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1. 发明授权

KR101573840B1 보행의 자유도가 향상된 보행 보조 시스템 및 보행 보조용 병렬 레일 시스템 有权
标题翻译：具有改进的运动自由的康复轨道系统
公开(公告)号：KR101573840B1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：KR1020140117572
申请日：2014-09-04
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박종오 , 박석호 , 진수에쮠 , 선정안 , 최대웅 , 표우찐룽
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/00 , A61H1/02
摘要： 본발명은재활을위한보행시자유도가향상된보행보조시스템및 보행보조용병렬레일시스템에관한것으로서, 케이블; 케이블이권취되고케이블에대한인장력을제공하는제1 윈치; 케이블이권취되고제1 윈치에서제공하는인장력과반대방향으로케이블에대한인장력을제공하는제2 윈치; 케이블이연결되고환자의상체에착용되는착용구; 및제1 윈치및 상기제2 윈치로부터제공되는인장력의방향을착용구방향으로전환하는하나이상의풀리를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种行走辅助系统，其具有在步行恢复期间提高的自由度以及用于行走辅助的平行轨道系统。步行辅助系统包括：电缆; 用于缠绕电缆并提供相对于电缆的张力的第一绞盘; 用于缠绕电缆的第二绞盘并且相对于从第一绞盘提供的张力的相反方向对缆线提供张力; 与电缆连接并佩戴在患者的上身上的可穿戴工具; 以及用于将从第一绞盘和第二绞盘提供的张力的方向转换成可穿戴工具的方向的至少一个滑轮。

2. 发明公开

KR1020160144265A 케이블의 풀림을 방지하는 케이블 홀더 및 이를 포함하는 윈치 有权
标题翻译：电缆保持器，以防止电缆松动，并包括其中
公开(公告)号：KR1020160144265A
公开(公告)日：2016-12-16
申请号：KR1020150080869
申请日：2015-06-08
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박석호 , 박종오 , 최대웅 , 선정안
IPC分类号： B65H49/32 , B65H49/20 , B65H75/38 , B66D1/28
摘要： 본발명은윈치에있어서, 베이스플레이트; 베이스플레이트의상면에서로대향되며설치되는양측의윈치프레임; 윈치프레임에회동가능하도록지지되어모터의구동으로케이블이권취되는드럼; 및베이스플레이트와드럼사이에마련되고, 드럼의하부외주면과일정한간격이이격되도록만곡되어드럼에권취되는케이블의풀림을방지하는블로킹커버를포함한다. 본발명에따르면, 블로킹커버가드럼하부의외주면과일정한간격으로이격되어있어윈치의구동여부에관계없이드럼에감겨지는케이블의처짐을방지할수 있는이점이있다.

3. 发明公开

KR1020160141498A 벽면 고정용 클램프 有权
标题翻译：夹固定墙
公开(公告)号：KR1020160141498A
公开(公告)日：2016-12-09
申请号：KR1020150077248
申请日：2015-06-01
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박종오 , 박석호 , 김성효 , 최대웅
IPC分类号： B66B9/16 , B66B9/187 , B66B11/00
摘要： 본발명은, 벽면을고정하는클램프에있어서, 벽면작업용승강기의기둥에배치되는모터; 모터에일단이연결되어모터가제공하는동력으로회동하는 "c"형상의암(arm); 및암의타단에마련되어암의회동으로벽면과밀착되는밀착부를포함한다. 본발명에따르면, 단일회동모터를이용하여클램핑암이다양한벽면의두께에따라밀착이가능하므로간단한구조로벽면작업용승강장비를벽면에고정시킬수 있는이점이있다.

4. 发明授权

KR101627766B1 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치 有权
标题翻译：电缆驱动并联机器人的电缆位置变化装置
公开(公告)号：KR101627766B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020140012412
申请日：2014-02-04
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박석호 , 박종오 , 최대웅 , 진수에메이
IPC分类号： B25J13/00 , B25J3/00
CPC分类号： B25J9/0078
摘要： 케이블기반병렬형로봇을위한케이블연결위치변경장치가제공된다. 상기케이블기반병렬형로봇을위한케이블연결위치변경장치는케이블의상대적인위치를변경할수 있는케이블위치조절부및 상기케이블위치조절부에결합되는한 쌍의케이블연결로드를포함한다. 케이블기반병렬형로봇을위한케이블연결위치변경장치는두 쌍의케이블연결방식을여러가지방법으로능동적으로변경시킴으로써, 케이블로봇의작업공간을넓히고, 넓은작업공간창출로인해케이블로봇을다양한응용분야에사용가능하게할 수있는효과가있다. 또한, 로봇작동시 대각선방향으로배치되어있는두 쌍의케이블과작업도구가일직선상에존재할때 발생할수 있는특이성부분에서, 케이블위치변경장치의각도를변경함으로인해케이블과작업도구가일직선상에존재하는것을피하여로봇특이성을회피할 수있도록하며, 이로인해로봇을더 효과적으로제어할수 있도록하는효과가있다.

5. 发明授权

KR101710895B1 케이블의 풀림을 방지하는 케이블 홀더 및 이를 포함하는 윈치 有权
标题翻译：电缆保持器，以防止电缆松动，并包括其中
公开(公告)号：KR101710895B1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：KR1020150080869
申请日：2015-06-08
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박석호 , 박종오 , 최대웅 , 선정안
IPC分类号： B65H49/32 , B65H49/20 , B65H75/38 , B66D1/28
摘要： 본발명은윈치에있어서, 베이스플레이트; 베이스플레이트의상면에서로대향되며설치되는양측의윈치프레임; 윈치프레임에회동가능하도록지지되어모터의구동으로케이블이권취되는드럼; 및베이스플레이트와드럼사이에마련되고, 드럼의하부외주면과일정한간격이이격되도록만곡되어드럼에권취되는케이블의풀림을방지하는블로킹커버를포함한다. 본발명에따르면, 블로킹커버가드럼하부의외주면과일정한간격으로이격되어있어윈치의구동여부에관계없이드럼에감겨지는케이블의처짐을방지할수 있는이점이있다.

6. 发明授权

KR101696618B1 벽면 고정용 클램프 有权
标题翻译：夹固定墙
公开(公告)号：KR101696618B1
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：KR1020150077248
申请日：2015-06-01
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박종오 , 박석호 , 김성효 , 최대웅
IPC分类号： B66B9/16 , B66B9/187 , B66B11/00
摘要： 본발명은, 벽면을고정하는클램프에있어서, 벽면작업용승강기의기둥에배치되는모터; 모터에일단이연결되어모터가제공하는동력으로회동하는 "c"형상의암(arm); 및암의타단에마련되어암의회동으로벽면과밀착되는밀착부를포함한다. 본발명에따르면, 단일회동모터를이용하여클램핑암이다양한벽면의두께에따라밀착이가능하므로간단한구조로벽면작업용승강장비를벽면에고정시킬수 있는이점이있다.

7. 发明公开

KR1020150114137A 케이블 이탈 방지 풀리 无效
标题翻译：电缆隔离预防螺栓
公开(公告)号：KR1020150114137A
公开(公告)日：2015-10-12
申请号：KR1020140038184
申请日：2014-03-31
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박석호 , 박종오 , 최대웅
IPC分类号： F16H55/50 , B65H51/04
CPC分类号： B65H57/14 , B65H2407/10 , B65H2701/39
摘要： 케이블이탈방지풀리가제공된다. 상기케이블이탈방지풀리는원주면상에서케이블이이동되는롤러, 상기롤러의양측이소정깊이만큼매립되어회전할수 있도록감싸는한쌍의롤러브라켓, 상기롤러및 롤러브라켓을관통하는롤러축및 상기롤러, 롤러브라켓의상부에위치하고상기롤러브라켓이고정되는상부브라켓을포함한다.
摘要翻译：提供防止缆线分离的皮带轮。电缆分离防止皮带轮包括：电缆在圆周表面上移动的辊; 一对滚子支架，其中辊子的两侧被埋在预定的深度上以便旋转; 滚筒轴穿过滚筒和滚轮支架; 以及定位在辊的上部和辊支架中的上支架，以及辊支架固定的位置。

8. 发明公开

KR1020150091776A 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치 有权
标题翻译：电缆驱动并联机器人的电缆位置变化装置
公开(公告)号：KR1020150091776A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：KR1020140012412
申请日：2014-02-04
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 고성영 , 박석호 , 박종오 , 최대웅 , 진수에메이
IPC分类号： B25J13/00 , B25J3/00
CPC分类号： B25J9/0078 , B25J13/00 , B25J3/00 , B63B9/06
摘要： 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
摘要翻译：提供一种用于电缆式并联机器人的电缆连接位置改变装置。用于电缆平行型机器人的电缆连接位置改变装置包括控制电缆的相对位置的电缆位置和连接到电缆位置控制单元的一对电缆连接杆。用于电缆式并联型机器人的电缆连接位置改变装置能够通过主动地改变连接两对电缆的方法来扩大电缆机器人的工作空间，从而获得将电缆机器人应用于各种由于扩大的工作空间。此外，本发明能够通过改变电缆连接位置改变装置的角度来防止电缆和作业工具处于直线，以避免当两对电缆和工作工具布置在电缆中时出现的特性在机器人操作期间的对角线方向被布置成直线，从而避免机器人特征。此外，本发明通过避免机器人特性来获得更有效地控制机器人的效果。

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