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1. 发明专利

JP5792226B2 多関節リンク機構の逆運動学解法、及びこの逆運動学解法を利用した教示データ作成装置有权
标题翻译：铰接连杆机构的逆向运动学解，并且利用逆运动学解算器的示教数据生成装置
公开(公告)号：JP5792226B2
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：JP2013112973
申请日：2013-05-29
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：飛田正俊
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/41405

3. 发明专利

JP2014231113A 多関節リンク機構の逆運動学解法、及びこの逆運動学解法を利用した教示データ作成装置有权
标题翻译：反向动力学解决方案用于多链路机制和教学数据准备设备利用反向动力学解决方案
公开(公告)号：JP2014231113A
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：JP2013112973
申请日：2013-05-29
申请人：株式会社神戸製鋼所 , Kobe Steel Ltd
发明人： HIDA MASATOSHI
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/41405
摘要：【課題】操作者が装置の先端に配置された対象物(ワーク)の部位に対して、位置や姿勢を装置の自由度の範囲内で設定すれば、所望の位置や姿勢となる駆動すべき関節の回転・移動量を迅速に演算することができるようにする。【解決手段】本発明の多関節リンク機構10は、駆動源により駆動される駆動関節11と、駆動関節11の動きに伴って従動的に動く従動関節12とを有するものであって、まず、多関節リンク機構10から、ワークWの位置・姿勢を変化させる開ループリンク機構を選び出し、選定した開ループリンク機構を構成する各関節の移動・回転量を導出し、導出された開ループリンク機構の各関節の移動・回転量を固定値として、開ループリンク機構の関節の少なくとも一部及び非選定とされた関節で構成された閉ループリンク機構の各関節の移動・回転量を導出する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：为了使操作者能够在将姿势或姿态设定在自由度的范围内时对要被驱动的关节的旋转和行进量进行快速算术运算，该接合处于期望的位置或姿态相对于设置在设备的尖端处的物体（工件）的一部分的装置。解决方案：本发明的多点连杆机构10，其具有：由驱动源驱动的驱动接头11; 以及与驱动接头11的移动相联动地移动的从动接头12，首先选择用于从多点连杆机构10改变工件W的位置和姿态的开环连杆机构，得到各自的行进和旋转量构成所选择的开环连杆机构的接头，使得所述开环连杆机构的每个接头的导出行程和转动量用作固定值，从而导出闭环连杆的每个接头的行进和旋转量机构由开环连杆机构和非选择接头的至少一部分接头构成。

4. 发明专利

JP5349478B2 Inverse kinematics 有权
公开(公告)号：JP5349478B2
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：JP2010522436
申请日：2008-08-28
申请人：ザユニバーシティーオブサリー
发明人：ペチェフ、アレクサンドル、ニコロフ
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1607 , G05B19/4086 , G05B2219/39079 , G05B2219/40327 , G05B2219/41405
摘要： A real-time method for controlling a system, the system including a plurality of controlling means each having at least one variable parameter (q) and a controlled element having a trajectory which is controlled by the controlling means, wherein the trajectory is related to the variable parameters by a variable matrix, the method comprising defining a control transfer matrix (K) relating the variable parameters dq to the trajectory dx, and using a feedback loop in which a feedback term is computed that is dependent on an error (e) which is the difference between the desired trajectory (dxd) which can have an arbitrary dimension specified as (m) and a current trajectory (dx).

5. 发明专利

JP2010537831A Inverse kinematics 有权
公开(公告)号：JP2010537831A
公开(公告)日：2010-12-09
申请号：JP2010522436
申请日：2008-08-28
申请人：ザユニバーシティーオブサリー
发明人：ペチェフ、アレクサンドル、ニコロフ
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1607 , G05B19/4086 , G05B2219/39079 , G05B2219/40327 , G05B2219/41405
摘要：複数の制御手段を有するシステムをリアルタイムに制御する方法。各制御手段は、少なくとも１つの変数パラメータ(dq)と、前記制御手段に制御される軌道を示す被制御要素とを有し、前記軌道は、変数行列を介して前記変数パラメータと関連している。前記方法は、前記変数パラメータ(dq)と、前記軌道(dx)とを関連づける制御転送行列(K)を定義し、所望の軌道(dxd)と現在の軌道(dx)との差からなる誤差(e)に依存したフィードバック項を計算するフィードバックループを用いる。所望の軌道(dxd)は、任意の次元(m)をとりうる。

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