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1. 发明专利

JP2010026774A Mobile robot apparatus, and method of controlling mobile robot 有权
标题翻译：移动机器人，以及控制移动机器人的方法
公开(公告)号：JP2010026774A
公开(公告)日：2010-02-04
申请号：JP2008187213
申请日：2008-07-18
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： KUNIHIRO TAKAO , UBUKAWA TOSHINORI
IPC分类号： G05D1/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile robot apparatus and a method of controlling a mobile robot that implement increased reliability and simplified structure by avoiding a lack of an attendant's peripheral attention, dispensing with high precision instrumentation and enhanced autonomy and facilitating the operation of moving a mobile robot to a target.
SOLUTION: The mobile robot apparatus includes the mobile robot 10, a robot GPS 11 for locating the position of the mobile robot 10, an attendant GPS 12 for locating the position of an attendant P, a movement path detection part 13 for detecting the range of movement of the mobile robot 10, a controller 14 for sending a preset movement distance L of the mobile robot 10, an arithmetic part 15 for updating a new movement target point T according to the position data of the attendant P and the movement distance data of the mobile robot 10, and a control part 16 for generating a movement path to the movement target point T according to the position data of the movement target point T updated by the arithmetic part 15 and the data acquired by the movement path detection part 13, and moving the mobile robot 10 accordingly.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种移动机器人装置和控制移动机器人的方法，其通过避免服务者的外围注意力的缺乏而实现增加的可靠性和简化的结构，分配高精度仪器和增强的自主性，并促进将移动机器人移动到目标的操作。解决方案：移动机器人装置包括移动机器人10，用于定位移动机器人10的位置的机器人GPS 11，用于定位助理P的位置的伴随GPS12，用于检测的移动路径检测部13 移动机器人10的移动范围，用于发送移动机器人10的预设移动距离L的控制器14，用于根据服务员P的位置数据更新新的移动目标点T的运算部15和运动移动机器人10的距离数据，以及用于根据由运算部15更新的移动目标点T的位置数据和通过移动路径检测获取的数据生成到移动目标点T的移动路径的控制部16 部分13，并相应地移动移动机器人10。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2015056123A 移動体の環境地図生成制御装置、移動体、及び移動体の環境地図生成方法审中-公开
标题翻译：移动体，移动体和环境地图生成方法的环境地图生成控制装置
公开(公告)号：JP2015056123A
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：JP2013190581
申请日：2013-09-13
申请人：株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Aerospace Co Ltd , 株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi
发明人： KUNIHIRO TAKAO , SAKANO HAJIME , INOUE TOMOHIRO , HAYASHI TOSHIHIRO
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】コストの増加を抑えつつ、遠方の環境をいち早く認識し、さらには当該遠方の環境を正確に識別することで安全で効率的に移動体を移動させることのできる移動体の環境地図生成制御装置、移動体、及び移動体の環境地図生成方法を提供する。【解決手段】LRFデータ処理部は、LRFにより検出された計測点から障害物の有無を判定し、LRFにより検出された測距値が複数である場合には(S14がYes)、計測視野内の路面に穴がある可能性があると判定し(S15)、当該判定結果を環境地図に登録すべく環境地図生成部30に送信する(S16)。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：提供一种移动体的环境地图生成控制装置，其通过快速识别远程环境并且在抑制成本的增加的同时精确地识别远程环境来允许移动体的安全和有效的移动，并且提供移动体的移动体和环境地图生成方法。解决方案：LRF数据处理单元从由LRF检测的测量点确定障碍物的存在或不存在。如果存在由LRF检测到的多个测量距离值（S14中为是），则LRF数据处理单元确定测量视野内的路面上存在孔的可能性（S15），并将确定结果发送到环境地图生成单元30，用于向环境地图注册（S16）。

3. 发明专利

JP2014202601A 植物位置計測装置と方法有权
标题翻译：植物测量仪器和方法
公开(公告)号：JP2014202601A
公开(公告)日：2014-10-27
申请号：JP2013078781
申请日：2013-04-04
申请人：株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Aerospace Co Ltd , 株式会社Ihi , Ihi Corp , 株式会社Ihi
发明人： SAKANO HAJIME , MURAKAMI HIROKI , KUNIHIRO TAKAO
IPC分类号： G01B11/00 , G06T1/00
摘要：【課題】地上に存在している植物の葉の位置を高精度に特定できるようにする。【解決手段】移動体11に距離センサ3と撮像装置5を設ける。距離センサ3は各被計測点までの距離を計測する。撮像装置5は、各被計測点を含む領域を撮像する。データ処理装置9は、各計測時刻について、(A)計測時刻で距離センサ3が計測した被計測点までの距離に基づいて、被計測点の位置を、距離センサ3に固定されたセンサ座標系の座標値で表し、(B)撮像時刻と当該計測時刻との間における移動体11の動作変化量に基づいて、センサ座標系の座標値を、撮像時刻における撮像装置5に固定されたカメラ座標系の座標値に変換し、(C)変換した座標値が、撮像装置により得た画像において葉を示す画素に対応するかを判断し、葉を示す画素に対応すると判断された座標値を、地上に固定された静止座標系の座標値に変換する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：允许以高精度定位存在于地面上的植物的叶子。解决方案：移动体11设置有距离传感器3和成像装置5.距离传感器3测量到每个测量的距离对象点。成像装置对包括每个测量对象点的区域进行成像。在每个测量时间，数据处理器9基于距测量对象点的距离执行表示在距离传感器3固定的传感器坐标系中的坐标值的测量对象点的位置的步骤（A）距离传感器3在测量时间测量;步骤（B），其基于运动变化，将传感器坐标系中的坐标值转换成在成像设备固定的摄像机坐标系中的坐标值以及确定转换后的坐标值是否对应于由成像装置获得的图像中的叶片的像素的步骤（C），如果坐标值被确定为对应于表示叶的像素，将坐标值转换成坐在固定在地面上的坐标系中的坐标值。

4. 发明专利

JP2011048565A Remote control system for half-autonomous type unmanned vehicle 有权
标题翻译：用于半自动类型无人驾驶车辆的远程控制系统
公开(公告)号：JP2011048565A
公开(公告)日：2011-03-10
申请号：JP2009195625
申请日：2009-08-26
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： MURAKAMI HIROKI , SAKANO HAJIME , MAEDA MUNEHIKO , KUNIHIRO TAKAO
IPC分类号： G05D1/00 , G05D1/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a vehicle to travel at a high speed by a simple operation, and to enable the vehicle to enter and travel as necessary even when it is identified that it is not possible to determine whether the vehicle can travel in a region. SOLUTION: In a half-autonomous type unmanned vehicle B, when the permission information of entry to a region a2 in which it is identified that it is not possible to determine whether the vehicle can travel is received, a traveling route in a region a1 where the vehicle can travel and the region a2 to which entry has been permitted is generated so that the vehicle can travel, and the image of the traveling region including the region a2 is transmitted toward a remote operation device. Meanwhile, in the remote operation device, the image of the traveling region including the traveling region a2 is displayed at a display part, and whether entry to the traveling region a2 is permitted is determined, and when it is determined that entry to the region a2 is permitted, the permission information of entry to the region a2 is transmitted toward the half-autonomous type unmanned vehicle. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了使车辆能够通过简单的操作高速行驶，并且使得车辆能够根据需要进入并行驶，即使当识别出不可能确定车辆是否可以在一个地区旅行解决方案：在半自主型无人驾驶车辆B中，当接收到其被识别为不可能确定车辆是否可以行驶的区域a2的许可信息被接收时，在生成车辆行驶的区域a1和允许进入的区域a2，使得车辆能够行驶，并且将包括区域a2的行驶区域的图像发送到远程操作装置。同时，在远程操作装置中，包括行驶区域a2的行驶区域的图像被显示在显示部分，并且确定是否允许进入行驶区域a2，并且当确定进入区域a2 允许向半自主型无人驾驶车辆发送进入区域a2的许可信息。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2011043883A Remote control system for unmanned vehicle 有权
标题翻译：遥控车辆远程控制系统
公开(公告)号：JP2011043883A
公开(公告)日：2011-03-03
申请号：JP2009189975
申请日：2009-08-19
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： MURAKAMI HIROKI , SAKANO HAJIME , MAEDA MUNEHIKO , KUNIHIRO TAKAO
IPC分类号： G05D1/00 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/14 , B62D1/28 , F02D11/10
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To safely perform high speed driving as intended by an operator. SOLUTION: An unmanned vehicle includes: an area extracting means 10a for extracting an travelable area based on range-finding data acquired by a range-finding unit for acquiring range-finding data in a traveling region; a travel state acquiring means 10b for acquiring a travel state of an unmanned vehicle; and a control limit information generating means 10c for generating control limit information indicating a control limit for travel based on the acquired travel state of the unmanned vehicle and the extracted travelable area. A remote controller includes a control limit information displaying means for displaying the generated control limit information on a display unit. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：按照操作者的意图安全执行高速驾驶。解决方案：一种无人驾驶车辆包括：区域提取装置10a，用于根据用于获取行驶区域中的测距数据的测距单元获取的测距数据，提取行驶区域; 用于获取无人驾驶车辆的行驶状态的行驶状态获取装置10b; 以及控制限制信息生成装置10c，用于基于所获取的无人驾驶车辆的行驶状态和所提取的行驶区域，生成表示行驶控制限制的控制限制信息。遥控器包括用于在显示单元上显示生成的控制限制信息的控制限制信息显示装置。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP2011129048A Device and method for detecting plane from image 有权
标题翻译：用于从图像检测平面的装置和方法
公开(公告)号：JP2011129048A
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：JP2009289428
申请日：2009-12-21
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： KUNIHIRO TAKAO , SAKANO HAJIME
IPC分类号： G08G1/16 , G01B21/00 , G06T1/00 , G06T7/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device and method for detecting a plane from an image, while estimating an initial value of a projection conversion matrix H with high accuracy in a short time even when a vehicle heavily shakes.
SOLUTION: The detection method has: a step of detecting a posture angle of a mobile object; and a step of correcting a stored normal vector n of the plane using the detected posture angle. In the step of correcting the normal vector n, a normal vector n(t-1) of a camera coordinate system C is converted into a normal vector n
E (t-1) of an inertial coordinate system E using the posture angle in the previous time (t-1), and the normal vector n
E (t-1) of the inertial coordinate system E is converted into a normal vector n(t) of the camera coordinate system C using the posture angle at the current time (t).
COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于从图像中检测平面的装置和方法，同时即使在车辆剧烈晃动时也能在短时间内高精度地估计投影转换矩阵H的初始值。检测方法具有：检测移动体的姿势角的步骤; 以及使用检测到的姿势角校正所存储的平面的法线矢量n的步骤。在校正法线向量n的步骤中，相机坐标系C的法线向量n（t-1）被转换成惯性坐标系的法向矢量n （t-1）使用惯性坐标系E的前一时刻（t-1）的姿态角度和法线矢量n E（SB-1）转换成法线向量n（t）摄像机坐标系C使用当前时间（t）的姿态角度。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2010097360A Autonomous mobile robot device, operation auxiliary device for moving object, method of controlling the autonomous mobile robot device and operation auxiliary method for the moving object 有权
标题翻译：自动移动机器人装置，用于移动对象的操作辅助装置，控制自动移动机器人装置的方法和运动对象的操作辅助方法
公开(公告)号：JP2010097360A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：JP2008266804
申请日：2008-10-15
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： SAKANO HAJIME , MAEDA MUNEHIKO , KUNIHIRO TAKAO , SAITO HIROAKI
IPC分类号： G05D1/02 , B60R1/00 , B60R11/02 , B60R21/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To allow an autonomous mobile robot device to perform smooth movement by preventing erroneously deciding that a course allowing actual passage such as a course wherein grass is present is a course not allowing the passage because an obstacle is present. SOLUTION: The autonomous mobile robot device includes: a laser range finder 2 detecting peripheral shape; cameras 3a, 3b having a function of imaging plant leaves in a first wavelength band having a high reflectance and a function of imaging the plant leaves in a second wavelength band having a locally low reflectance; and a control means detecting a movable area and determining a movement scheduled path. The autonomous mobile robot device distinguishes a point having a higher ratio between the reflectance in the first wavelength band and the reflectance in the second wavelength band than a prescribed value as the plant leaves, and changes a threshold for deciding whether to avoid shape of a part distinguished as the plant leaves of the detected peripheral shape or changes a change amount and a deviation amount of distance data to decide whether to avoid it. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了允许自主移动机器人装置通过防止错误地确定允许草地存在的过程允许实际通过的路线是由于存在障碍物而不允许通过的路线，来执行平滑的移动。解决方案：自主移动机器人装置包括：激光测距仪2，检测周边形状; 具有对具有高反射率的第一波长带的植物叶进行成像和在具有局部低反射率的第二波长带成像植物叶的功能的照相机3a，3b; 以及控制装置，其检测可移动区域并确定移动调度路径。自主移动机器人装置将植物离开时的第一波长带的反射率和第二波长带的反射率之间的比率高的点区分开，并且改变决定是否避免部分的形状的阈值区分为检测到的周边形状的植物叶，或者改变距离数据的变化量和偏差量以决定是否避免。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2014182591A Movable body environment map generation controller, movable body and movable body environment map generation method 有权
标题翻译：可移动身体环境地图生成控制器，可移动身体和可移动身体环境地图生成方法
公开(公告)号：JP2014182591A
公开(公告)日：2014-09-29
申请号：JP2013056621
申请日：2013-03-19
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , 株式会社Ihiエアロスペース , Ihi Corp , 株式会社Ihi
发明人： KUNIHIRO TAKAO , INOUE TOMOHIRO , SAKANO HAJIME , HAYASHI TOSHIHIRO
IPC分类号： G05D1/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movable body environment map generation controller capable of accurately detecting a road surface state, etc., even when a movable body moves at a comparatively high speed while suppressing an increase in cost, the movable body and a movable body environment map generation method.SOLUTION: When the number of range-finding value detected by an LRF 10 of an unmanned vehicle 1 for detecting a road surface state is one (S14 is Yes) and a threshold exceeding time ΔT corresponding to a received optical pulse width is greater than a range which is the same as the range of a visual field width tb in a flat surface, the movable body environment map generation controller determines that there is a down-hill in the visual field (S17, S18). When it is smaller, the controller determines that there is an uphill or an obstacle in the visual field (S19, S20). When it is within the same range, the controller determines that it is a flat area (S21). The controller transmits the determination result to an environment map generating part 30 for registration in an environment map (S22).
摘要翻译：要解决的问题：即使当可移动体以较高的速度移动同时抑制成本增加时，也可以准确地检测路面状态等的移动体环境地图生成控制器，可移动体和可移动的身体环境地图生成方法。当由用于检测路面状态的无人驾驶车辆1的LRF10检测到的测距值的数量为一（S14为是），阈值超过对应于接收到的光脉冲宽度大于与平坦面中的视野宽度tb的范围相同的范围，则移动体环境地图生成控制部判断为视野中存在下坡（S17，S18 ）。当它较小时，控制器确定在视场中存在上坡或障碍物（S19，S20）。当它在同一范围内时，控制器确定它是一个平坦区域（S21）。控制器将确定结果发送到环境地图生成部30，以便在环境地图中登记（S22）。

9. 发明专利

JP2011198098A Plane detecting method by stereo camera, and mobile robot employing the same 有权
标题翻译：立体摄像机的平面检测方法和使用其的移动机器人
公开(公告)号：JP2011198098A
公开(公告)日：2011-10-06
申请号：JP2010064714
申请日：2010-03-19
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： KUNIHIRO TAKAO , SAKANO HAJIME
IPC分类号： G06T1/00 , G01C21/26 , G05D1/02
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a plane detecting method by a stereo camera, and a mobile robot using the plane detecting method that can enhance the stability of H parameter estimation, detect a plane area of various zone patterns such as a paved road, a gravel road, the muddy ground, the sandy ground and grassland and prevent an omission in plane detection due to a change in a photographing position, thereby enhancing the stability of plane detection.SOLUTION: A plurality of LOG filters having different standard deviations are set, and the LOG filter having the maximum standard deviation is used to carry out an image data acquisition step and a projection conversion matrix computing step of dynamically estimating a projection conversion matrix by the maximum standard deviation (S101-S104). With the estimated projection conversion matrix as an initial value, the LOG filters with sequentially smaller standard deviations are used to carry out the image data acquisition step and the projection conversion matrix computing step of dynamically estimating the projection conversion matrix by the sequentially smaller standard deviations, and this process is repeated until the LOG filter with the minimum standard deviation to dynamically estimate the final projection conversion matrix (S111-S112).
摘要翻译：要解决的问题：为了通过立体摄像机提供平面检测方法，以及使用能够提高H参数估计的稳定性的平面检测方法的移动机器人，检测各种区域图案的平面区域，例如铺好的道路，砾石路，泥泞的地面，沙地和草地，并且防止由于拍摄位置的改变而在平面检测中遗漏，从而增强了平面检测的稳定性。解决方案：设置具有不同标准偏差的多个LOG滤波器，并且使用具有最大标准偏差的LOG滤波器来执行图像数据获取步骤和投影转换矩阵计算步骤，其通过最大标准偏差动态地估计投影转换矩阵（S101-S104）。利用估计的投影转换矩阵作为初始值，使用具有顺序更小的标准偏差的LOG滤波器来执行图像数据获取步骤和投影转换矩阵计算步骤，通过依次较小的标准偏差来动态地估计投影转换矩阵，并且重复该过程直到具有最小标准偏差的LOG滤波器来动态地估计最终投影转换矩阵（S111-S112）。

10. 发明专利

JP2011134226A Method and device for recognizing remote environment of mobile robot 有权
标题翻译：用于识别移动机器人的远程环境的方法和装置
公开(公告)号：JP2011134226A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：JP2009294815
申请日：2009-12-25
申请人： Ihi Aerospace Co Ltd , Ihi Corp , 株式会社Ihi , 株式会社Ihiエアロスペース
发明人： KUNIHIRO TAKAO , INOUE TOMOHIRO , SAKANO HAJIME
IPC分类号： G05D1/02 , G06T1/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and device for recognizing a remote environment of a mobile robot, to detect even planes and comparatively small obstacles located within a detection range, where detection is required during high-speed running, by using compact and inexpensive apparatus, and ensures safety of running even when obstacles located within the detection range cannot be detected because an area ahead of the mobile robot is inclined with respect to a route. SOLUTION: The device for recognizing a remote environment outputs environmental map data 5 necessary for generating a route of a mobile robot 10 and includes: a pair of in-vehicle cameras 22 which are fixed on the mobile robot 10 and images areas overlapping each other including a plane area ahead of the robot; a laser sensor 24 which is fixed on the mobile robot and uses a laser beam to scan the area ahead in a horizontal direction at a downward angle equivalent to a predetermined detection range, and detects positions of obstacles by reflected light of the laser beam; a computer 26 which generates environmental map data 5 including a plane area 1 and an obstacle 4 defined in a single coordinate system, from outputs of the in-vehicle cameras and the laser sensor. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供用于识别移动机器人的远程环境的方法和装置，为了检测位于检测范围内的平面和比较小的障碍物，其中在高速运行期间需要检测，通过使用即使在移动机器人前方的区域相对于路线倾斜的情况下，即使不能检测到位于检测范围内的障碍物，也能够确保运行的安全性。解决方案：用于识别远程环境的设备输出生成移动机器人10的路线所需的环境地图数据5，并且包括：固定在移动机器人10上的一对车载照相机22和重叠的图像区域彼此包括机器人前方的平面区域; 激光传感器24，其固定在移动机器人上并使用激光束以与预定检测范围相同的向下的角度在水平方向上扫描前方的区域，并且通过激光束的反射光来检测障碍物的位置; 计算机26，其从车载摄像机和激光传感器的输出生成包括在单个坐标系中限定的平面区域1和障碍物4的环境地图数据5。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

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