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1. 发明专利

JP2015060430A センサの指向制御方法と装置有权
标题翻译：传感器和装置的方向控制方法
公开(公告)号：JP2015060430A
公开(公告)日：2015-03-30
申请号：JP2013194153
申请日：2013-09-19
申请人：株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Aerospace Co Ltd
发明人： EMOTO SHUHEI , SAKANO HAJIME
IPC分类号： G05D3/12
摘要：【課題】カメラやレーザセンサなどの外界センサを備えた計測体の外界センサの指向方向を効果的に制御できるセンサの指向制御方法と装置を提供する。【解決手段】外界センサ16、雲台、及び雲台制御装置20を有する計測体に設けられたセンサの指向制御装置30であって、通信部32と状態推定部34を備える。状態推定部34は、自己及びその周囲の物体の位置又は姿勢の推定値Aを取得し、周囲の物体の推定値Aの推定誤差値Bを算出する。次いで、推定誤差値Bが最も大きい物体、又は、推定誤差値Bが最も小さい物体を注視物体として選択し、選択した注視物体の方向に雲台のパン角又はチルト角を制御する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种传感器的方向控制方法，其能够有效地控制包括诸如照相机和激光传感器的外部传感器的测量体的外部传感器的取向方向和方向控制装置。解决方案：用于传感器的方向控制装置30设置在包括外部传感器16，通用头和万能头控制装置20的测量体中，并且包括通信单元32和状态估计单元34.状态估计单元34获取自身的位置或姿势的估计值A及其周围的周围物体，并计算周围物体的估计值A的估计误差值B. 状态估计单元34然后选择具有最大估计误差值B的物体或具有最小估计误差值B的物体作为仔细观察的物体，并且控制万用头的摇摄角度或倾斜角度仔细观察被选中的物体。

2. 发明专利

JP2014202601A 植物位置計測装置と方法有权
标题翻译：植物测量仪器和方法
公开(公告)号：JP2014202601A
公开(公告)日：2014-10-27
申请号：JP2013078781
申请日：2013-04-04
申请人：株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Aerospace Co Ltd , 株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi
发明人： SAKANO HAJIME , MURAKAMI HIROKI , KUNIHIRO TAKAO
IPC分类号： G01B11/00 , G06T1/00
摘要：【課題】地上に存在している植物の葉の位置を高精度に特定できるようにする。【解決手段】移動体11に距離センサ3と撮像装置5を設ける。距離センサ3は各被計測点までの距離を計測する。撮像装置5は、各被計測点を含む領域を撮像する。データ処理装置9は、各計測時刻について、(A)計測時刻で距離センサ3が計測した被計測点までの距離に基づいて、被計測点の位置を、距離センサ3に固定されたセンサ座標系の座標値で表し、(B)撮像時刻と当該計測時刻との間における移動体11の動作変化量に基づいて、センサ座標系の座標値を、撮像時刻における撮像装置5に固定されたカメラ座標系の座標値に変換し、(C)変換した座標値が、撮像装置により得た画像において葉を示す画素に対応するかを判断し、葉を示す画素に対応すると判断された座標値を、地上に固定された静止座標系の座標値に変換する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：允许以高精度定位存在于地面上的植物的叶子。解决方案：移动体11设置有距离传感器3和成像装置5.距离传感器3测量到每个测量的距离对象点。成像装置对包括每个测量对象点的区域进行成像。在每个测量时间，数据处理器9基于距测量对象点的距离执行表示在距离传感器3固定的传感器坐标系中的坐标值的测量对象点的位置的步骤（A）距离传感器3在测量时间测量;步骤（B），其基于运动变化，将传感器坐标系中的坐标值转换成在成像设备固定的摄像机坐标系中的坐标值以及确定转换后的坐标值是否对应于由成像装置获得的图像中的叶片的像素的步骤（C），如果坐标值被确定为对应于表示叶的像素，将坐标值转换成坐在固定在地面上的坐标系中的坐标值。

3. 发明专利

JP2015060431A センサの指向制御方法と装置有权
标题翻译：传感器和装置的方向控制方法
公开(公告)号：JP2015060431A
公开(公告)日：2015-03-30
申请号：JP2013194154
申请日：2013-09-19
申请人：株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Aerospace Co Ltd
发明人： EMOTO SHUHEI , SAKANO HAJIME
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】カメラやレーザセンサなどの外界センサを備えた計測体の周囲に位置する物体までの距離が離れており、かつ計測体又は物体が移動体であり、計測体と周囲の物体の誤差分散が動的に増減する状況下を想定している。この状況下においては、計測体の外界センサの指向方向を効果的に制御できるセンサの指向制御方法と装置を提供する。【解決手段】外界センサ16、雲台18、及び雲台制御装置20を有する計測体12に設けられたセンサの指向制御装置30であって、通信部32と状態推定部34を備える。状態推定部34は、自己及びその周囲の物体10の位置又は姿勢の推定値Aを取得し、周囲の物体10の推定値AのカルマンゲインKを算出する。次いで、カルマンゲインKが最も大きい物体10(ゲイン最大物体)を注視物体11として選択し、選択した注視物体11の方向に雲台18のパン角又はチルト角を制御する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于传感器的方向控制方法，其可以在假设情况下有效地控制测量体的外部传感器的定向方向，其中测量体包括诸如照相机和激光传感器的外部传感器测量体或物体是移动体，测量体和周围物体之间的误差变化被动态地增加和减小，并提供方向控制装置。解决方案：用于传感器的方向控制装置30设置在包括外部传感器16，通用头18和万能头控制装置20的测量体12中，并且包括通信单元32和状态估计单元34.状态估计单元 34获取其自身周围的位置或姿势的估计值A及其周围的物体10，并且计算估计值的卡尔曼增益K 状态估计单元34然后选择具有最大卡尔曼增益K的对象10（最大增益对象）作为仔细观察对象11，并且控制万用头的平移角或倾斜角 18在所选择的仔细观察对象11的方向上。

4. 发明专利

JP2015056123A 移動体の環境地図生成制御装置、移動体、及び移動体の環境地図生成方法审中-公开
标题翻译：移动体，移动体和环境地图生成方法的环境地图生成控制装置
公开(公告)号：JP2015056123A
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：JP2013190581
申请日：2013-09-13
申请人：株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Aerospace Co Ltd , 株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi
发明人： KUNIHIRO TAKAO , SAKANO HAJIME , INOUE TOMOHIRO , HAYASHI TOSHIHIRO
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】コストの増加を抑えつつ、遠方の環境をいち早く認識し、さらには当該遠方の環境を正確に識別することで安全で効率的に移動体を移動させることのできる移動体の環境地図生成制御装置、移動体、及び移動体の環境地図生成方法を提供する。【解決手段】LRFデータ処理部は、LRFにより検出された計測点から障害物の有無を判定し、LRFにより検出された測距値が複数である場合には(S14がYes)、計測視野内の路面に穴がある可能性があると判定し(S15)、当該判定結果を環境地図に登録すべく環境地図生成部30に送信する(S16)。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：提供一种移动体的环境地图生成控制装置，其通过快速识别远程环境并且在抑制成本的增加的同时精确地识别远程环境来允许移动体的安全和有效的移动，并且提供移动体的移动体和环境地图生成方法。解决方案：LRF数据处理单元从由LRF检测的测量点确定障碍物的存在或不存在。如果存在由LRF检测到的多个测量距离值（S14中为是），则LRF数据处理单元确定测量视野内的路面上存在孔的可能性（S15），并将确定结果发送到环境地图生成单元30，用于向环境地图注册（S16）。

5. 发明专利

JP2014228495A 自己位置推定装置及び方法有权
标题翻译：自定位估计装置和方法
公开(公告)号：JP2014228495A
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：JP2013110370
申请日：2013-05-24
申请人：株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Aerospace Co Ltd
发明人： EMOTO SHUHEI , SAKANO HAJIME
IPC分类号： G01S19/47 , G01C21/28
摘要：【課題】少ないデータ量及び計算量で精度良く自己位置を推定し得る自己位置推定装置及び方法を提案する。【解決手段】NSSセンサの出力に基づき得られる第1の測位結果と、内界センサの出力を積分することにより得られる第2の測位結果とに基づいて第1の測位結果に異常が生じているか否かを判定し、第1の測位結果に異常が生じていないと判定した場合には、第2の測位結果を第1の測位結果に基づいて修正したものを自己の位置と推定し、第1の測位結果に異常が生じていると判定した場合には、第2の測位結果を、第1の測位結果に異常が生じていないと判定した場合よりも少ない修正量で修正したものを自己の位置と推定するようにした。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提出一种能够以小的数据量和计算量高精度地估计自身位置的自我位置估计装置和方法。解决方案：自我位置估计装置被配置为基于基于NSS（导航卫星系统）传感器的输出获得的第一测量结果和通过对内部传感器的输出进行积分而获得的第二测量结果，确定在第一测量结果中是否发生异常，以及当确定在第一测量结果中不发生任何异常，将基于第一测量结果校正的第二测量结果估计为自身位置，并且当在第一测量结果中确定发生异常时，估计第二测量结果校正结果以校正量小于在第一测量中不发生任何异常的情况下的校正量校正作为自我立场的结果。

6. 发明专利

JP2011048565A Remote control system for half-autonomous type unmanned vehicle 有权
标题翻译：用于半自动类型无人驾驶车辆的远程控制系统
公开(公告)号：JP2011048565A
公开(公告)日：2011-03-10
申请号：JP2009195625
申请日：2009-08-26
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： MURAKAMI HIROKI , SAKANO HAJIME , MAEDA MUNEHIKO , KUNIHIRO TAKAO
IPC分类号： G05D1/00 , G05D1/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a vehicle to travel at a high speed by a simple operation, and to enable the vehicle to enter and travel as necessary even when it is identified that it is not possible to determine whether the vehicle can travel in a region. SOLUTION: In a half-autonomous type unmanned vehicle B, when the permission information of entry to a region a2 in which it is identified that it is not possible to determine whether the vehicle can travel is received, a traveling route in a region a1 where the vehicle can travel and the region a2 to which entry has been permitted is generated so that the vehicle can travel, and the image of the traveling region including the region a2 is transmitted toward a remote operation device. Meanwhile, in the remote operation device, the image of the traveling region including the traveling region a2 is displayed at a display part, and whether entry to the traveling region a2 is permitted is determined, and when it is determined that entry to the region a2 is permitted, the permission information of entry to the region a2 is transmitted toward the half-autonomous type unmanned vehicle. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了使车辆能够通过简单的操作高速行驶，并且使得车辆能够根据需要进入并行驶，即使当识别出不可能确定车辆是否可以在一个地区旅行解决方案：在半自主型无人驾驶车辆B中，当接收到其被识别为不可能确定车辆是否可以行驶的区域a2的许可信息被接收时，在生成车辆行驶的区域a1和允许进入的区域a2，使得车辆能够行驶，并且将包括区域a2的行驶区域的图像发送到远程操作装置。同时，在远程操作装置中，包括行驶区域a2的行驶区域的图像被显示在显示部分，并且确定是否允许进入行驶区域a2，并且当确定进入区域a2 允许向半自主型无人驾驶车辆发送进入区域a2的许可信息。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2011043883A Remote control system for unmanned vehicle 有权
标题翻译：遥控车辆远程控制系统
公开(公告)号：JP2011043883A
公开(公告)日：2011-03-03
申请号：JP2009189975
申请日：2009-08-19
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： MURAKAMI HIROKI , SAKANO HAJIME , MAEDA MUNEHIKO , KUNIHIRO TAKAO
IPC分类号： G05D1/00 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/14 , B62D1/28 , F02D11/10
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To safely perform high speed driving as intended by an operator. SOLUTION: An unmanned vehicle includes: an area extracting means 10a for extracting an travelable area based on range-finding data acquired by a range-finding unit for acquiring range-finding data in a traveling region; a travel state acquiring means 10b for acquiring a travel state of an unmanned vehicle; and a control limit information generating means 10c for generating control limit information indicating a control limit for travel based on the acquired travel state of the unmanned vehicle and the extracted travelable area. A remote controller includes a control limit information displaying means for displaying the generated control limit information on a display unit. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：按照操作者的意图安全执行高速驾驶。解决方案：一种无人驾驶车辆包括：区域提取装置10a，用于根据用于获取行驶区域中的测距数据的测距单元获取的测距数据，提取行驶区域; 用于获取无人驾驶车辆的行驶状态的行驶状态获取装置10b; 以及控制限制信息生成装置10c，用于基于所获取的无人驾驶车辆的行驶状态和所提取的行驶区域，生成表示行驶控制限制的控制限制信息。遥控器包括用于在显示单元上显示生成的控制限制信息的控制限制信息显示装置。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2011039727A Image display device for vehicle control, and method of the same 有权
标题翻译：用于车辆控制的图像显示装置及其方法
公开(公告)号：JP2011039727A
公开(公告)日：2011-02-24
申请号：JP2009185634
申请日：2009-08-10
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： SAKANO HAJIME , KUMAKURA HIROTAKA , UBUKAWA TOSHINORI
IPC分类号： G08G1/16 , B60R1/00 , G01B11/24 , G06T1/00 , H04N7/18
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image display device and method for vehicle control that displays an image of a road surface region ahead of the vehicle in the foggy environment, such as at night or in dense fog, and controls a moving body regardless of whether the road is paved or not.
SOLUTION: The image display device captures an infrared image 2 of a specific range ahead of the vehicle with an infrared camera 10 mounted on the vehicle 1, measures a three-dimensional shape 3 of the specific range with a three-dimensional shape measuring device 20 mounted on the vehicle, detects a road surface region 4 facilitating travel of the vehicle from the three-dimensional shape with an arithmetic processor 30, forms a corrected infrared image 5 processed to smooth the road surface region on the infrared image 2, and displays the corrected infrared image 5 on the display device 40.
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于车辆控制的图像显示装置和方法，其在诸如夜间或雾中的雾状环境中显示车辆前方的路面区域的图像，并且控制移动不管道路是否铺路。解决方案：图像显示装置用安装在车辆1上的红外线摄像机10拍摄车辆前方的特定范围的红外图像2，以三维形状测量特定范围的三维形状3 安装在车辆上的测量装置20检测路面区域4，促进车辆从运动处理器30的三维形状的行进，形成经过处理以平滑红外图像2上的路面区域的经校正的红外图像5，并将校正的红外图像5显示在显示装置40上。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

9. 发明专利

JP2015018484A 評価方法および評価装置有权
标题翻译：评估方法与评估装置
公开(公告)号：JP2015018484A
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：JP2013146529
申请日：2013-07-12
申请人：株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi
发明人： MIZOUCHI KENTARO , SAKANO HAJIME
IPC分类号： G06T1/00 , G01B11/00
摘要：【課題】計測対象の3次元位置を計測する3次元計測装置と、3次元計測装置により計測されたデータから物体を切り出すアルゴリズムとの最適な組み合わせを導き出す。【解決手段】計測対象の3次元位置が示されたマスタデータ140を取得するマスタデータ取得部120と、マスタデータ140から、複数の3次元計測装置102の仕様のそれぞれに基づいて、複数の模擬データ146を生成する模擬データ生成部122と、マスタデータ140に対して、計測物体を物体毎に切り出す既知の基準アルゴリズム148を実行して基準値を算出する基準アルゴリズム実行部124と、複数の模擬データ146のそれぞれに対して、計測物体を物体毎に切り出す複数の評価アルゴリズム150をそれぞれ実行して評価値を算出する評価アルゴリズム実行部126と、基準値と評価値とを比較し、基準値に対する評価値の正解率を算出する結果比較部128とを有する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：导出测量待测物体的三维位置的三维测量装置与用于从三维测量装置测量的数据分割物体的算法的最佳组合。解决方案：评估装置包括：主数据获取部分120，用于获取显示被测物体的三维位置的主数据140; 基于来自主数据140的多个三维测量装置102的各规格生成多个模拟数据146的模拟数据生成部122; 参考算法执行部分124，用于执行已知的参考算法148，用于相对于主数据140分割每个对象的被测量对象以计算参考值; 用于执行多个评估算法150中的每一个的评估算法执行部分126，用于相对于多个模拟数据146中的每一个对每个对象分割待测量的对象以计算评估值; 以及用于将参考值与评估值进行比较并且用于计算评估值相对于参考值的准确率的结果比较部分128。

10. 发明专利

JP2014182591A Movable body environment map generation controller, movable body and movable body environment map generation method 有权
标题翻译：可移动身体环境地图生成控制器，可移动身体和可移动身体环境地图生成方法
公开(公告)号：JP2014182591A
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：JP2013056621
申请日：2013-03-19
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , 株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Corp , 株式会社Ihi
发明人： KUNIHIRO TAKAO , INOUE TOMOHIRO , SAKANO HAJIME , HAYASHI TOSHIHIRO
IPC分类号： G05D1/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movable body environment map generation controller capable of accurately detecting a road surface state, etc., even when a movable body moves at a comparatively high speed while suppressing an increase in cost, the movable body and a movable body environment map generation method.SOLUTION: When the number of range-finding value detected by an LRF 10 of an unmanned vehicle 1 for detecting a road surface state is one (S14 is Yes) and a threshold exceeding time ΔT corresponding to a received optical pulse width is greater than a range which is the same as the range of a visual field width tb in a flat surface, the movable body environment map generation controller determines that there is a down-hill in the visual field (S17, S18). When it is smaller, the controller determines that there is an uphill or an obstacle in the visual field (S19, S20). When it is within the same range, the controller determines that it is a flat area (S21). The controller transmits the determination result to an environment map generating part 30 for registration in an environment map (S22).
摘要翻译：要解决的问题：即使当可移动体以较高的速度移动同时抑制成本增加时，也可以准确地检测路面状态等的移动体环境地图生成控制器，可移动体和可移动的身体环境地图生成方法。当由用于检测路面状态的无人驾驶车辆1的LRF10检测到的测距值的数量为一（S14为是），阈值超过对应于接收到的光脉冲宽度大于与平坦面中的视野宽度tb的范围相同的范围，则移动体环境地图生成控制部判断为视野中存在下坡（S17，S18 ）。当它较小时，控制器确定在视场中存在上坡或障碍物（S19，S20）。当它在同一范围内时，控制器确定它是一个平坦区域（S21）。控制器将确定结果发送到环境地图生成部30，以便在环境地图中登记（S22）。

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