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1. 发明授权

KR101768113B1 평형조절 기능을 갖는 태양광 패널용 청소로봇 有权
标题翻译：具有平衡控制功能的太阳能面板清洁机器人
公开(公告)号：KR101768113B1
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：KR1020160166621
申请日：2016-12-08
申请人： (주) 에코센스
发明人： 권동명 , 배명수 , 구자훈 , 배우진 , 최성현 , 이창호
IPC分类号： H02S40/10 , B08B5/04 , B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J19/00
CPC分类号： H02S40/10 , B08B5/043 , B25J5/005 , B25J9/1664 , B25J11/0085 , B25J19/0008
摘要： 본발명은하나이상의태양광패널을이동하며태양광패널의표면을청소하는태양광패널용청소로봇에있어서, 양단에하나이상의이동부재가형성되어상기이동부재를통해이동하고, 일단에형성된청소부재를통해태양광패널을청소하는본체와, 상기본체에형성되어하단이상기태양광패널과밀착되고, 상기태양광패널과밀착된상태에서미리설정된출력으로흡기하는흡착부재및 상기본체가이동해야할 경로를나타내는각도단위의값을갖는롤(Roll), 피치(Pitch), 및요(Yaw)값이미리설정되어있고, 미리설정된롤, 피치및 요값에따라상기본체가이동하도록구동시키고, 자이로스코프, 가속센서및 지자기센서가실시간으로롤, 피치및 요값을감지하고저장하며, 감지된롤, 피치및 요값과각각비교하여어느하나라도오차가발생하는경우에는오차가발생하기전 위치로상기본체의방향을전환하여이동하도록구동시키는제어부를포함하고, 상기제어부는, 방향을전환하는경우, 상기흡착부재를흡기하여상기본체를흡착시킨후, 상기본체가상기흡착부재를중심으로회동되도록방향전환하는하는것을포함하는평형조절기능을갖는태양광패널용청소로봇에관한것이다. 본발명에따르면, 태양광패널용청소로봇의본체에평형감지부가형성됨으로써, 기울기를갖는태양광패널에대응하는평형감지값을통해서슬립현상이발생하더라도슬립현상이발생하기전의위치로다시이동하여주행하고자하는방향의이동및 청소를진행할수 있다.
摘要翻译：在本发明的太阳能面板的清洁机器人，用于移动所述一个或多个光伏电池板，和清洁太阳能电池板的表面上，形成在清洁构件的两端的至少一个可动构件上形成的，并且一旦通过移动构件移动到主体，用于经由，在主体中形成并与所述移相器的太阳能面板的底部紧密接触的太阳能电池板的清洁，该路径所需要的吸入部件和主体进气从所述光伏面板预先设置的输出和所述紧密接触移动具有指示度（卷），节距（间距），mityo的单位的值辊（偏航）值被预先设定，并且驱动导致沿着预先设定的滚动，俯仰和yogap，陀螺仪，加速度传感器的身体移动和地磁传感器，并在滚动，俯仰和yogap检测并存储的滚动，俯仰感的实际时间，并且如果任一的任何错误发生yogap与每个单元的房间发生错误相对于原来的位置，包括用于切换驱动器来移动在一控制单元，并且控制单元，切换所述吸入空气到吸附构件，将其吸附到所述主体的方向上时，所述主体开关方向旋转环绕着吸入件更具体地说，涉及一种用于具有平衡控制功能的太阳能电池板的清洁机器人。根据本发明，形成在机器人清洁器的光学面板的主体的方面是所述平衡检测部，即使发生滑移通过对应于所述太阳能电池板具有梯度回迁的位置的平衡检测值发生了滑移之前移动和清洁方向可以继续。

2. 发明授权

KR101688120B1 흡착력을 이용한 태양광 패널 청소로봇 有权
标题翻译：使用吸附力的光伏面板清洁机器人
公开(公告)号：KR101688120B1
公开(公告)日：2016-12-20
申请号：KR1020160066814
申请日：2016-05-30
申请人： (주) 에코센스
发明人： 권동명 , 배명수 , 구자훈 , 배우진 , 이창호 , 김종성 , 엄호섭
IPC分类号： H02S40/10 , B08B11/00 , H02S30/00 , B25J11/00 , B25J5/00
CPC分类号： H02S40/10 , B08B11/00 , B25J5/005 , B25J11/0085 , H02S30/00 , Y02E10/50
摘要： 본발명은흡착력을이용한태양광패널청소로봇에있어서, 하나이상의태양광패널을이동하며태양광패널의표면을청소하는태양광패널청소로봇에있어서, 양단에하나이상의이동부재가형성되어상기이동부재를통해이동하고, 일단에형성된청소부재를통해태양광패널을청소하는본체; 상기본체에형성되어하단이상기태양광패널과밀착되고, 상기태양광패널과밀착된상태에서미리설정된출력으로흡기하는흡착부재;를포함하는흡착력을이용한태양광패널청소로봇에관한것이다. 본발명에따르면, 본체의중앙하단에형성된흡착부재를태양광패널과밀착시켜흡기시킴으로써, 본체를흡착시켜본체가기울어지더라도태양광패널에서미끄러지지않도록하는흡착력을이용한태양광패널청소로봇을제공할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种太阳能电池板使用抽吸力清洁机器人，在太阳能面板清洁机器人移动的一个或多个光伏面板，和清洁太阳能电池板的表面上，在可动构件上形成在两端处的至少一个可动构件并通过形成在其一端的清洁部件清洁光伏面板; 形成在与所述移相器的光伏面板到主体的底部紧密接触，其所述太阳能面板和关闭所述抽吸构件抽吸的状态下的规定的输出;涉及一种太阳能电池板用的吸引力，其包括清洁机器人。根据本发明，通过吸入构件的进气在进入与太阳能电池板紧密接触的主体的底部中央形成，以吸附即使身体倾斜可以提供一个太阳能电池板使用的吸引力，以防止打滑在太阳能面板清洁机器人的主体有。

3. 发明授权

KR101768108B1 풍속감지 기능을 갖는 태양광 패널용 청소로봇 有权
公开(公告)号：KR101768108B1
公开(公告)日：2017-08-16
申请号：KR1020160166620
申请日：2016-12-08
申请人： (주) 에코센스
发明人： 권동명 , 배명수 , 구자훈 , 배우진 , 최성현 , 이창호
IPC分类号： H02S40/10 , H01L31/042 , B08B5/04 , B25J11/00 , B25J5/00 , G01P5/06
CPC分类号： Y02E10/50 , H02S40/10 , B08B5/043 , B25J5/005 , B25J11/0085 , G01P5/06 , H01L31/042
摘要： 본발명은하나이상의태양광패널을이동하며태양광패널의표면을청소하는태양광패널용청소로봇에있어서, 양단에하나이상의이동부재가형성되어상기이동부재를통해이동하고, 일단에형성된청소부재를통해태양광패널을청소하는본체와상기본체에형성되어바람의풍속을감지하기위한풍속감지부상기본체에형성되어하단이상기태양광패널과밀착되고, 상기태양광패널과밀착된상태에서미리설정된출력으로흡기하는흡착부재및 상기풍속감지부를통해사전에정의된풍속이상의풍속이감지되면상기본체의이동및 청소의작업을중단후 상기흡착부재가흡기하도록제어하는제어부를포함하는풍속감지기능을갖는태양광패널용청소로봇에관한것이다. 본발명에따르면, 본체에는풍속감지부가형성됨으로써, 실시간으로풍속을감지하여강풍의영향에따른작업경로이탈또는추락등의사고를예방하며, 강풍의소멸을감지하여자동으로청소및 이동의작업을진행할수 있다.

4. 发明授权

KR101688122B1 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇 有权
标题翻译：光伏板清洁机器人使用相机检测太阳能电池板的裂缝
公开(公告)号：KR101688122B1
公开(公告)日：2016-12-20
申请号：KR1020160066817
申请日：2016-05-30
申请人： (주) 에코센스
发明人： 권동명 , 배명수 , 구자훈 , 배우진 , 이창호
IPC分类号： H02S40/10 , B08B11/00 , H02S50/10 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , H04N5/33
CPC分类号： H02S40/10 , B08B11/00 , B25J9/1674 , B25J11/0085 , B25J19/023 , G01J5/48 , H02S50/10 , H04N5/33 , Y02E10/50
摘要： 본발명은카메라를이용해태양광패널의크랙을감지하는태양광패널청소로봇에있어서, 하나이상의태양광패널을이동하며태양광패널의표면을청소하는태양광패널청소로봇에있어서, 양단에하나이상의이동부재가형성되어상기이동부재를통해일측방향으로이동하고, 일단에형성된청소부재를통해태양광패널을청소하는본체; 상기본체의타단에형성되고, 상기태양광패널방향으로촬영하는카메라부;를포함하는카메라를이용해태양광패널의크랙을감지하는태양광패널청소로봇에관한것이다. 본발명에따르면, 일측으로이동되어청소하는본체의타측에카메라가형성됨으로써, 태양광패널의관측시, 청소가된부분을촬영하기때문에, 크랙등의문제점파악이용이한카메라를이용해태양광패널의크랙을감지하는태양광패널청소로봇을제공할수 있다.
摘要翻译：使用根据所述太阳能电池板的清洁机器人，其检测所述太阳能电池板的裂纹的照相机，根据所述太阳能电池板清洁机器人移动的一个或多个光伏面板，和清洁太阳能电池板的表面上，一端或两端或多种本发明主体，其具有形成在其中的可移动构件并且沿一个方向移动穿过可移动构件并且通过形成在一端的清洁构件来清洁太阳能电池板; 以及相机部分，形成在主体的另一端并且在光伏面板的方向上拍摄，光伏面板清洁机器人使用相机检测光伏面板的裂缝。根据本发明，取观察时，与主体进行清洗的另一侧的清洁部分使用相机移动到一侧，并由此形成了照相机，太阳能电池板，使用中发现的问题，诸如裂纹，太阳能电池板可以提供检测太阳能电池板的裂纹的太阳能电池板清洁机器人。

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