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1. 发明专利

JP2015049815A 複数系統をグループ化することにより制御を一元管理できる制御装置审中-公开
标题翻译：通过分组多电路集中管理控制的控制装置
公开(公告)号：JP2015049815A
公开(公告)日：2015-03-16
申请号：JP2013182523
申请日：2013-09-03
申请人：ファナック株式会社 , Fanuc Ltd
发明人： ONISHI YUKI
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： B65G43/00 , G05B19/00 , G05B19/41865 , G05B2219/1215 , G05B2219/31281 , G05B2219/40405 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/28
摘要：【課題】マスタ系統の制御で複数のスレーブ系統を制御でき、系統間の連携が容易になり、また、システム構成の変化に対してスレーブ系統のシーケンスプログラムを変更せずに柔軟に対応することが可能な、マスタ系統に連携してスレーブ系統群を動作させることを特徴とする制御装置を提供すること。【解決手段】スレーブ系統群42である第2〜4系統の制御2,3,4は自身の系統ではなく、マスタ系統41である第1系統の各種設定(符号43a)および第1系統のシーケンス(符号43b)を参照して実行されるようになる。これにより、第1系統のシーケンス43bで系統グループ40全体を一元的に管理でき、マスタ系統41であるベルトコンベア10でのシーケンスプログラムによる速度変化に対し、スレーブ系統群42である3台の刻印機11,12,13の、同調した速度変化を容易に実現できる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种用于与主电路协作操作从属电路组的控制装置，该装置能够通过主电路的控制来控制多个从电路，该装置便于电路之间的协调，该装置能够灵活地应对系统配置的改变而不改变从属电路的顺序程序。解决方案：作为从电路组42的第二至第四电路的控制2,3,4将以参考的方式执行，而不是自己的电路，而是作为第一电路的第一电路和第一电路的序列（附图标记43b）的各种设置（附图标记43a）。结果，整个电路组40可以通过第一电路的序列43b集中控制，并且作为从电路组42的三个标记按压11,12,13的同步速度变化相对于按顺序改变速度可以容易地实现作为主电路41的带式输送机10中的程序。

2. 发明专利

JP4655175B2 Manipulator system, a master manipulator, slave manipulator and a control method for them as well as the recording medium, 有权
公开(公告)号：JP4655175B2
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：JP2000384732
申请日：2000-12-19
申请人：ソニー株式会社
发明人：知之大月
IPC分类号： B25J3/00 , A61B19/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/22 , G05B19/04 , H04N7/18
CPC分类号： B25J9/1689 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B90/361 , G05B2219/40144 , G05B2219/40169 , G05B2219/40405 , G05B2219/45123

3. 发明专利

JP2018515198A 不整列時のマスターとスレーブと間の向きマッピング审中-公开
公开(公告)号：JP2018515198A
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：JP2017556742
申请日：2016-06-10
申请人：インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド
发明人：リャオ,シェン−シン
IPC分类号： A61B34/37
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/35 , A61B90/361 , A61B2017/00725 , A61B2034/301 , A61B2034/742 , A61B2090/367 , B25J9/1612 , B25J9/1689 , B25J13/02 , G05B2219/40405 , G05B2219/45117 , G05B2219/45123
摘要：コントローラが、マスター−スレーブ整列プロセスの完了後に、マスターツールグリップの向き及びスレーブ手術器具先端の向きを格納し、追従に入る。追従中、コントローラは、マスターツールグリップからのスレーブ手術器具先端の各々の命令される動きを処理して、追従に入る前のマスターツールグリップとスレーブ手術器具先端との間のあらゆる整列誤差を補償する。この処理の結果は、スレーブ手術器具先端の動きが、マスターツールグリップとスレーブ手術器具先端との間の初期的なスウーピング向き不整列にも拘わらず、マスターツールグリップの動きに直観的に対応することである。

4. 发明专利

JP2015027724A マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路有权
标题翻译：主从机器人的控制装置，控制方法，机器人，主从机器人的控制程序，以及控制主从机器人的集成电子电路
公开(公告)号：JP2015027724A
公开(公告)日：2015-02-12
申请号：JP2014123175
申请日：2014-06-16
申请人：パナソニックIpマネジメント株式会社 , Panasonic Ip Management Corp
发明人： FUDABA YUDAI , TSUSAKA YUKO
IPC分类号： B25J3/00
CPC分类号： B25J9/1689 , G05B2219/40139 , G05B2219/40405 , Y10S901/02
摘要：【課題】マスタスレーブを操作している作業者が見ている画像と作業者が行っている操作とが違和感なく対応する、マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路を提供する。【解決手段】表示情報取得部113で取得した拡大率情報を用いて、作業者1が見ている画像と作業者1が行っている操作とが違和感なく対応するような力情報を力情報補正部114で生成し、作業者1に力情報提示部115で提示することによって、作業効率を向上することができる。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供主从机器人的控制装置，控制方法，机器人，主从机器人的控制程序和用于主从机器人的控制集成电子电路，其中，图像a 操作主从设备的工作人员正在观察对应于工作人员没有不适感的操作。解决方案：通过使用由显示信息获取部分113获取的放大率信息，工作人员1正在观看的图像对应的力信息通过力信息校正部分114产生工作人员正在进行而不产生不适的操作。通过力信息呈现部分115将其呈现给工作人员1，提高了工作效率。

5. 发明专利

JP6219424B2 制御方法、作業システムおよび製造方法有权
公开(公告)号：JP6219424B2
公开(公告)日：2017-10-25
申请号：JP2016040413
申请日：2016-03-02
申请人：平田機工株式会社
发明人：雫均 , 小野伸幸
IPC分类号： B23P19/00 , B29D30/08 , B23P21/00
CPC分类号： G05B19/402 , B29D30/00 , B29D30/0016 , B29D30/20 , B29D30/26 , G05B19/41815 , G05B19/4189 , G06F8/65 , B29D2030/0038 , B29D2030/208 , G05B2219/25064 , G05B2219/40405 , Y02P90/08 , Y02P90/28

6. 发明专利

JP2017154216A 制御方法、作業システムおよび製造方法有权
公开(公告)号：JP2017154216A
公开(公告)日：2017-09-07
申请号：JP2016040413
申请日：2016-03-02
申请人：平田機工株式会社
发明人：雫均 , 小野伸幸
IPC分类号： B23P19/00 , B29D30/08 , B23P21/00
CPC分类号： G05B19/402 , B29D30/00 , B29D30/0016 , B29D30/20 , B29D30/26 , G05B19/41815 , G05B19/4189 , G06F8/65 , B29D2030/0038 , B29D2030/208 , G05B2219/25064 , G05B2219/40405 , Y02P90/08 , Y02P90/28
摘要：【課題】作業位置の状況を認識すること。【解決手段】移動経路上を移動可能な少なくとも一つの可動装置と、前記移動経路に沿って配置された少なくとも一つの固定装置とを備えた作業システムの制御方法であり、前記可動装置は作業ユニットを備え、前記固定装置は前記作業ユニットの制御ユニットを備え、前記制御方法は、前記可動装置を前記固定装置に対応した作業位置に移動させ、前記可動装置が前記作業位置に到達した場合に前記作業位置に対応した前記固定装置の前記制御ユニットに対して前記作業ユニットとの通信を確立するように指示し、通信確立状況を示す状況情報を更新し、前記制御ユニットに前記作業位置における前記作業ユニットへ動作信号を送信させ、前記制御ユニットに対して前記通信の切断を指示し、前記状況情報を更新する。【選択図】図4

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