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1. 发明授权

KR101134413B1 하수관거 변형률 측정 장치 有权
标题翻译：一种用于测量缝管变形的装置
公开(公告)号：KR101134413B1
公开(公告)日：2012-07-09
申请号：KR1020090097967
申请日：2009-10-15
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 문형필 , 이정섭 , 이동혁
IPC分类号： G01B11/16 , G01B11/14 , G01N21/954
摘要： 하수관거 내에서 이동하면서 하수관거의 변형률을 측정하여 사용자에게 제공하는 장치가 제공된다. 본 발명은 하수관거의 변형률을 측정하기 위한 장치로, 다수의 거리 측정 센서를 이용하여 하수관거의 벽면까지의 거리를 측정하고 상기 측정된 하수관거의 벽면까지의 거리를 기초로 하수관거의 형상을 추정한 후, 원래의 형상과의 차이를 나타내는 변형률을 측정함으로써, 하수관거의 변형에 대한 정보를 용이하게 파악할 수 있도록 한다.
하수관거, 변형률, PSD, 센서, 원 추정, circle fitting

2. 发明授权

KR101089446B1 유연한 촉각 인터페이스를 위한 액티브 스킨 失效
标题翻译：活跃的皮肤适应触觉交织
公开(公告)号：KR101089446B1
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：KR1020100041800
申请日：2010-05-04
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 문형필 , 구자춘 , 노세곤
IPC分类号： G06F3/01 , H03K17/945 , B32B27/00 , H01H13/704
摘要： 본 발명에 따른 액티브 스킨은 다수의 센싱 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제1 필름과, 상기 센싱 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제1 전극으로 이루어진 촉각센서 기판;과, 다수의 구동 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제2 필름과, 상기 구동 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제2 전극으로 이루어진 촉각구동기 기판; 및 상기 촉각센서 기판과 촉각구동기 기판 사이에 개재되어 상기 두 개의 기판을 결합시키는 절연층;을 포함하여 이루어지고, 이에 따라 촉각센서와 촉각구동기가 통합됨으로써 마치 인간의 피부와 같이 감각을 느끼는 동시에 근육과 같이 스스로 움직일 수 있는 쌍방향의 촉각 인터페이스 기술을 제공하게 된다.

3. 发明公开

KR1020110040998A 하수관거 변형률 측정 장치 有权
标题翻译：一种用于测量缝管变形的装置
公开(公告)号：KR1020110040998A
公开(公告)日：2011-04-21
申请号：KR1020090097967
申请日：2009-10-15
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 문형필 , 이정섭 , 이동혁
IPC分类号： G01B11/16 , G01B11/14 , G01N21/954
摘要： PURPOSE: A device for measuring the deformation of a sewer pipe is provided to enable the deformation to be easily recognized by presenting the deformation of a sewer pipe as numeric values. CONSTITUTION: A device(201) for measuring the deformation of a sewer pipe comprises a measuring unit(210), and a control unit(220). The measuring unit moves in the sewer pipe and measures data for calculating the deformation of the sewer pipe. The measuring unit comprises a transfer unit(211), a cylindrical sensor mount(212), and a connecting unit(213). The transfer unit enables the measuring unit to move in the sewer pipe. A plurality of distance measuring sensors are attached to the cylindrical sensor mount at the same angle at regular intervals. The connecting unit connects the cylindrical sensor mount to the transfer unit and enables the height or angle of the cylindrical sensor mount to be adjusted.
摘要翻译：目的：提供一种用于测量下水道管道变形的装置，以使下水道变形能够容易地识别为数值。构成：用于测量下水道管道变形的装置（201）包括测量单元（210）和控制单元（220）。测量单元在下水管中移动，并测量下水道管道变形量的数据。测量单元包括转印单元（211），圆柱形传感器支架（212）和连接单元（213）。传送单元使测量单元能够在下水管中移动。多个距离测量传感器以规则的间隔以相同的角度附接到圆柱形传感器安装座。连接单元将圆柱形传感器安装件连接到传送单元，并且可以调节圆柱形传感器安装座的高度或角度。

4. 发明公开

KR1020100131349A 유연한 촉각 인터페이스를 위한 액티브 스킨 失效
标题翻译：主动肌肤适合兼容的手法
公开(公告)号：KR1020100131349A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：KR1020100041800
申请日：2010-05-04
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 문형필 , 구자춘 , 노세곤
IPC分类号： G06F3/01 , H03K17/945 , B32B27/00 , H01H13/704
CPC分类号： G06F3/016 , B32B27/00 , G06F3/0416 , H01H13/704 , H03K17/945
摘要： PURPOSE: An active skin for a flexible tactile interface is provided to integrate a tactile sensor with a tactile driver, thereby realizing an input/output interface by only a reaction due to a tactile sensation. CONSTITUTION: A tactile sensor substrate(100) includes the first film(110) and a pair of the first electrodes(120). A plurality of sensing points(110') is formed on the first film. A pair of first electrodes are formed in upper/lower surfaces of the sensing point respectively. A tactile driver substrate(200) includes the second film(210) and a pair of second electrodes(220). A plurality of driving points(210') is formed on the second film. A pair of the second electrodes are on upper/lower surfaces of the driving point respectively. An insulating layer(300) couples the tactile sensor substrate with the tactile driver substrate.
摘要翻译：目的：提供灵活触觉界面的活动皮肤，以将触觉传感器与触觉驱动程序集成在一起，从而仅通过触觉感觉实现输入/输出接口。构成：触敏传感器基板（100）包括第一膜（110）和一对第一电极（120）。多个感测点（110'）形成在第一胶片上。分别在感测点的上/下表面形成一对第一电极。触觉驱动器基板（200）包括第二膜（210）和一对第二电极（220）。多个驱动点（210'）形成在第二胶片上。一对第二电极分别位于驱动点的上/下表面上。绝缘层（300）将触觉传感器基板与触觉驱动器基板耦合。

5. 发明公开

KR1020080073628A 이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그의 충전 방법 失效
标题翻译：用于移动机器人的自动充电系统及其方法
公开(公告)号：KR1020080073628A
公开(公告)日：2008-08-11
申请号：KR1020070113775
申请日：2007-11-08
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 이영훈
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/16
摘要： An automatic recharging system for a mobile robot and a method thereof are provided to compensate for an error for various entry angles from a docking station, and to continuously ensure power for the mobile robot and allow the mobile robot to fulfill a mission by providing an additional power supply unit. An automatic recharging system for a mobile robot includes a docking station(2) for power supply and recharge, and a docking-part-assembly(1) of the mobile robot. The docking-part-assembly is provided with an N-pole magnetic part of a docking part. The docking station is provided with an S-pole magnetic part of an insertion part and an N-pole magnetic part of the insertion part. The docking station and the docking-part-assembly are docked by attractive force and repulsive force. Simultaneously, when the docking has been completed and a battery is recharged, the magnetic parts engage with each other, thus preventing the mobile robot from being dislodged from the docking station.
摘要翻译：提供了一种用于移动机器人的自动再充电系统及其方法，以补偿来自对接站的各种进入角度的错误，并且连续地确保移动机器人的功率，并允许移动机器人通过提供额外的供电单元。用于移动机器人的自动再充电系统包括用于供电和再充电的对接站（2）和移动机器人的对接部件组件（1）。对接部件组件设置有对接部件的N极磁性部分。对接站具有插入部的S极磁性部和插入部的N极磁性部。对接站和对接部件组件通过吸引力和排斥力对接。同时，当对接已经完成并且电池被充电时，磁性部件彼此接合，从而防止移动机器人从对接站移出。

6. 发明公开

KR1020070012285A 무선 주파수 인식 3차원 태그 有权
标题翻译：无线电频率标识CUBIC标签
公开(公告)号：KR1020070012285A
公开(公告)日：2007-01-25
申请号：KR1020060117472
申请日：2006-11-27
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 박진호
IPC分类号： G06K19/07 , G06K19/077 , G06K19/00
CPC分类号： G06K19/07792 , G01S5/0247 , G06K7/10079 , G06K19/07767 , G06K2017/0045
摘要： A 3D(Dimensional) RFID(Radio Frequency IDentification) tag is provided to easily obtain information for an object, a person, and an environment, and implement an integrated automatic recognition technology capable of obtaining a physical property change as well as information needed for recognition. Multiple RFID tags are independently arranged to a main axis direction representing the object by including a unique ID and radiate an oriented electromagnetic field to a single direction. A supporter supports the RFID tags. The tag is a passive or active type, and the single direction is perpendicular to each side of the supporter. The RFID tags attached to one supporter have the same shape and property.
摘要翻译：提供3D（尺寸）RFID（射频识别）标签以容易地获得对象，人和环境的信息，并且实现能够获得物理特性变化的综合自动识别技术以及识别所需的信息。多个RFID标签通过包括唯一的ID独立地布置在表示物体的主轴方向上，并将取向的电磁场辐射到单个方向。支持者支持RFID标签。标签是被动或主动型，单一方向垂直于支持者的每一侧。附在一个支持者上的RFID标签具有相同的形状和性质。

7. 发明公开

KR1020060126325A 태그를 이용한 환경 상태 인식 시스템 및 방법 失效
标题翻译：环境条件识别系统和使用标签的方法
公开(公告)号：KR1020060126325A
公开(公告)日：2006-12-07
申请号：KR1020050048129
申请日：2005-06-04
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 박진호
IPC分类号： G06K17/00 , G01S5/00
CPC分类号： G06K19/07749 , G01S5/0247 , G06K7/10079 , G06K19/07767 , G06K19/07792 , G06K2017/0045
摘要： A system and a method for recognizing an environmental condition with a tag are provided to easily obtain information for an object, a person, and an environment, and a physical property change of a target as well as the information needed for recognition by using a 3D(Dimensional) RFID(Radio Frequency IDentification) tag capable of automatically recognizing orientation. The 3D RFID tag(200) includes multiple tags having an ID for a main axial direction, independently arranged to each axis, and having the orientation, and a supporter supporting the tags. The 3D RFID tag is attached to the object having electric field shield capability. An RFID antenna(210) starts connection with the 3D RFID tag by activating the 3D RFID tag. A reader(220) reads the information of the 3D RFID tag by connecting to the RFID antenna. An analyzer collects and analyzes the information of the 3D RFID tag by connecting to the reader.
摘要翻译：提供了一种用标签识别环境条件的系统和方法，以便容易地获得对象，人和环境的信息以及目标的物理属性变化以及通过使用3D来识别所需的信息（尺寸）RFID（射频识别）标签，能够自动识别方向。 3D RFID标签（200）包括多个标签，其具有主轴向方向的ID，独立地布置在每个轴上并且具有取向，以及支撑标签。 3D RFID标签附着到具有电场屏蔽能力的物体上。 RFID天线（210）通过激活3D RFID标签开始与3D RFID标签的连接。阅读器（220）通过连接到RFID天线读取3D RFID标签的信息。分析仪通过连接到读卡器来收集和分析3D RFID标签的信息。

8. 发明授权

KR101128526B1 고층 빌딩용 유리창 청소 로봇 有权
标题翻译：清洁机器人高层建筑窗户
公开(公告)号：KR101128526B1
公开(公告)日：2012-03-27
申请号：KR1020090023768
申请日：2009-03-20
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 문형필 , 노세곤 , 이동혁
IPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , A47L1/02 , A47L1/08
摘要： 본 발명은 장애물을 효율적으로 극복하면서 유리창 청소면에 대한 밀착력을 높여 균일한 청소가 이루어지도록 하는 고층 빌딩용 유리창 청소 로봇에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 고층 빌딩용 유리창 청소 로봇은, 건물 유리창을 이동하면서 청소를 수행하는 유리창 청소 로봇에 있어서, 후면에 공간부가 형성된 본체와, 상기 본체의 공간부에 수납된 청소 장비와, 상기 로봇 본체의 양측 상하 단부에 장애물 극복을 위해 각각 서스펜션-링크 장치를 통해 연결된 두 쌍의 주행 바퀴와, 상기 본체의 양측에 구비되어 추력을 발생시켜 본체를 청소면에 밀착시키는 추력 치를 포함한다.
서스펜션-링크, 주행 바퀴, 유리창, 청소, 추력

9. 发明授权

KR101107404B1 장거리 배관 검사 로봇 失效
标题翻译：用于检查长距离管道的机器人
公开(公告)号：KR101107404B1
公开(公告)日：2012-01-19
申请号：KR1020090113075
申请日：2009-11-23
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 문형필 , 이정섭 , 이동혁
IPC分类号： G01N21/954 , F16L1/11 , B25J5/00 , G01B21/32
摘要： 본 발명은 장거리 배관 검사 로봇에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 장거리 배관 검사 로봇은 배관의 내부를 검사하는 장거리 배관 검사 로봇에 있어서, 배관 내부를 촬영 또는 검사하는 검사유닛; 상기 검사유닛에 전기적으로 연결되는 중계 케이블을 구비하고, 상기 검사유닛과 함께 이동하며 상기 중계 케이블을 가설함으로써 상기 검사유닛의 배관 검사 범위를 확장하되, 상기 중계 케이블의 가설이 완료되면 상기 검사유닛으로부터 이탈하여 배관 내에서 위치가 고정되는 복수개의 중계유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 거리와 시간에 제한 없이 배관 내부를 검사하도록 중계할 수 있는 장거리 배관 검사 로봇이 제공된다.
배관, 파이프, 검사, 촬영, 비파괴 검사, 중계, 케이블, 장거리

10. 发明授权

KR100919765B1 이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그의 충전 방법 失效
标题翻译：移动机器人自动充电系统及其方法
公开(公告)号：KR100919765B1
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：KR1020070102864
申请日：2007-10-12
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 이영훈
IPC分类号： A47L9/28 , H02J7/02
摘要： 이동로봇이 자동충전을 위해 도킹스테이션에 접근하는 경우 접근경로의 진입각도에 따른 오차를 보정하고 배터리 충전 중에도 지속적으로 이동로봇이 작동할 수 있도록 별도의 전원을 공급하는 이동로봇용 자동충전 시스템 및 그 충전 방법에 관한 것으로, 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서, 상기 도킹 스테이션은 x축 볼 부시 베어링, y축 볼 부시 베어링, 압축 스프링을 통하여 x축 및 y축 방향으로의 2축 자유 병진운동을 하고, 자동조심 볼 베어링과 인장 스프링을 통하여 x축 및 y축을 중심으로 하는 2축 자유도를 가지는 암 조립체를 포함하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그 충전 방법을 이용하는 것에 의해, 이동로봇이 다양한 각도로부터 도킹 스테이션으로 접근할 수 있도록 오차를 보정하여 주며, 배터리 충전과 동시에 이동로봇으로 별도의 전원을 공급하여 충전 중에도 이동로봇이 지속적으로 동작을 할 수 있다.
이동로봇, 자동충전, 도킹

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