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1. 发明授权

KR100753557B1 작업 로봇의 인터페이스 장치 失效
标题翻译： 작업로봇의인터페이스장치
公开(公告)号：KR100753557B1
公开(公告)日：2007-08-30
申请号：KR1020060080001
申请日：2006-08-23
申请人： 삼성물산 주식회사
发明人： 정삼룡 , 한송수 , 이상헌 , 이계영 , 안홍락 , 한창수 , 이승열 , 최종호
IPC分类号： B25J3/00 , B25J9/00 , B25J19/02
摘要： A human-robot interface device is provided to interact with a work environment by be capable of various patterns of works according to the various work environment such as a construction field. A human-robot interface device includes a human-robot terminal unit(11), a de-coupler(100), a work order force/torque sensor(300), an operating wheel(200), a coupling unit(400), an external force sensing force/torque sensor(500), and a processing unit(600). An inner surface of the de-coupler is coupled with the human-robot terminal unit and an outer surface of the de-coupler includes a plurality of supporting legs projected outwardly. The work order force/torque sensor is coupled with the outer surface of the de-coupler and formed between the supporting legs. The operating wheel is coupled with the work order force/torque sensor and transmits the force and torque according to the operation of a worker to the work order force/torque sensor. The coupling unit is coupled to an outer portion of the supporting legs without contacting with the operating wheel. An inner surface of the external force sensing force/torque sensor is coupled with the coupling unit, and an outer surface of the external force sensing force/torque sensor is coupled with a work object, and the inner surface of the external force sensing force/torque sensor senses force and torque according to the contact with a work environment. The processing unit controls the driving of a human-robot using a measured value inputted from the work order force/torque sensor and the external force sensing force/torque sensor, and motion trace information of the human-robot terminal unit.
摘要翻译：提供了一种人机接口装置，以根据诸如建筑领域的各种工作环境能够进行各种工作模式与工作环境交互。一种人机接口装置，包括人机接口单元（11），解耦合器（100），工单力/扭矩传感器（300），操作轮（200），耦合单元（400）外力感测力/扭矩传感器（500）以及处理单元（600）。去耦合器的内表面与人机器人终端单元耦合，并且去耦合器的外表面包括多个向外突出的支撑腿。工作力/扭矩传感器与解耦合器的外表面联接并形成在支撑腿之间。操作轮与工作命令力/扭矩传感器连接，并且根据工作人员的操作将力和扭矩传送给工作命令力/扭矩传感器。联接单元联接到支撑腿的外部而不接触操作轮。所述外力感应力/转矩传感器的内表面与所述连接单元连接，所述外力感应力/转矩传感器的外表面与作业对象连接，所述外力感应力/转矩传感器的内表面与所述外力感应力/ 扭矩传感器根据与工作环境的接触来感测力和扭矩。处理单元利用从工作命令力/转矩传感器和外力感测力/转矩传感器输入的测量值以及人机器人终端单元的运动轨迹信息来控制人机器人的驱动。

2. 发明公开

KR1020090097612A 수평운반로봇 失效
标题翻译：水平运输机器人
公开(公告)号：KR1020090097612A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：KR1020080022871
申请日：2008-03-12
申请人： 삼성물산 주식회사
发明人： 정삼룡 , 한송수 , 이상헌 , 이계영 , 안홍락 , 한창수 , 이승열
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/00
摘要： A horizontal transport robot is provided to travel on an uneven or inclined plane by employing an endless track part. A horizontal transport robot comprises right and left bodies(110,120), a connection body(130), a pair of first drive motors(11), an endless track part(200), a lift frame(300), a lift cylinder part(350), vertical cut grooves(44), a power unit(400), and a controller(500). The connection body connects the rear ends of the right and left bodies. The endless track part is operated by the driving force of the first drive motor. The lift frame has a plurality of guide rollers(55) which are inserted in horizontal cut grooves(33) formed horizontally on the inside vertical surface of the right and left bodies. The lift cylinder part raises and lowers the lift frame. The vertical cut grooves are formed vertically on the inside vertical surface of the right and left bodies in order to maintain the same interval as that of the guide rollers. The bottom of vertical cut grooves contacts the horizontal cut grooves and the top is open to the upper side of the right and left bodies. The power unit supplies hydraulic pressure and power. The controller controls the operation of the power unit.
摘要翻译：提供水平运输机器人通过采用环形轨道部分在不平坦或倾斜的平面上行进。水平运输机器人包括右和左主体（110,120），连接主体（130），一对第一驱动马达（11），环形轨道部分（200），升降机架（300），提升缸部分 350），垂直切割槽（44），动力单元（400）和控制器（500）。连接体连接左右两侧的后端。环形轨道部分由第一驱动马达的驱动力操作。升降架具有多个导向辊（55），它们插入水平切割槽（33）上，水平切割槽（33）形成在左右主体的内侧垂直表面上。提升缸部件升起并降低升降架。垂直切割槽垂直形成在左右主体的内侧垂直表面上，以保持与导向辊相同的间隔。垂直切割槽的底部接触水平切割槽，顶部向右和左侧体的上侧敞开。动力单元提供液压和动力。控制器控制电源单元的运行。

3. 发明授权

KR100953165B1 수평운반로봇 失效
标题翻译：水平运输机器人
公开(公告)号：KR100953165B1
公开(公告)日：2010-04-20
申请号：KR1020080022871
申请日：2008-03-12
申请人： 삼성물산 주식회사
发明人： 정삼룡 , 한송수 , 이상헌 , 이계영 , 안홍락 , 한창수 , 이승열
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/00
摘要： 본 발명은 좌측몸체(110); 상기 좌측몸체(110)와 이격되어 나란히 대칭되도록 설치되는 우측몸체(120); 상기 좌측몸체(110)와 상기 우측몸체의 후단부를 서로 연결하는 연결몸체(130); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각에 장착되는 한 쌍의 제1구동모터(11); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 외측에 구비되고 상기 제1구동모터(11) 각각으로부터 구동력을 전달받아 기동하는 무한궤도부(200); 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 전후방향으로 형성된 수평절개홈부(33)에 수용되는 다수 개의 가이드롤러(55)가 좌우측면에 각각 구비되어 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 사이의 공간에 수용되어 거치되는 리프트프레임(300); 상기 리프트프레임(300)의 하부면에 구비되어 상기 리프트프레임(300)을 승하강시키는 리프트실린더부(350); 상기 리프트프레임(300)에 구비된 상기 가이드롤러(55)의 간격과 동일한 간격을 유지하도록 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 내측 수직면에 상하방향으로 형성되어 하단부는 상기 수평절개홈부(33)와 만나고 상단부는 상기 좌측몸체(110) 및 상기 우측몸체(120) 각각의 상부로 개방되는 수직절개홈부(44); 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 유압 및 전원을 공급하는 동력부(400); 및, 상기 연결몸체(130)의 상부에 설치되어 상기 동력부(400)의 작동을 제어하는 제어부(500);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수평운반로봇에 관한 것이다.
좌측몸체, 우측몸체, 연결몸체, 제1구동모터, 무한궤도부, 리프트프레임, 가이드롤러, 수평절개홈부, 수직절개홈부, 동력부, 제어부, 좌측승강판, 우측승강판, 승하강실린더부, 리프트실린더부, 제2구동모터, 마찰방지롤러, 안내돌기부, 안내홈, 회동편

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