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    • 1. 发明公开
    • 모바일 디바이스에서의 SLAM
    • 移动设备上的SLAM
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    • 실제환경에서적어도하나의카메라를포함하는모바일디바이스를추적하는방법은, 적어도하나의카메라에의해캡처된적어도하나의이미지와연관된이미지정보를수신하는단계, 모바일디바이스와상이한차량의적어도하나의센서에의해획득프로세스에서획득된환경데이터또는차량상태데이터에기초하여실제환경의적어도일부분의제1 기하학적모델을생성하는단계, 및적어도하나의이미지와연관된이미지정보에기초하여그리고적어도부분적으로제1 기하학적모델에따라추적프로세스를수행하는단계를포함하며, 여기서추적프로세스는실제환경에대한모바일디바이스의자세의적어도하나의파라미터를결정한다. 본발명은또한모바일디바이스의적어도하나의카메라로부터의이미지정보를사용하여실제환경의적어도일부분의기하학적모델을생성하는방법에관한것이다.
    • 在真实环境中跟踪包括至少一个摄像机的移动设备的方法包括以下步骤:接收与由至少一个摄像机捕获的至少一个图像相关联的图像信息,生成至少部分真实环境的第一几何模型 基于与所述移动设备不同的移动系统的至少一个传感器在获取过程中获取的环境数据或移动系统状态数据,以及基于与所述至少一个图像相关联的图像信息执行跟踪处理,以及 至少部分地根据所述第一几何模型,其中所述跟踪处理确定所述移动设备相对于所述真实环境的姿势的至少一个参数。 本发明还涉及使用来自移动设备的至少一个照相机的图像信息来生成至少部分真实环境的几何模型的方法