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1. 发明授权

KR101755383B1 수중 고르기 장비의 버킷을 이용한 지형 인식 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101755383B1
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020170041979
申请日：2017-03-31
申请人： (주)희송지오텍 , 창원대학교 산학협력단
发明人： 이민기 , 김태성 , 김치효 , 김기석
IPC分类号： E02F9/26 , E02F5/00 , G01G3/13 , G06T17/05
CPC分类号： E02F9/261 , E02F5/006 , G01G3/13 , G06T17/05
摘要： 본발명은수상운영실에서수중에서작업하는수중고르기장비와유선통신하면서수중고르기장비의버킷을수중지형에접촉해나가면서상대적인지형정보를획득하고이를이용하여지형의형상정보를 3차원그래픽으로시각화함으로써수중지형을모니터링할수 있는, 수중고르기장비의버킷을이용한지형인식장치및 방법에관한것이다. 본발명에의한수중고르기장비의버킷을이용한지형인식장치는순기구학해석을통해상기수중고르기장비의암 끝단의좌표를획득하도록구성된좌표획득부; 상기좌표획득부에서획득된암 끝단의좌표를이용하여복수의타겟좌표를결정하도록구성된타겟결정부; 상기타겟결정부에서결정된복수의타겟좌표까지의상기수중고르기장비의액츄에이터변화량을계산하도록구성된액츄에이터변화량계산부; 상기액츄에이터변화량계산부에서계산된상기액츄에이터변화량에따라상기액츄에이터를구동하도록구성된액츄에이터구동부; 상기수중고르기장비의버켓이지형에접촉하는지의여부를결정하도록구성된접촉여부결정부; 상기접촉여부결정부에서상기버켓이지형에접촉하면상기버켓의끝단좌표를순기구학해석을통해획득하도록구성된버켓끝단좌표획득부; 상기버켓끝단좌표획득부에서획득된상기버켓의끝단좌표로부터상기수중고르기장비의원점으로부터의상대적인지형정보를획득하도록구성된상대적인지형정보획득부; 및상기접촉여부결정부에서결정된지형접촉정보및 상기상대적인지형정보획득부에서획득된상대적인지형정보를이용하여지형의형상정보를그래픽으로시각화하도록구성된디스플레이부를포함한다.

2. 发明公开

KR1020090036638A 영가철을 이용한 농약성분 제거 방법 无效
标题翻译：使用零价铁去除农业化学物质的方法
公开(公告)号：KR1020090036638A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：KR1020070101772
申请日：2007-10-10
申请人： 창원대학교 산학협력단
发明人： 문병현 , 김상수 , 김태성
IPC分类号： C02F1/66 , C02F9/00 , C02F1/52
CPC分类号： C02F1/66 , C02F1/52 , C02F9/00 , C02F2301/08
摘要： A method for removal of agrochemicals using zero valent iron is provided to prevent harmful effects which agrochemical components contained drainage affects natural environment by processing and removing the agrochemical components with the zero valent iron. A method for removal of agrochemicals using zero valent iron comprises the following steps of: controlling acidity of a solution to pH 5 or pH 3 in which harmful components can be disassembled by the zero valent iron is included; adding the controlled zero valent iron of which concentration is 1g~10g/L; disassembling organic contaminants by injecting hydrogen peroxide into a zero valent iron added solution; and injecting the hydrogen peroxide and the zero valent iron with a rate of 1:0.5 or 1:1.2.
摘要翻译：提供了使用零价铁去除农用化学品的方法，以通过用零价铁处理和除去农用化学成分来防止含有排放物的农药成分对自然环境的有害影响。使用零价铁去除农药的方法包括以下步骤：控制溶液的酸度至pH5或pH3，其中有害成分可被零价铁分解; 加入浓度为1g〜10g / L的受控零价铁; 通过将过氧化氢注入零价铁添加溶液来拆卸有机污染物; 以1：0.5或1：1.2的比例注入过氧化氢和零价铁。

3. 发明公开

KR1020070005780A 방파제 피복 작업용 로봇암 장치 有权
标题翻译：机器人ARM系统，用于在破碎水上装饰铠甲
公开(公告)号：KR1020070005780A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：KR1020050060780
申请日：2005-07-06
申请人： 창원대학교 산학협력단
发明人： 이민기 , 박근우 , 김태성
IPC分类号： E02F3/413 , E02F3/40 , E02F3/36
CPC分类号： E02F3/404 , E02F3/60 , E02F3/47 , B66C3/02 , E02F3/413
摘要： A robot arm system for covering a breakwater is provided to prevent industrial disasters and to cut down on labor costs by covering a breakwater with armor stones automatically and mechanically using a parallel mechanism and a grapple mechanism. A robot arm system(100) for covering a breakwater comprises: a parallel mechanism(200) making linear and rotary motions in the x, y and z-axis directions and composed of an upper platform(220) and a lower platform(230) formed at the appointed distance, and many linear actuators(210) hinged between the upper platform and the lower platform to be rotatable and extended longitudinally to vary the location and posture of a grapple mechanism; a grapple mechanism(300) located on the lower part of the parallel mechanism and composed of a jig unit(310) provided with a bucket(311) to house armor stones, a grapple unit(320) provided with grapples(321,322) to seize armor stones together with the bucket, and a base plate supporting the jig unit and the grapple unit to locate the jig unit upward and downward; a rotary mechanism(400) composed of a case(410) provided with a gear unit to rotate the parallel mechanism and connected to a chain rope which is extended along a jib of a crane by an attachment(411); a control unit(500) ordering and controlling all components of the robot arm; and supporters(110) installed to the outside of the robot arm not to disturb the operations of the parallel mechanism and the grapple mechanism and coupled to the end of a connector(112) extended from the case of the rotary mechanism to the outside to prevent the robot arm from shaking or separating from the working area by waves, etc. while undertaking a work at the suspended state on a chain rope of a crane.
摘要翻译：提供一种用于覆盖防波堤的机器人手臂系统，以防止工业灾害，并通过使用平行机构和抓斗机构自动地和机械地覆盖防坠石以降低劳动力成本。用于覆盖防波堤的机器人手臂系统（100）包括：平行机构（200），其在x，y和z轴方向上形成线性和旋转运动，并由上平台（220）和下平台（230）组成，在所述指定距离处形成，并且许多线性致动器（210）铰接在所述上平台和所述下平台之间，以便可旋转并且纵向延伸以改变抓斗机构的位置和姿势; 抓斗机构（300），位于平行机构的下部，由设置有用于容纳装甲石块的铲斗（311）的夹具单元（310）构成，设有抓斗（321,322）的抓钩单元（320）与铲斗一起的装甲石头，以及支撑夹具单元和抓斗单元的基板，以向上和向下定位夹具单元; 旋转机构（400）由设置有齿轮单元的壳体（410）组成，以使所述平行机构旋转并连接到通过附件（411）沿着起重机的吊臂延伸的链条绳索; 控制单元（500），对所述机器人臂的所有部件进行排序和控制; 和安装在机器人手臂外侧的支撑件（110）不会干扰平行机构和抓斗机构的操作并且联接到从旋转机构的壳体延伸到外部的连接器（112）的端部以防止机器人手臂在起重机的链条绳索处于暂停状态下进行工作时，由波浪等工作区域摇晃或分离。

4. 发明授权

KR100771241B1 석축 작업용 로봇암 장치 有权
标题翻译：机器人臂系统构建石墙
公开(公告)号：KR100771241B1
公开(公告)日：2007-10-29
申请号：KR1020050060779
申请日：2005-07-06
申请人： 창원대학교 산학협력단
发明人： 이민기 , 박근우 , 김태성
IPC分类号： E02F3/413 , E02F3/40 , E02F3/36
CPC分类号： E02F3/404 , E02F3/3677
摘要： 본 발명은 석축 작업을 수행하는 로봇암 장치에 관한 것으로, 평판 구조의 상부 플랫폼, 이 상부 플랫폼의 하부에 위치하는 평판 구조의 하부 플랫폼, 및 상부 플랫폼과 하부 플랫폼을 연결하며 이들 사이에 선회 가능하게 복수개 구비되는, 길이방향으로 연장 가능한 가변 길이의 선형 액튜에이터를 포함하는 병렬기구; 상기 병렬기구의 하부에 설치되고 전후방향으로 선회하며 중량물을 수용 및 파지하는 집게기구; 및 상기 상부 플랫폼을 회전시키는 소정의 기어수단을 내장하여 그 구동을 통해서 상기 병렬기구와 집게기구를 동시에 360도 방향으로 회전 가능하게 하는 회전기구; 포함하는 구성이다. 이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 석축 작업용 로봇암 장치는 굴삭기의 버킷 부분에 설치하여 모든 석축작업을 기계화할 수가 있으므로 원거리 이동이 가능하고, 굴삭기의 유압장치를 사용할 수 있어 시스템 구성 또한 매우 간단하다. 또한, 굴삭기 운전실 안에서 조종대만을 이용하여 돌을 운반하고 자유자제로 돌의 면을 바꾸어가며 축대에 맞추어 차곡차곡 쌓을 수 있는 바 돌을 쌓을 석공이 필요하지 않게 되고, 그로 인해 산재사고의 예방은 물론 인건비의 절감도 기대할 수 있게 된다.
석축작업, 로봇암, 선형 액튜에이터, 플랫폼, 병렬기구, 집게, 회전, 워엄

5. 发明授权

KR100784398B1 방파제 피복 작업용 로봇암 장치 有权
标题翻译：机器人手臂系统在防波堤上穿上护甲石
公开(公告)号：KR100784398B1
公开(公告)日：2007-12-11
申请号：KR1020050060780
申请日：2005-07-06
申请人： 창원대학교 산학협력단
发明人： 이민기 , 박근우 , 김태성
IPC分类号： E02F3/413 , E02F3/40 , E02F3/36
CPC分类号： E02F3/404 , E02F3/60
摘要： 본 발명은 방파제 피복작업을 수행하는 로봇암 장치에 관한 것으로, 그 구성은 평판 구조의 상부 플랫폼, 이 상부 플랫폼의 하부에 위치하는 평판 구조의 하부 플랫폼, 및 상부 플랫폼과 하부 플랫폼을 연결하며 이들 사이에 선회 가능하게 복수개 구비되는, 길이방향으로 연장 가능한 가변 길이의 선형 액튜에이터를 포함하는 병렬기구; 상기 병렬기구의 하부에 설치되고 전후방향으로 선회하며 중량물을 수용 및 파지하는 집게기구; 상기 상부 플랫폼을 회전시키는 소정의 기어수단을 내장하여 그 구동을 통해서 상기 병렬기구와 집게기구를 동시에 360도 방향으로 회전 가능하게 하는 회전기구; 및 상기 병렬기구를 지지하며 수중 작업시 흔들림이나 작업 구역으로부터의 이탈을 방지하는 가변 길이의 지지다리; 를 포함하여 이루어진다. 이러한 구성을 가지는 본 발명은 크레인에 연결하여 사용할 수 있으므로 원거리 이동이 가능하고, 크레인의 운전실 안에서 조종대와 조이스틱 만을 이용하여 피복석을 운반하고 자유자재로 돌의 면을 바꾸어가며 차곡차곡 쌓을 수 있는 바, 모든 방파제 피복 작업을 기계화·자동화할 수 있게 된다. 또한, 피복석을 쌓기 위한 석공이 필요하지 않으며, 산재사고의 예방과 인건비의 절감을 기대할 수 있다.
방파제, 피복, 로봇, 선형 액튜에이터, 플랫폼, 병렬기구, 집게, 추진, 수중

6. 发明授权

KR100717403B1 영가철을 이용한 아조계 염료폐수의 처리방법 失效
标题翻译：零价铁处理偶氮染料废水
公开(公告)号：KR100717403B1
公开(公告)日：2007-05-18
申请号：KR1020060082587
申请日：2006-08-30
申请人： 창원대학교 산학협력단
发明人： 문병현 , 김상수 , 김태성 , 서규태 , 박영배
IPC分类号： C02F1/72 , B01J23/745 , C02F1/52 , C02F1/66 , C02F9/00

7. 发明授权

KR101230601B1 수중 사석 고르기 작업용 기계화 시스템 失效
标题翻译：水下瓦砾调平机械化系统
公开(公告)号：KR101230601B1
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：KR1020100100822
申请日：2010-10-15
申请人： 창원대학교 산학협력단 , 한국해양연구원
发明人： 이민기 , 박근우 , 김태성 , 장인성
IPC分类号： E02F9/20 , E02F3/76
摘要： 본 발명은 수중 사석 고르기 작업용 기계화 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 설계 사석면의 기준높이를 측정하여 발신하는 통신부와, 고도 및 장비형상을 측정할 수 있는 센서가 장착되며, 수중의 사석면을 이동하며 사석을 고르는 작동부와, 상기 작동부와 케이블로 연결되고, 상기 통신부에서 송신되는 신호와, 상기 작동부에서 제공되는 신호를 취합하여 상기 작동부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지되, 상기 작동부는, 몸체의 양측에 결합되며, 내부에 유압실린더가 장착되어 상하로 작동되는 복수 개의 아웃트리거와, 상기 아웃트리거의 각각에 핀 조인트로 회동가능하게 결합되는 주행궤도와, 상기 몸체에 장착되는 사석고르기 툴과, 상기 몸체의 전방에 결합되어, 수중의 모습을 촬영하는 수중카메라와, 상기 몸체에 장착되어 상기 몸체의 고도와 장비형상을 측정하여 상기 제어부로 발신하는 센서를 포함하여 이루어지는 것을 기술적 요지로 하는 수중 사석 고르기 작업용 기계화 시스템에 관한 것이다.

8. 发明公开

KR1020120039234A 수중 사석 고르기 작업용 기계화 시스템 失效
标题翻译：用于水下水平工程的机械化系统
公开(公告)号：KR1020120039234A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：KR1020100100822
申请日：2010-10-15
申请人： 창원대학교 산학협력단 , 한국해양연구원
发明人： 이민기 , 박근우 , 김태성 , 장인성
IPC分类号： E02F9/20 , E02F3/76
CPC分类号： E02F5/006 , E02F3/76 , E02F3/80 , E02F9/205 , E02F9/261
摘要： PURPOSE: A mechanization system for an underwater foundation riprap leveling is provided to reduce a session through processing a riprap leveling by using an automated mechanization system, to prevent an industrial accident by processing the leveling through remote controlling without a diver, and to enhance the work efficiency through the automation. CONSTITUTION: A mechanization system for an underwater foundation riprap leveling comprises a communication unit(100), an actuation unit(200), and a control unit(300). The communication unit measures a standard height of a designed riprap surface(110), thereby transmitting. A sensor measuring a height and a shape of equipment is mounted in the actuation unit. The actuation unit levels the riprap by moving on the riprap surface of underwater. The control unit is connected to the actuation unit by a cable(30a). The control unit controls the actuation unit by gathering the signal transmitted from the communication unit and the signals provided from the actuation unit.
摘要翻译：目的：通过使用自动化机械化系统，通过使用自动化机械化系统处理剥皮调平来减少会话，通过远程控制处理水平而无需潜水员来防止工业事故，并提高工作效率。效率通过自动化。构成：水下基础剥皮矫平机械化系统包括通信单元（100），致动单元（200）和控制单元（300）。通信单元测量设计的撕裂表面（110）的标准高度，从而传输。测量设备的高度和形状的传感器安装在致动单元中。致动单元通过在水下的riprap表面上移动来调节裂缝。控制单元通过电缆（30a）连接到致动单元。控制单元通过收集从通信单元发送的信号和从致动单元提供的信号来控制致动单元。

9. 发明授权

KR100814832B1 수중 방파제 피복 작업용 자동화 설비 有权
标题翻译：机械设备在水下的海港表面上搭建一个装甲石
公开(公告)号：KR100814832B1
公开(公告)日：2008-03-20
申请号：KR1020060122246
申请日：2006-12-05
申请人： 창원대학교 산학협력단
发明人： 이민기 , 박근우 , 김태성
IPC分类号： E02B3/06 , E02B3/04 , H04N7/18 , B25J18/02 , B25J9/16
CPC分类号： Y02A10/15 , E02B3/06 , B25J9/1689 , B25J18/02 , E02B3/041 , H04N7/185
摘要： An automation system for covering an underwater breakwater is provided to prevent various industrial disasters and to improve poor working conditions, and to prevent the delay in construction work due to the weather on the sea, waves, tides, etc., and to manage construction work and quality of construction easy by observing working conditions and performing breakwater covering work. An automation system for covering an underwater breakwater for mechanizing and automating the covering work for all water surface or underwater breakwaters comprises a robot arm device(10) hanging on a chain rope(3) of a crane(2) and including a parallel mechanism having one central shaft and two linear actuators located on two sides of the central shaft and making rotational movements in the x-axis and y-axis directions, propelling screws making rotational movements in the z-axis direction and a clamping mechanism clamping armor stone, and an observation device observing working conditions on the breakwater under covering work and including an observation mechanism(30) with a transparent box observing objects clearly in the water having high opacity and a movement mechanism(40) moving the observation mechanism.
摘要翻译：提供覆盖水下防波堤的自动化系统，防止各种工业灾害，改善工作条件恶劣，防止海，天，浪等天气造成施工作业延误，管理施工工作通过观察工作条件和进行防波堤工作，轻松实现施工质量。一种用于覆盖水下防波堤的自动化系统，用于机械化和自动化所有水面或水下防波堤的覆盖工作，包括悬挂在起重机（2）的链条绳索（3）上的机器人手臂装置（10），并且包括平行机构，一个中心轴和两个线性致动器，位于中心轴的两侧，并且在x轴和y轴方向上进行旋转运动，推动螺杆在z轴方向上进行旋转运动，夹紧机构夹持装甲石头，以及观察装置观察覆盖作业下的防波堤的工作条件，并且包括具有透明盒的观察机构（30），在具有高不透明度的水中清楚地观察物体，以及移动观察机构的移动机构（40）。

10. 发明公开

KR1020070005779A 석축 작업용 로봇암 장치 有权
标题翻译：机器人ARM系统构造石墙
公开(公告)号：KR1020070005779A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：KR1020050060779
申请日：2005-07-06
申请人： 창원대학교 산학협력단
发明人： 이민기 , 박근우 , 김태성
IPC分类号： E02F3/413 , E02F3/40 , E02F3/36
CPC分类号： E02F3/404 , E02F3/3677 , B66C3/02 , E02F3/413 , E02F9/2004
摘要： A robot arm system for constructing a stone wall is provided to prevent accidents and to cut down on labor costs by constructing a stone wall using a parallel mechanism and a grapple mechanism. A robot arm system(100) for constructing a stone wall comprises: a parallel mechanism(200) composed of an upper platform(220) and a lower platform(230) formed in the shape of a plane table, a shaft(213) connecting the upper and lower platforms to be supported, and plural linear actuators(211,212) connecting the upper and lower platforms and hinged to be rotatable between the upper and lower platforms; a rotary mechanism(400) connected with the parallel mechanism on the end of a boom of an excavator using an attachment(411) and a joint member and provided with a gear unit composed of a worm and a worm wheel to rotate the parallel mechanism to make a rolling motion; and a grapple mechanism(300) composed of a jig unit(310) located on the lower part of the parallel mechanism and provided with a bucket(311) to house stones and a grapple unit(320) provided with grapples(321,322) to seize stone together with the bucket.
摘要翻译：提供用于构造石墙的机器人手臂系统，以通过使用平行机构和抓斗机构构造石墙来防止事故和降低劳动力成本。一种用于构造石墙的机器人手臂系统（100），包括：由平台的形状形成的上平台（220）和下平台（230）组成的平行机构（200），连接以及多个线性致动器（211,212），其连接上平台和下平台并铰接以在上平台和下平台之间转动; 使用附件（411）和接头构件在挖掘机的起重臂的端部上与平行机构连接的旋转机构（400），并且设置有由蜗杆和蜗轮构成的齿轮单元，以使平行机构旋转到滚动运动; 以及抓斗机构（300），其由位于所述平行机构的下部并具有用于容纳石块的铲斗（311）和设置有抓钩（321,322）的抓斗单元（320,322）构成的夹具单元（310）石头与桶一起。

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