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1. 发明授权

KR101635453B1 자기유변 유체를 이용한 레이디얼 볼 베어링 기반 회전 타입 액추에이터 有权
标题翻译：使用磁流变流体的基于径向滚珠轴承的旋转式执行器
公开(公告)号：KR101635453B1
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020150078823
申请日：2015-06-03
申请人： 연합정밀주식회사
发明人： 김봉구 , 심승보 , 정영호 , 김상연 , 윤인호
IPC分类号： H02N11/00 , F16C33/76 , F16C41/00
摘要： 본발명은자기유변유체를이용한레이디얼볼 베어링기반회전타입액추에이터에관한것으로서, 보다구체적으로는자기유변유체를이용한레이디얼볼 베어링기반회전타입액추에이터로서, 상부가개방된원통형상으로이루어지는하우징; 중공을형성하는고리형상으로구성되며, 상기하우징의내부공간에탑재되는환형코일; 고리형상으로구성되며, 상기환형코일의중공에복수개가적층되는구조로배치되어상기환형코일의내벽면에고정되어결합되는레이디얼볼 베어링; 상기레이디얼볼 베어링의중심에회전을위해배치되는샤프트로드; 상기샤프트로드가관통되며, 상기하우징의개방된상부에결합되는액추에이터커버; 및상기액추에이터커버상에배치되고, 상기액추에이터커버를관통한샤프트로드의회전축에고정되는핸들을포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는자기유변유체를이용한레이디얼볼 베어링기반회전타입액추에이터에따르면, 베어링볼을제외한공간에자기유변유체가채워진복수개의레이디얼볼 베어링이환형코일에의해둘러싸일수 있도록적층되어배치되고, 복수개로적층배치된레이디얼볼 베어링의중심에는회전을위한샤프트로드가결합되도록배치구성함으로써, 복수개의레이디얼볼 베어링각각에서베어링볼의회전에따라자기유변유체의흐름및 압착을함께발생시킬수 있고, 그에따른레이디얼볼 베어링들에서회전력을생성할수 있도록할 수있다. 또한, 본발명에따르면, 복수개로적층배치된레이디얼볼 베어링각각의베어링볼이병진함에따라회전력이선형적으로증가함으로써, 자기유변유체의압착동작모드를이용하면서도힘의크기를선형적으로생성할수 있도록할 수있다. 뿐만아니라, 본발명은, 복수개로적층되는레이디얼볼 베어링을통해기존개발된제품의액추에이터보다더 작으면서도큰 힘(토오크)을낼 수있으므로, 더욱향상된제품의소형화가구현될수 있도록할 수있다.
摘要翻译：本发明涉及使用磁流变流体的径向滚珠轴承旋转型致动器，其包括：壳体; 环形线圈; 径向球轴承; 轴杆致动器盖; 和手柄。本发明可以实现更小型化的更加改进的产品，因为与现有产品的致动器相比，通过多个堆叠的径向球轴承可以施加强大的力（扭矩），同时具有小的尺寸。

2. 发明授权

KR101482966B1 자기변성 유체의 멀티 동작 모드를 이용한 회전 타입 액추에이터 有权
标题翻译：使用磁流变流体的多种操作模式的旋转式执行器
公开(公告)号：KR101482966B1
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：KR1020140110295
申请日：2014-08-24
申请人： 연합정밀주식회사
发明人： 김봉구 , 심승보 , 김강경 , 김상연 , 윤인호
IPC分类号： F15B13/044 , F15B15/08
CPC分类号： F15B15/02 , F15B15/06 , F15B21/06 , F15B2211/705
摘要： 본 발명은 자기변성 유체를 이용한 액추에이터에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 제1 고리 형상의 추력 베어링(140); 상기 추력 베어링(140)의 외측면을 커버하는 케이스 부재(130); 상기 케이스 부재(130)의 외측면을 따라 제2 고리 형상으로 배치되는 환형 코일(120); 및 상기 추력 베어링(140) 상에 결합되어 상기 추력 베어링(140)의 회전력을 제공받으며 회전하는 회전 샤프트(150)를 포함하되, 상기 추력 베어링(140)은, 원형의 제1 가이드 홈을 갖는 상부 베어링 커버(143); 상기 제1 가이드 홈에 중첩하는 제2 가이드 홈을 갖는 하부 베어링 커버(141); 상기 상부 베어링 커버(143) 및 하부 베어링 커버(141)의 사이에 배치되고, 상기 제1 및 제2 가이드 홈의 적어도 일부에 접촉하는 복수의 베어링 볼(145); 및 상기 상부 베어링 커버(143) 및 하부 베어링 커버(141)의 사이에서, 상기 베어링 볼(145)을 제외한 공간을 채우는 자기변성 유체(147)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 자기변성 유체의 멀티 동작 모드를 이용한 회전 타입 액추에이터에 따르면, 환형 코일에 의해 둘러싸이는 추력 베어링이 베어링 볼을 제외한 공간에 자기변성 유체를 포함함으로써, 베어링 볼의 회전에 따라 자기변성 유체의 흐름 및 압착을 함께 발생시킬 수 있고, 그에 따라 추력 베어링의 회전력을 생성할 수 있다.
또한, 추력 베어링의 베어링 볼이 병진함에 따라 회전력이 선형적으로 증가함으로써, 자기변성 유체의 압착 모드를 이용하면서도 힘의 크기를 선형적으로 증가시킬 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及使用磁流变流体的致动器。更具体地，所公开的使用磁流变流体的多操作模式的旋转致动器包括在由环形线圈覆盖的止推轴承排除轴承球的空间内的磁流变流体。致动器可以根据轴承滚珠的旋转一起产生磁流变流体的流动和压缩，然后产生推力轴承的旋转动力。此外，致动器可以使用磁流变流体的压缩模式，并且通过根据推力轴承的支承球的平移线性地增加旋转力来线性地增加功率的大小。

3. 发明授权

KR101516604B1 자기유변 유체를 포함한 근감각 제공 모듈 및 박막형 촉감 제공 모듈을 이용한 통합 햅틱 피드백 시뮬레이션 장치 有权
标题翻译：使用包含磁流体和薄膜类型的游戏模块的真实模块的综合消遣模拟装置
公开(公告)号：KR101516604B1
公开(公告)日：2015-05-08
申请号：KR1020140110747
申请日：2014-08-25
申请人： 연합정밀주식회사
发明人： 김봉구 , 심승보 , 김석남 , 김상연
IPC分类号： G06F3/01 , H01F1/44
CPC分类号： G06F3/016 , G06F3/011 , G06F3/014 , G06F3/017 , G06F3/0346 , G06F2203/0331 , H01F1/44
摘要： 본발명은자기유변유체를포함한근감각제공모듈및 박막형촉감제공모듈을이용한통합햅틱피드백시뮬레이션장치에관한것으로서, 보다구체적으로는사용자의손에근감각피드백및 촉각피드백을제공하는모션제어부(100); 상기손의움직임을감지하고, 상기모션제어부(100)에대해통합된햅틱피드백제어신호를제공하는시스템제어부(200); 및상기감지된손의움직임에따라그래픽객체를시각적으로렌더링하는표시부(300)를포함하되, 상기모션제어부(100)는, 자기유변유체(124)를포함하여상기손에근감각피드백을제공하기위한근감각액추에이터(110); 연성박막형촉감제공어레이(140)를포함하여상기손에촉각피드백을제공하기위한촉각액추에이터(130); 및상기근감각액추에이터(110)와촉각액추에이터(130)를제어하기위한로컬제어부(150)를포함하는것을그 구성상의특징으로한다. 본발명에서제안하고있는자기유변유체를포함한근감각제공모듈및 박막형촉감제공모듈을이용한통합햅틱피드백시뮬레이션장치에따르면, 통합햅틱피드백시뮬레이션장치가, 사용자의손에근감각피드백및 촉각피드백을제공하는모션제어부와, 손의움직임을감지하고모션제어부에대해통합된햅틱피드백제어신호를제공하는시스템제어부와, 감지된손의움직임에따라그래픽객체를시각적으로렌더링하는표시부를포함함으로써, 표시부에표시되는그래픽인터페이스에연동되어사용자에게공감각적으로햅틱피드백을제공할수 있고, 그에따라표시부에서시뮬레이션되는그래픽객체의실재감을증가시킬수 있다. 또한, 이러한통합햅틱피드백시뮬레이션장치를, 시각적및 촉각/근감각적피드백을필요로하는교육프로그램에활용함으로써, 사용자의교육효과를극대화할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用包括磁流变流体和薄膜型触觉模块的运动模块的综合触觉反馈模拟装置，更具体地说，涉及一种使用包括磁流变流体和薄膜型触觉的运动模块的综合触觉反馈模拟装置模块，其包括运动控制单元（100），感测手的运动并向运动控制单元（100）提供积分的触觉反馈控制信号的系统控制单元（200），以及显示单元（300）其根据感测到的手的运动在视觉上呈现图形对象。集成的触觉反馈模拟装置使用户的教育效果最大化。

4. 发明授权

KR101341089B1 자기유변유체를 이용한 회전식 액추에이터 및 역감 제공 방법 有权
标题翻译：使用磁性流变液的旋转式致动器及其使用提供消声反馈的方法
公开(公告)号：KR101341089B1
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：KR1020130078178
申请日：2013-07-04
申请人： 연합정밀주식회사
发明人： 김봉구 , 심승보 , 정영호 , 김상연 , 윤인호
IPC分类号： F15B13/044 , F15B15/06
CPC分类号： G09B9/28 , A63B21/00845 , A63F13/285 , F16D57/002
摘要： The present invention relates to a rotary actuator, and, more specifically, to a rotary actuator comprising: a solenoid forming a flux line by generating a magnetic field when applied with electric current; a cylindrical rotating part surrounding the inner surface, outer surface, and upper surface of the solenoid, including a rotary shaft positioned at a through-hole which is the central part of the solenoid, and freely rotating on the rotary shaft; a cylindrical housing surrounding the inner surface, outer surface, and upper surface of the solenoid, and the inner surface, outer surface, and lower surface of the rotating part, and coupled to mesh with the rotating part; and magnetic rheological fluid injected into the housing, positioned in assembling gaps among the solenoid, the rotating part, and the housing, and forming a magnetic chain along the flux line when the magnetic field is generated. According to the rotary actuator using the magnetic rheological fluid and a method for providing force feedback which are suggested by the present invention, the force feedback is provided by coupling the solenoid, the rotating part, the housing, and the magnetic rheological fluid with a new structure so that high resistance is obtained by low power, the actuator is miniaturized and lightened so as to be assembled and detachably attached to other devices, and to be applied to various environments.
摘要翻译：旋转致动器技术领域本发明涉及旋转致动器，更具体地，涉及一种旋转致动器，包括：螺线管，当施加电流时通过产生磁场形成磁通线; 围绕螺线管的内表面，外表面和上表面的圆柱形旋转部分，包括位于作为螺线管的中心部分的通孔的旋转轴，并在旋转轴上自由旋转; 围绕螺线管的内表面，外表面和上表面的圆柱形壳体，以及旋转部件的内表面，外表面和下表面，并且与旋转部件啮合; 和磁流变流体注入壳体中，定位在螺线管，旋转部分和壳体之间的组装间隙中，并且当产生磁场时沿着磁通线形成磁链。根据本发明提出的使用磁流变液的旋转执行器和提供力反馈的方法，通过将螺线管，旋转部件，壳体和磁流变流体与新的结构使得通过低功率获得高电阻，致动器小型化和轻量化，以便组装和拆卸地附接到其他装置，并且应用于各种环境。

5. 发明授权

KR101353958B1 자기유변유체식 브레이크를 이용한 회전식 액추에이터 및 자기유변유체의 멀티 작동 모드를 이용한 회전식 액추에이터 구동 방법 有权
标题翻译：使用磁性流变液体制动器的旋转式致动器及使用多种操作模式驱动旋转式致动器的方法
公开(公告)号：KR101353958B1
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020130081647
申请日：2013-07-11
申请人： 연합정밀주식회사
发明人： 김봉구 , 심승보 , 정영호 , 김상연 , 윤인호
IPC分类号： F16D65/22 , F16D35/00 , F16F9/53
摘要： The present invention relates to a rotary actuator. More particularly, the present invention includes: a solenoid which forms a flux line; a rotating unit which rotates around a rotation axis; an elastic spring; a housing; a magneto-rheological fluid which forms a magnetic chain; and a cover part which is combined with the upper side of the housing.
摘要翻译：本发明涉及一种旋转致动器。更具体地，本发明包括：形成磁通线的螺线管; 围绕旋转轴旋转的旋转单元; 弹性弹簧房屋; 形成磁链的磁流变流体; 以及与壳体的上侧结合的盖部。

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