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1. 发明授权

KR101358232B1 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법 有权
公开(公告)号：KR101358232B1
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120070249
申请日：2012-06-28
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김성진 , 김성준 , 김성훈 , 이종환 , 조기용 , 조영석
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B25J11/00 , B66C23/18
摘要： 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치장치는, 타워와 적어도 하나 이상의 블레이드를 각각 그립핑한 상태에서, 허브에 블레이드를 설치하기 위하여 허브에 대한 블레이드의 자세를 조절하는 블레이드 자세 조절유닛을 구비한 타워/블레이드 연결 어셈블리; 및 블레이드가 허브에 접근하는 상태에서, 블레이드의 루트부에 마련된 복수의 볼트와 허브의 블레이드 접속부에 마련된 복수의 볼트홀의 얼라인여부를 확인가능하게 하는 얼라인 모니터링 유닛을 포함한다.

2. 发明公开

KR1020140001638A 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법 有权
标题翻译：叶片安装装置及其风力涡轮机安装叶片的方法
公开(公告)号：KR1020140001638A
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：KR1020120069840
申请日：2012-06-28
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김성준 , 김성진 , 김성훈 , 이종환 , 조기용 , 조영석
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B25J11/00 , B66C23/18
CPC分类号： F03D13/10 , B25J11/00 , B66C23/18 , F03D13/20 , F05B2230/60 , Y02E10/72
摘要： Disclosed are a device for installing blades for a wind power generator and a method using the same for installing the blades for a wind power generator. A device for installing blades for a wind power generator according to an embodiment of the present invention includes tower/blade connecting assemblies including blade posture adjusting units which adjust postures of the blades around to a hub for installing the blades on the hub while the tower and at least one blade are each gripped; and a normal vector acquisition unit which aligns blade root units and blade connection units by acquiring images of the blade root units and the blade connection units and controlling the tower/blade connecting assembles by using normal vectors of the obtained images.
摘要翻译：公开了一种用于安装用于风力发电机的叶片的装置以及使用该装置来安装用于风力发电机的叶片的方法。根据本发明的实施例的用于安装用于风力发电机的叶片的装置包括塔架/叶片连接组件，其包括叶片姿势调节单元，其将叶片的姿势围绕轮毂调整以将叶片安装在轮毂上，同时塔架和每个夹持至少一个叶片; 以及法线矢量采集单元，其通过获取叶片根单元和叶片连接单元的图像并通过使用所获得的图像的法向矢量来控制塔/叶连接组件来对准叶片根单元和叶片连接单元。

3. 发明公开

KR1020140000965A 풍력발전기용 블레이드 설치 시스템 有权
标题翻译：风力发电机叶片安装系统
公开(公告)号：KR1020140000965A
公开(公告)日：2014-01-06
申请号：KR1020120068947
申请日：2012-06-27
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 조기용 , 김성준 , 김성진 , 김성훈 , 이종환 , 조영석
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B66C23/18 , E04G3/30
CPC分类号： F03D13/10 , B66C23/18 , E04G3/30 , F03D1/0633
摘要： A blade installing system for a wind turbine is disclosed. According to an embodiment of the present invention, the blade installing system for a wind turbine comprises a gripping unit for gripping a blade for a wind turbine; and a transfer guide unit of which one end is connected to the hub of the wind turbine, of which the other end is connected to the blade, and which guides the blade to be inserted into the hub by detecting the relative position of the blade to the hub.
摘要翻译：公开了一种用于风力涡轮机的叶片安装系统。根据本发明的实施例，用于风力涡轮机的叶片安装系统包括用于夹紧风力涡轮机的叶片的夹持单元; 以及转移导向单元，其一端连接到风力涡轮机的轮毂，另一端连接到叶片，并且通过检测叶片相对于叶片的相对位置而将叶片引导到轮毂中中心。

4. 发明授权

KR101346179B1 풍력발전기용 블레이드 그립핑 장치 有权
标题翻译：风力发电机叶片装卸机
公开(公告)号：KR101346179B1
公开(公告)日：2013-12-31
申请号：KR1020120068294
申请日：2012-06-26
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 조기용 , 김성준 , 김성진 , 김성훈 , 이종환 , 조영석
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B66C3/00 , B25J11/00
CPC分类号： F03D13/10 , B25J15/00 , B66C3/00 , F03D1/0633 , F05B2230/60 , F05B2240/30 , Y02E10/721
摘要： A blade gripping device for a wind power generator is disclosed. The blade gripping device for a wind power generator according to an embodiment of the present invention comprises: a root gripper for griping a blade root part for a wind power generator; and a tip gripper for gripping a blade tip part. The root gripper comprises: a root frame part in which the blade root part is arranged; a pair of root gripping parts which is symmetrically arranged in the root frame part, and which grips or releases the blade root part by being attached to or separated from the outer surface of the blade root part while the pair of root gripping parts is close to each other or apart from each other; and root rotating modules arranged in one side of the pair of root gripping parts to rotate the blade root part by rolling the blade root part in a state where the blade root part is attached to the pair of root gripping parts.
摘要翻译：公开了一种用于风力发电机的叶片夹紧装置。根据本发明实施例的用于风力发电机的叶片夹持装置包括：用于抓握风力发电机的叶片根部的根部夹具; 以及用于夹持叶片尖端部分的尖端夹持器。根夹具包括：根部部分，叶根部布置在其中; 一对根部抓持部，其对称地设置在根部部分中，并且通过附接到叶根部的外表面或与叶根部的外表面分离而夹持或释放叶根部，同时该一对根部抓持部接近彼此或彼此分开; 和根部旋转模块，其布置在所述一对根部抓持部的一侧，以通过在所述叶根部附接到所述一对根部抓持部的状态下滚动所述叶根部来旋转所述叶根部。

5. 发明公开

KR1020120100461A 이동 장치의 이동 경로 생성 방법 失效
标题翻译：移动设备移动路由创建方法
公开(公告)号：KR1020120100461A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：KR1020110019374
申请日：2011-03-04
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 박진형 , 박영준 , 송세환 , 임범현 , 김은중 , 이시열 , 김성진
IPC分类号： G05D1/02 , B63B9/00
CPC分类号： G05D1/0217 , B63B9/00
摘要： PURPOSE: A movement path generating method of a moving device is provided to effectively generate the movement path by dividing a body block inside into a plurality of areas. CONSTITUTION: A moving device divides a body block inside into a plurality of areas along an internal obstacle(204). The moving device determines a working type by classifying each area according to macro(206). The moving device generates a working section according to the macro(208). The moving device generates a moving point corresponding to the working section(210). The moving device generates a movement path corresponding to the moving point(212). [Reference numerals] (202) Moving path generating mode; (204) Dividing into a plurality of areas according to components of a body block; (206) Determining a work type by classifying each area according to macro; (208) Generating a work section according to the determined work type; (210) Generating a moving point of a moving device corresponding to the generated working section; (212) Generating the moving path according to the generated moving point; (214) Performing verification simulation for the generated moving path; (216) Verification and modification for the generated moving path; (218) Determining the moving path of the moving device; (AA) Start; (BB) End
摘要翻译：目的：提供一种移动装置的移动路径产生方法，通过将体块内部分割成多个区域来有效地产生移动路径。构成：移动装置沿着内部障碍物（204）将身体块分成多个区域。移动设备通过根据宏（206）对每个区域进行分类来确定工作类型。移动装置根据宏（208）生成工作部。移动装置生成与工作部（210）对应的移动点。移动装置生成与移动点对应的移动路径（212）。（附图标记）（202）移动路径生成模式; （204）根据身体块的部件划分为多个区域; （206）按宏分类确定每个区域的工作类型; （208）根据确定的工作类型生成工作部分; （210）生成与生成的工作部对应的移动装置的移动点; （212）根据生成的移动点生成移动路径; （214）对生成的移动路径执行验证模拟; （216）生成的移动路径的验证和修改; （218）确定移动装置的移动路径; （AA）开始; （BB）结束

6. 发明公开

KR1020120097880A 로봇 작업 데이터 제공 장치 및 방법 有权
标题翻译：提供机器人任务数据的装置和方法
公开(公告)号：KR1020120097880A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：KR1020110017415
申请日：2011-02-25
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 임범현 , 김성진 , 이시열 , 박진형 , 박영준
IPC分类号： B25J9/16 , B23K37/00 , B25J9/22 , G05B19/00
摘要： PURPOSE: A device and a method for providing robot work data are provided to prevent a weld line from being set in an area shielded by an additional member. CONSTITUTION: A device for providing robot work data comprises a division unit(120), a sorting unit(130), and a weld line setting unit(150). The division unit divides a lower plate included in diagram information into at least one cell based on a base member and generates cell information including coordinate information and property information. The sorting unit sorts first cell having horizontal and vertical lengths over each reference length. The weld line setting unit sets a connection line between an additional member designated to the first cell, and the base member or lower plate included in the first cell as a weld line. [Reference numerals] (110) Input unit; (120) Division unit; (130) Sorting unit; (140) Correcting unit; (150) Weld line setting unit
摘要翻译：目的：提供一种用于提供机器人工作数据的装置和方法，以防止焊接线被设置在由附加构件屏蔽的区域中。构成：用于提供机器人工作数据的装置包括分割单元（120），分类单元（130）和焊接线设置单元（150）。分割单元基于基础成分将包含在图表信息中的下板划分为至少一个单元，并生成包括坐标信息和属性信息的单元信息。分类单元对在每个参考长度上具有水平和垂直长度的第一单元进行排序。焊线设定单元设置指定为第一单元的附加构件与包括在第一单元中的基板或下板之间的连接线作为焊接线。（附图标记）（110）输入单元; （120）分部; （130）排序单位; （140）校正单元; （150）焊接线设定单元

7. 发明授权

KR101924204B1 컨테이너 펑션 테스트용 시뮬레이션 장치 有权
公开(公告)号：KR101924204B1
公开(公告)日：2018-12-03
申请号：KR1020160151221
申请日：2016-11-14
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김준길 , 김성진 , 유현우 , 이성재 , 정민수 , 권기연 , 김재우
IPC分类号： G06Q10/08 , B63B9/00 , G01M99/00 , G06T17/10 , G06Q10/04
摘要： 컨테이너 펑션 테스트용 시뮬레이션 장치가 개시된다. 컨테이너 펑션 테스트용 시뮬레이션 장치는, 복수의 셀 가이드가 설치된 카고 홀드가 좌현(PORT) 및 우현(STBD) 방향에서 각각 스캔되어 생성된 3D 스캔 데이터를 입력받아 저장부에 저장하는 입력부; 상기 저장부에 저장된 복수의 3D 스캔 데이터가 동일한 셀 가이드를 기준으로 정합된 3D 스캔 데이터를 생성하고, 정합된 3D 스캔 데이터에서 각 셀 가이드에 부착된 타겟 이미지를 추출하며, 상기 타겟 이미지로부터 상방향으로 연장된 셀 가이드에 대한 인식 데이터를 생성하는 해석부; 및 상기 생성된 인식 데이터와 상기 저장부에 미리 저장된 컨테이너 모델값을 이용하여 각 셀 가이드 및 3차원 컨테이너 모델을 모델링하고, 모델링된 셀 가이드 사이의 공간인 컨테이너 적재 공간에 상기 3차원 컨테이너 모델을 가상으로 진입시켜, 상기 3차원 컨테이너 모델과 상응하는 셀 가이드 간의 간섭 오류에 대한 검사를 실시하는 시뮬레이터를 포함한다.

8. 发明授权

KR101379726B1 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법 有权
标题翻译：风力发电机的叶片安装装置及使用该风力发电机的叶片安装方法
公开(公告)号：KR101379726B1
公开(公告)日：2014-03-28
申请号：KR1020120069840
申请日：2012-06-28
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김성준 , 김성진 , 김성훈 , 이종환 , 조기용 , 조영석
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B25J11/00 , B66C23/18
摘要： 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치장치는, 타워와 적어도 하나의 블레이드를 각각 그립핑한 상태에서, 허브에 블레이드를 설치하기 위하여 허브에 대한 상기 블레이드의 자세를 조절하는 블레이드 자세 조절유닛을 구비한 타워/블레이드 연결 어셈블리; 및 블레이드 루트부의 영상 및 블레이드 접속부의 영상을 획득하고, 획득된 영상의 노멀 벡터를 이용하여, 타워/블레이드 연결 어셈블리를 제어하여 블레이드 루트부와 블레이드 접속부를 얼라인시키는 노멀벡터 획득유닛을 포함한다.
摘要翻译：公开了一种用于风力发电机的叶片安装装置和一种使用风力发电机的风力发电机的叶片安装方法。根据本发明实施例的用于安装风力涡轮机叶片的设备包括：叶片姿态调节单元，用于调节叶片相对于轮毂的姿势以便将叶片安装在轮毂中; 具有单元的塔架/叶片连接组件; 以及法线矢量获取单元，用于获取图像和叶根部分的叶片连接部分的图像，并且使用获取的图像的法向矢量控制塔/叶片连接组件，以对准叶根部分和叶片连接部分。

9. 发明授权

KR101358233B1 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법 失效
公开(公告)号：KR101358233B1
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120070250
申请日：2012-06-28
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김성진 , 조영석 , 김성준 , 김성훈 , 이종환 , 조기용
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B25J11/00 , B66C23/18
摘要： 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치장치는, 타워와 적어도 하나 이상의 블레이드를 각각 그립핑한 상태에서, 허브에 블레이드를 설치하기 위하여 허브에 대한 블레이드의 자세를 조절하는 블레이드 자세 조절유닛을 구비한 타워/블레이드 연결 어셈블리; 및 블레이드가 허브에 접근하는 상태에서, 블레이드의 루트부와 블레이드 루트부가 삽입되는 허브의 블레이드 접속부의 중첩된 영상으로부터 각각의 테두리를 추출하고 비교하여 블레이드 루트부와 블레이드 접속부 간의 상호 얼라인 여부를 검출하는 얼라인 검출유닛을 포함한다.

10. 发明授权

KR101358230B1 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법 失效
标题翻译：叶片安装装置及其风力涡轮机安装叶片的方法
公开(公告)号：KR101358230B1
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120069838
申请日：2012-06-28
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 조영석 , 김성준 , 김성진 , 김성훈 , 이종환 , 조기용
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B25J11/00 , B66C23/18
摘要： 풍력발전기용 블레이드 설치장치 및 이를 이용한 풍력발전기용 블레이드 설치방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치장치는, 타워와 적어도 하나의 블레이드를 각각 그립핑한 상태에서, 허브에 블레이드를 설치하기 위하여 허브에 대한 블레이드의 자세를 조절하는 블레이드 자세 조절유닛을 구비한 타워/블레이드 연결 어셈블리; 및 블레이드가 허브에 접근하는 상태에서, 허브에 마련된 복수개의 촬상장치로부터 획득한 블레이드의 단면부 영상들을 정합하여 허브에 대한 블레이드의 공간상의 상대적 위치 및 자세 정보를 획득하는 블레이드 위치/자세 획득유닛을 포함한다.

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