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1. 发明授权

KR102474730B1 MMS 수집정보를 이용한 수치지도 갱신시스템 有权
公开(公告)号：KR102474730B1
公开(公告)日：2022-12-07
申请号：KR1020220067423
申请日：2022-06-02
IPC分类号： G09B29/00 , G06T17/05 , G06T5/00
摘要： 본발명은 MMS 수집정보를이용한수치지도갱신시스템에관한것으로, MMS(Mobile Mapping System)의현장촬영을통해수집한 MMS 수집정보를 GPS값과연계해서저장및 관리하는수집정보저장장치, GPS값이지정되고지물이미지가식별된지상구역별항공이미지를지물그림자의방향에따라분류하여저장및 관리하는항공이미지저장장치, 상기항공이미지에서선별된영상이미지를버전별로분류하여저장및 관리하는영상이미지저장장치, 지물이미지별로해당지물의기본정보가연계되고 GPS값과연계해서 MMS 수집정보가구성된수치지도이미지바탕의수치지도를버전별로분류하여저장및 관리하는수치지도저장장치, 상기영상이미지저장장치에서검색된영상이미지에서지물그림자로지정된색상구간을검출하고, 상기색상구간의총 면적을그림자전체면적으로지정하고, 상기영상이미지의전체면적대비그림자전체면적의점유비율을확인하며, 상기점유비율이기준비율을초과하면해당영상이미지를갱신대상이미지로지정하는영상분류모듈; 사용자가입력한 GPS값의지물이미지를기준대상으로지정하여갱신대상이미지에서검출하고, 상기기준대상을포함한항공이미지를항공이미지저장장치에서검색하며, 상기기준대상의지물그림자에서하기그림자면적이가장작은지물그림자와서로겹치지않는기준대상의지물그림자가구성된항공이미지를영상분류모듈이검출한지물그림자의위치를바탕으로항공이미지저장장치에서검색하여복원이미지로지정하는검색모듈; 상기갱신대상이미지와, 상기검색모듈이검색한동일한지상구역의항공이미지를픽셀별흑백모드로변환해서이미지색상을통일시키고, 통일된이미지색상을기반으로상기갱신대상이미지와항공이미지에서기준대상과상기기준대상의지물그림자를식별하며, GPS좌표를기준으로상기갱신대상이미지와항공이미지를오버랩하는이미지통합모듈; 상기이미지통합모듈에의해오버랩된갱신대상이미지와항공이미지간의공유이미지를확인하고, 상기갱신대상이미지와항공이미지별공유이미지중 흑백모드상태에서식별된기준대상지물그림자의그림자면적이가장작은공유이미지를복원대상으로지정하는복원대상선별모듈; 상기복원대상선별모듈이선별한공유이미지내에지물그림자에대응하는대체이미지를검색모듈이검색한복원이미지에서검출하고, 상기대체이미지를해당공유이미지내에지물그림자에대체해서주변색상과일치하도록보정하며, 보정된공유이미지를수치지도이미지로지정해갱신하는이미지보정모듈; 지물별기본정보를상기수치지도이미지의지물이미지에연계하고, 상기수집정보저장장치에서검색한 MMS 수집정보를수치지도이미지에구성해서수치지도로생성하며수치지도저장장치에저장하고, 상기보정이전의공유이미지원본을이미지보정모듈에서확인하여수치지도이미지에연계하는정보연계모듈; 상기수치지도저장장치에서수치지도를검색해출력하고, 상기수치지도의수치지도이미지에대응한공유이미지의원본과, MMS 수집정보를수치지도이미지와독립된레이어로각각출력하는수치지도모듈;을갖춘 OS(Operating System) 기반의수치지도장치를포함하는것이다.

2. 发明授权

KR102474066B1 좌표정보 및 지형정보 합성을 통해 정밀한 수치지도를 제작할 수 있는 수치지도제작시스템 有权
公开(公告)号：KR102474066B1
公开(公告)日：2022-12-05
申请号：KR1020220052939
申请日：2022-04-28
IPC分类号： G09B29/00 , G01S19/01 , G01C11/02 , G01C11/04 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T5/50 , G06T17/05
摘要： 본발명은수치지도제작시스템에관한것으로, 보다상세하게는이미지DB, 이미지검색모듈, 이미지출력모듈, 지점선택모듈, 이미지탐색모듈, 이미지수정모듈및 이미지갱신모듈을포함하되, 상기기준지상물에인접한지표면에설치되어수정지상물을촬영하며기준지상물과수정지상물사이의중심거리및 수정지상물의높이정보를연산하는지상측정기; 를더 포함하는것을특징으로하여, 지상물의평면부이미지만을표현할수 있도록수정되어사용자가정확하게인지할수 있는좌표정보및 지형정보합성을통해정밀한수치지도를제작할수 있는수치지도제작시스템에관한것이다.

3. 发明公开

KR1020220155947A 고정밀 지도 생성 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체 审中-实审
公开(公告)号：KR1020220155947A
公开(公告)日：2022-11-24
申请号：KR1020220146942
申请日：2022-11-07
IPC分类号： G01C21/00 , G06T17/05 , G06T7/70
摘要： 본발명은고정밀지도생성방법, 장치, 전자기기및 저장매체를제공하고, 지능형교통기술분야에관한것이고, 구체저으로, 인공지능, 자율주행, 빅데이터및 클라우드컴퓨팅등 기술분야에관한것이다. 구체적인실시수단은, 고정밀지도를생성하는도로데이터에대해샘플링하여, 샘플링궤적을획득하는단계 - 샘플링궤적은샘플링위치포인트및 해당도로데이터를포함함 - ; 네비게이션지도를획득하는단계 - 네비게이션지도는제1 도로요소를포함함 - ; 샘플링궤적을기반으로, 제1 도로요소를고정밀지도에연관시켜, 타겟고정밀지도를생성하는단계; 를포함한다. 이로하여, 도로데이터와전통적인네비게이션지도를위치정보를통해매칭시키고, 타겟고정밀지도를생성한다. 전통적인지도와지도의연관으로타겟고정밀지도를생성하는방식에비해, 본발명의고정밀지도생성방법의알고리즘이더 성숙하고, 정확율이더 높다.

4. 发明授权

KR102462903B1 지아이에스를 기반으로 하여 신규 데이터를 갱신하는 공간영상도화시스템 有权
公开(公告)号：KR102462903B1
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：KR1020220051258
申请日：2022-04-26
IPC分类号： G09B29/00 , G06T17/05 , G01C11/02 , G01C15/00
摘要： 본발명은공간영상도화시스템에관한것으로, 보다상세하게는 GIS의정보를기반으로제공되는노선버스의정류장안내방송신호를수신하도록노선버스에설치되는버스장착유닛, 항공촬영이미지가저장되는촬영이미지DB 및촬영이미지DB의항공촬영이미지를기반으로제작된도화이미지가저장되는도화이미지DB를포함하는데이터베이스서버및 항공촬영이미지와도화이미지를입출력하여도화작업을수행하는도화기를포함하는것을특징으로하여, GIS의정보를기반으로제공되는노선버스의정류장안내방송신호를이용하여해당노선버스의노선을중심으로그 주변지형지물의변화여부를확인하고, 이를토대로현장촬영작업등을통해도화이미지 DB의해당도화이미지를업데이트후 도화기를통한도화작업을진행할수 있는지아이에스를기반으로하여신규데이터를갱신하는공간영상도화시스템에관한것이다.

5. 发明授权

KR102458270B1 비가시권 비행 UAV의 VR 기반 모니터링 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102458270B1
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：KR1020210163469
申请日：2021-11-24
IPC分类号： G05D1/00 , G05D1/10 , G06T17/05 , G06T19/00 , G06T7/30 , B64C39/02

6. 发明授权

KR102454180B1 3차원 지형 데이터를 생성 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102454180B1
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：KR1020190063080
申请日：2019-05-29
IPC分类号： G06T17/05 , G06T11/00

7. 发明授权

KR102454053B1 무인항공기의 비행경로 생성장치 有权
公开(公告)号：KR102454053B1
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：KR1020220103727
申请日：2022-08-19
IPC分类号： G05D1/10 , G05D1/00 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06T7/11 , G06T3/40 , B64C39/02

8. 发明公开

KR1020220123188A 무인항공기의 비행경로 생성장치 有权
公开(公告)号：KR1020220123188A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：KR1020220103725
申请日：2022-08-19
IPC分类号： G05D1/10 , G05D1/00 , G06T5/30 , G06T17/05 , G06T7/11 , G06T3/40 , B64C39/02
摘要： 본발명은무인항공기의비행경로생성장치가개시된다. 본발명의무인항공기의비행경로생성장치는, 센싱부로부터입력된라이다점군데이터를절대좌표의 3차원점군데이터로변환한후 3차원점군데이터를기반으로 3차원격자맵을생성하는격자맵생성부; 격자맵생성부에서생성된 3차원격자맵과서로다른좌표계에서생성된 3차원격자맵에대해특징인자를기반으로동일좌표계로격자맵을합성하는격자맵합성부; 격자맵합성부에서합성된 3차원격자맵과저장부에저장된비행조건을적용하여비행가능한영역을선정하는비행가능영역선정부; 및비행가능영역선정부에서선정된비행가능영역을기반으로최적경로점을생성하여비행경로를생성하는경로생성부;를포함하는것을특징으로한다.

9. 发明公开

KR1020220122942A 무인항공기의 비행경로 생성장치 有权
公开(公告)号：KR1020220122942A
公开(公告)日：2022-09-05
申请号：KR1020220103726
申请日：2022-08-19
IPC分类号： G05D1/10 , G05D1/00 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06T3/40 , B64C39/02
摘要： 본발명은무인항공기의비행경로생성장치가개시된다. 본발명의무인항공기의비행경로생성장치는, 센싱부로부터입력된라이다점군데이터를절대좌표의 3차원점군데이터로변환한후 3차원점군데이터를기반으로 3차원격자맵을생성하는격자맵생성부; 격자맵생성부에서생성된 3차원격자맵과서로다른좌표계에서생성된 3차원격자맵에대해특징인자를기반으로동일좌표계로격자맵을합성하는격자맵합성부; 격자맵합성부에서합성된 3차원격자맵과저장부에저장된비행조건을적용하여비행가능한영역을선정하는비행가능영역선정부; 및비행가능영역선정부에서선정된비행가능영역을기반으로최적경로점을생성하여비행경로를생성하는경로생성부;를포함하는것을특징으로한다.

10. 发明授权

KR102436081B1 연관된 특징 쌍들을 이용한 차량 포지셔닝 또는 내비게이션 有权
公开(公告)号：KR102436081B1
公开(公告)日：2022-08-25
申请号：KR1020177002627
申请日：2015-06-25
IPC分类号： G05D1/02 , G05D1/00 , G06T7/70 , G06T7/00 , G06T17/05 , G06V10/42 , G06K9/52 , G01C21/20
摘要： 본명세서에개시된실시예들에따라, 연관된특징쌍들을이용하는차량포지셔닝및 내비게이션을위한방법은 2차원 UV 공간정보를포함하는카메라로부터의초기의카메라데이터세트를검색하고, 상기 UV 공간정보로부터쌍들을형성하고, 상기 UV 공간정보로부터의각각의쌍을상기산업시설맵의상기복수의 3차원전역특징지점들각각으로부터의쌍들과연관시킴으로써복수의연관된특징쌍들을생성하는단계, 상기연관된특징쌍들의산출된차량포즈로부터최상의추정포즈들을산출하는단계, 상기최상의추정포즈를현재의국부적으로정해진위치로갱신하기위해축적된오도메트리를사용하는단계, 및상기현재의국부적으로정해진위치로서시드위치를설정하는단계를포함할수 있다. 상기물류운반차량의내비게이션은상기현재의국부적으로정해진위치를이용하는적어도부분적으로자동화된방식으로상기상기재고이송표면내비게이트를따라추적되거나및/또는내비게이션된다.

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