器人）的，而无需使用传感器有。

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