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    • 6. 发明专利
    • 制御システム
    • 控制系统
    • JP2016193776A
    • 2016-11-17
    • JP2015074018
    • 2015-03-31
    • ブラザー工業株式会社
    • 家▲崎▼ 健一
    • B65H7/08B65H9/14
    • B65H7/02B65H9/006B65H2511/22B65H2513/512B65H2515/30B65H2701/1311
    • 【課題】当接対象を適切に被当接対象に押し当て可能な制御システムを提供する。 【解決手段】コントローラ(40)は、位置制御処理と、反力推定処理と、コンプライアンス制御処理とを実行する。コントローラは、位置制御処理において、計測装置(35,37)による計測位置(Xm)と目標位置軌跡に従う目標位置(Xr)との偏差に基づき、駆動装置(33)に入力する操作量(U)を算出する。コントローラは、反力推定処理において、当接対象に作用する反力であって、摩擦成分を除いた反力を推定する。コントローラは、コンプライアンス制御処理において、反力推定処理により推定された反力の推定値(Fr)に基づくコンプライアンス制御により、操作量(U)を補正する。 【選択図】図4
    • 要解决的问题:提供能够将接触物体压接到被接触物体的控制系统。解决方案:控制器(40)执行位置控制处理,反作用力估计处理和顺从控制处理。 控制器基于根据测量装置(35,37)测量的测量位置(Xm)和目标位置(Xr)之间的偏差,计算要输入到驱动装置(33)的操作量(U) 目标位置轨迹,位置控制处理。 在反作用力估计处理中,控制器估计作用于接触物体的反作用力并从中排除摩擦成分。 控制器通过在合规控制处理中基于由反作用力估计处理估计的反作用力的估计值(Fr)执行顺从控制来校正操作量(U)。选择图:图4
    • 10. 发明专利
    • 記録装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体
    • 记录装置,其控制方法,程序和存储介质
    • JP2015229282A
    • 2015-12-21
    • JP2014116203
    • 2014-06-04
    • キヤノン株式会社
    • 田口 基之國廣 俊一斉藤 哲也鈴木 義章杉山 範之浅井 泰之米本 良
    • B41J13/00B65H3/06B41J11/42
    • G06K15/16B41J13/0018B65H29/66B65H5/062B65H5/24B65H7/02B65H9/006B65H2404/6111B65H2511/214B65H2511/22B65H2511/414B65H2515/81B65H2701/1311B65H2801/12G06K15/1806
    • 【課題】シートを重ねて搬送できるか否かだけでなく、重ね搬送に適するか否かも判断できる記録装置およびその制御方法。 【解決手段】記録装置は積載部11に積載された記録シート1を給送する給送ローラ3と、給送ローラにより給送された記録シートを搬送する搬送ローラ5と、搬送ローラにより搬送される記録シートに記録を行う記録手段7と、積載部から先に給送される先行シート1-Aの後端部と次に給送される後続シートの先端部とが重なるように記録シートの搬送を制御可能な搬送制御手段と、先行シートと後続シートの重ね状態を維持したまま、後続シートを記録手段と対向する位置に搬送するか否かを判断する判断手段とを有し、判断手段は、記録シートが重ねて搬送することに適しているか否かを判断し、搬送制御手段は、判断手段により重ねて搬送することに適していないと判断された場合、先行シートと重なっていない状態で後続シートを搬送する。 【選択図】図7
    • 要解决的问题:提供一种记录装置及其控制方法,其不仅可以确定片材是否能够以重叠状态传送,而且还可以确定片材是否适合于重叠状态的传送。解决方案:记录装置包括: 用于馈送堆叠在堆叠器11上的记录纸张1的进给辊3; 用于输送由进给辊供给的记录纸的输送辊5; 记录装置7,用于在由输送辊输送的记录纸上执行记录; 输送控制装置,其能够控制记录纸的输送,使得从堆纸器第一次供给的前一张纸1-A的后端与随后供纸的后续纸张的前端重叠; 以及确定装置,用于确定是否将后续的纸张传送到与记录装置相对的位置,同时保持前一张纸和随后的纸张的重叠状态。 确定装置确定记录纸张是否适合于重叠状态的传送。 如果确定装置确定记录纸不适于在重叠状态下传送,则传送控制装置传送随后的片材,使得后续片材不与前一片材重叠。