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21. 发明公开

KR1020100041641A 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템 失效
标题翻译：基于使用内部管道阴影的地标识别方法的管内机器人检测系统
公开(公告)号：KR1020100041641A
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：KR1020080108445
申请日：2008-11-03
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 이정섭 , 김도완 , 노세곤 , 문형필
IPC分类号： B25J13/08 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A pipe inspection robot system based on landmark recognition method using inner shadows of a pipe is provided to presume present position by processing shadows of a bent pipe and a branch pipe generated by a front illumination of the robot. CONSTITUTION: A pipe inspection robot system based on landmark recognition method using inner shadows of a pipe comprises a lighting device(60). A camera photographs shadows formed on a lighting device. A control module(20) enables binarization, thresholding, and mopology opening and closing operation. Area filtering is enabled to remove shadows. Pattern matching is enabled to check whether shadow area obtained through labeling and area filtering is the shadow of the piping.
摘要翻译：目的：提供一种基于使用内管阴影的地标识别方法的管道检查机器人系统，通过处理由管道和由机器人的前照明产生的分支管的阴影来设定当前位置。构成：基于使用管道内阴影的地标识别方法的管道检查机器人系统包括照明装置（60）。相机拍摄照明设备上形成的阴影。控制模块（20）能够进行二值化，阈值处理以及开始和关闭操作。启用区域过滤以删除阴影。模式匹配可以检查通过标签和区域过滤获得的阴影区域是否是管道阴影。

22. 发明授权

KR100907277B1 이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그의 충전 방법 失效
标题翻译：移动机器人的自动充电系统及其充电方法
公开(公告)号：KR100907277B1
公开(公告)日：2009-07-13
申请号：KR1020070113775
申请日：2007-11-08
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 이영훈
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/16
摘要： 이동로봇이 자동충전을 위해 도킹스테이션에 접근하는 경우 접근경로의 진입각도에 따른 오차를 보정하고 배터리 충전 중에도 지속적으로 이동로봇이 작동할 수 있도록 별도의 전원을 공급하는 이동로봇용 자동충전 시스템에 관한 것으로, 전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서, 상기 도킹부 조립체는 도킹부의 N극 자석부를 구비하고, 상기 도킹 스페이션은 삽입부의 S극 자석부와 삽입부의 N극 자석부를 구비하며, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체의 도킹은 인력 및 척력에 의해 유도되는 것과 동시에 도킹 후 배터리 충전 간 상기 자석부가 맞물려 이동로봇이 상기도킹 스테이션으로 부터의 이탈을 방지하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 이동로봇용 자동충전 시스템을 이용하는 것에 의해, 충전을 위한 도킹 시 도킹실패율을 줄일 수 있으며, 충전 간 임무대기상태를 유지할 수 있으므로 충전 중간이나 충전 완료 후, 스스로 재 기동을 실시, 지속적인 임무 수행을 할 수 있다.
이동로봇, 자동충전, 도킹
摘要翻译：移动机器人，如果方法的对接站，用于自动收费改正错误，由于接近路径的进入角，并且当电池的充电继续允许移动机器人用于在移动机器人以提供一个单独的电源的自动计费系统上操作到电源和自动充电系统包括对接站的对接单元组件和用于充电时，对接单元组件（62），其包括一个对接部分N极磁铁部件的移动机器人的移动机器人中，对接西班牙语取向为S极的插入部磁铁部和N极磁铁的插入部分和所述对接站的具有部分和对接组件的对接分离人员和对接于通过同时添加电池之间的磁体的推斥力诱发从对接站充电接合移动机器人后被提供以防止结构。

23. 发明公开

KR1020080113685A 모듈화된 모바일 로봇 시스템 无效
标题翻译：模块化移动机器人系统
公开(公告)号：KR1020080113685A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：KR1020070062467
申请日：2007-06-25
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
CPC分类号： G05D1/0246
摘要： A mobile robot system is provided to modularize the functions of a personal robot and establish organic connection environment and expandability between the modules through standardized H/W and S/W interface. A mobile robot system comprises a vision module which processes image data from a camera in order to extract the feature of an object, a sensor module which processes the signal from a sensor mounted on a robot, a mobile module which provides the robot with portability, and an interface module which performs determination based on the results from the vision module, the sensor module, and the mobile module and operates itself.
摘要翻译：提供移动机器人系统，通过标准化H / W和S / W接口模块化个人机器人的功能，建立有机连接环境和模块之间的可扩展性。移动机器人系统包括：视觉模块，其从相机处理图像数据以提取对象的特征;处理来自安装在机器人上的传感器的信号的传感器模块;为机器人提供便携性的移动模块; 以及接口模块，其基于来自视觉模块，传感器模块和移动模块的结果执行确定并且自身操作。

24. 发明公开

KR1020080073626A 이동 로봇용 자동충전 시스템 및 그의 충전 방법 失效
标题翻译：用于移动机器人的自动充电系统及其方法
公开(公告)号：KR1020080073626A
公开(公告)日：2008-08-11
申请号：KR1020070102864
申请日：2007-10-12
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 이영훈
IPC分类号： A47L9/28 , H02J7/02
CPC分类号： A47L9/2873 , A47L9/0063 , A47L9/2894 , A47L2201/022
摘要： An auto recharging system for a mobile robot and a charging method thereof are provided to continuously perform a mission for the mobile robot during charging by forming a power supply module. An auto recharging system for a mobile robot comprises a docking station(2) for power supply and charge, a docking part assembly(1) of the mobile robot. The docking station, performing 2 axis degree of freedom translation toward x axis and y axis via an x axis ball bush bearing(21), a y axis ball bush bearing(22), and a compression spring(20), consists of an arm assembly(26) having 2 axis degree of freedom via an automatic aligning ball bearing(25) and a tension spring(19) around x axis and y axis. The docking part assembly includes an inclined separation part(3) for inducing insertion of the arm assembly into its hall in docking. The docking station also has a power supply module(23) for continuously supplying power of the mobile robot during automatic charging.
摘要翻译：提供了一种用于移动机器人的自动再充电系统及其充电方法，用于通过形成电源模块在充电期间连续执行移动机器人的任务。用于移动机器人的自动再充电系统包括用于供电和充电的对接站（2），移动机器人的对接部件组件（1）。对接站通过x轴滚珠轴承（21），轴向滚珠轴承（22）和压缩弹簧（20）对x轴和y轴进行2轴自由度平移，由臂组件（26）通过自动调心球轴承（25）和围绕x轴和y轴的拉伸弹簧（19）具有2轴自由度。对接部件组件包括倾斜的分离部分（3），用于引导臂组件插入到其对接的大厅中。对接站还具有用于在自动充电期间连续地供给移动机器人的电源的电源模块（23）。

25. 发明授权

KR100702850B1 태그를 이용한 환경 상태 인식 시스템 및 방법 失效
标题翻译：环境条件识别系统和使用标签的方法
公开(公告)号：KR100702850B1
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：KR1020050048129
申请日：2005-06-04
申请人： 성균관대학교산학협력단
发明人： 최혁렬 , 노세곤 , 박진호
IPC分类号： G06K17/00 , G01S5/00
摘要： 장착되는 물체의 고유한 특성, 위치뿐만 아니라 방향성(orientation)을 인식할 수 있게 함으로써 사물에 대한 자동 감지, 인식, 인지기술에 새로운 패러다임을 제시 할 수 있는 태그를 이용한 환경 상태 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 물체의 위치와 자세를 인식할 수 있는 환경 상태 인식 시스템으로서, 주축방향에 대해 고유의 식별자(ID)를 갖고 독립적으로 배치되며 방향성을 가지는 다수의 태그, 태그를 활성화하여 태그와의 접속을 개시하는 RFID 안테나, 안테나에 접속되어 태그의 정보를 리드하는 리더, 리더에 접속되고 태그의 정보를 수집하여 분석하는 분석 수단을 포함하고, 다수의 태그는 물체의 위치와 자세에 대응하여 물체의 직교 좌표계에서 각 축의 방향과 일치하도록 각각 부착되는 구성을 마련한다.
상기와 같은 태그를 이용한 환경 상태 인식 시스템 및 방법을 이용하는 것에 의해, 물체, 사람, 환경에 대한 정보를 보다 손쉽게 얻으며, 인식에 필요한 정보뿐만 아니라 대상체의 물리적 특성(위치, 자세)의 변화까지 얻을 수 있다는 효과가 얻어진다.
무선 주파수 인식(RFID) 태그, 3차원 태그, 자동인식, 방향성

26. 发明公开

KR1020030014502A 배관 내부 검사용 이동 로봇 失效
标题翻译：用于检查管道的移动机器人
公开(公告)号：KR1020030014502A
公开(公告)日：2003-02-19
申请号：KR1020010048530
申请日：2001-08-11
申请人： 성균관대학교산학협력단 , 서울도시가스 주식회사
发明人： 최혁렬 , 노세곤
IPC分类号： F16L55/26
CPC分类号： B25J5/007 , F16L55/32 , F16L2101/30
摘要： PURPOSE: A mobile robot to inspect inside a pipe is provided to move easily in straight and curved pipe lines to be installed vertically and horizontally without a specific steering device. CONSTITUTION: A mobile robot(1) to inspect inside a pipe includes a body(11); a driving motor(45); a main wheel; a power transmitting device; driving units(43) and linking units(33). The driving motor generates power. The main wheel rotates along a moving path. The power transmitting device transmits power to the main wheel. Driving units are arranged around the body. Linking units connects driving units and the body. Driving units operates to rotate the main wheel in different speed. Thereby, the mobile robot moves easily in straight and curved pipe lines without a specific steering device.
摘要翻译：目的：检查管道内部的移动式机器人可以在直线和弯曲的管道中轻松移动，以便垂直和水平安装，无需特定的转向装置。构成：在管内检查的移动机器人（1）包括主体（11）; 驱动马达（45）; 主轮动力传递装置; 驱动单元（43）和连接单元（33）。驱动电机发电。主轮沿着移动路径旋转。动力传递装置向主轮传递动力。驾驶单元围绕身体排列。连接单元连接驾驶单元和车身。驱动单元操作以不同速度旋转主轮。因此，移动式机器人在没有特定转向装置的情况下，在直线和弯曲的管道中容易地移动

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