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1. 发明专利

JP2017212812A モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム有权
公开(公告)号：JP2017212812A
公开(公告)日：2017-11-30
申请号：JP2016104666
申请日：2016-05-25
申请人：ファナック株式会社
发明人：橋本章太郎 , 置田肇 , 森田有紀
IPC分类号： G05B19/404 , H02P23/14
CPC分类号： G05D3/20 , G05B19/416 , G05B2219/43003
摘要：【課題】モータへの速度指令またはトルク指令に対してバックラッシ加速量を適切なタイミングで加算するモータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラムを提供すること。【解決手段】可動部30の位置である第1位置を検出する第1位置検出部101と、被駆動部50の位置である第2位置を検出する第2位置検出部103と、第1位置検出値を被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算する位置誤差計算部104と、位置指令作成部105が作成した位置指令の反転を検出する反転検出部106と、反転が検出されてからの位置誤差の変化量の絶対値を計算する位置誤差変化量計算部107とを備え、位置誤差の変化量の絶対値が第1の基準値を超えたらバックラッシ補正量の加算を開始し、位置誤差の変化量の絶対値が第2の基準値を超えたらバックラッシ加速量の加算を開始する。【選択図】図2

2. 发明专利

JP6396364B2 モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム有权
公开(公告)号：JP6396364B2
公开(公告)日：2018-09-26
申请号：JP2016104666
申请日：2016-05-25
申请人：ファナック株式会社
发明人：橋本章太郎 , 置田肇 , 森田有紀
IPC分类号： G05B19/404 , H02P23/14
CPC分类号： G05D3/20 , G05B19/0428 , G05B19/416 , G05B2219/43003

3. 发明专利

JPS58214906A Controlling system of moving machine having backlash 失效
标题翻译：具有背景的移动机器的控制系统
公开(公告)号：JPS58214906A
公开(公告)日：1983-12-14
申请号：JP9820182
申请日：1982-06-08
申请人： Yaskawa Electric Mfg Co Ltd
发明人： FUTAMI SHIGERU , KURA SHIYUUKAKU , NANAI SADAAKI
IPC分类号： F16H25/20 , G05B11/36 , G05B13/00 , G05B19/416 , G05D3/12 , G05G15/06
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/37297 , G05B2219/43003
摘要： PURPOSE:To ensure the highly accurate control with no shock for a moving machine having a backlash, by adding a function to obtain a boundary line with which the desired time is shifted on the position and speed phase surfaces from the changing point of acceleration and deceleration and then performs a gap control with the boundary line used as the boundary conditions. CONSTITUTION:When a gap due to a backlash is set at the acceleration side during a start, switch devices 14 and 15 are switched toward 14b and 15b by a deciding device 13. Thus the acceleration is controlled for a motor M. Then the device 15 is switched to a switch 15a to perform the deceleration control. Thus the gap is set at 0. When the device 15 is switched to a switch 15b, the motor M receives the acceleration control. Then the position and speed reach the value on an auxiliary switch curve with which the time is shifted early. Thus the position and speed are switched to perform the deceleration control. When the position and speed coincide with the value on the switch curve, the acceleration control is perfomed to set the gap of the deceleration side at 0. At this time point, the device 14 is switched to continue the deceleration control up to the target value.
摘要翻译：目的：为了确保对具有间隙的移动机器没有冲击的高精度控制，通过增加功能来获得在加速和减速的变化点的位置和速度相位表面上期望的时间偏移的边界线然后用作为边界条件的边界线进行间隙控制。构成：在启动期间由于间隙在加速侧设定间隙时，开关装置14,15由决定装置13切换为14b，15b。因此，对马达M控制加速度。然后，装置15 切换到开关15a以进行减速控制。因此间隙设定为0.当装置15切换到开关15b时，马达M接收加速度控制。然后，位置和速度达到辅助开关曲线上的时间早到的值。因此，切换位置和速度以执行减速控制。当位置和速度与开关曲线上的值一致时，执行加速控制以将减速侧的间隙设定为0.在该时间点，切换装置14以将减速控制继续到目标值。

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