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1. 发明专利

JP2017034623A ピッチ角推定装置审中-公开
标题翻译：俯仰角推定装置
公开(公告)号：JP2017034623A
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：JP2015155898
申请日：2015-08-06
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 川嵜直輝 , 二反田直己 , 保木健太
IPC分类号： G06T7/20 , G06T7/60 , H04N7/18
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/4671 , H04N5/232
摘要：【課題】不正確なピッチ角を出力してしまうことを抑制できるピッチ角推定装置を提供すること。【解決手段】車両の前方又は後方を撮像した画像を取得する画像取得ユニット(3)と、前記画像における特徴点の上下方向での移動量を算出する移動量算出ユニット(5)と、前記移動量に基づき前記車両のピッチ角を算出するピッチ角算出ユニット(7)と、前記ピッチ角を出力する出力ユニット(9)と、前記ピッチ角算出ユニットが算出する前記ピッチ角における低周波成分を算出する低周波成分算出ユニット(11)と、前記低周波成分の大きさに基づき、前記出力ユニットによる前記ピッチ角の出力を行うか否かを決定する出力決定ユニット(13)と、を備えることを特徴とするピッチ角推定装置(1)。【選択図】図1
摘要翻译：以提供俯仰角推定装置，能够抑制由此输出一个不准确的桨距角。以及图像获取单元，其获取捕获的向前方向或向后的车辆（3），移动量计算单元，用于在所述图像中的特征点（5）的垂直方向上计算的移动量，移动的图像计算的俯仰角计算部（7），以及输出部（9），用于输出所述的桨距角，其中，所述桨距角计算单元计算基于所述量计算车辆的俯仰角的桨距角的低频分量低频分量计算单元（11）到低频分量的幅度，输出确定单元的确定依据是否由输出单元（13）的桨距角的输出，在于其包括桨距角，根据权利要求（1）估计装置。点域1

2. 发明专利

JP2016162206A 走行区画線認識装置审中-公开
标题翻译：驱动路线识别装置
公开(公告)号：JP2016162206A
公开(公告)日：2016-09-05
申请号：JP2015040501
申请日：2015-03-02
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 川嵜直輝 , 鈴木俊輔 , 保木健太
IPC分类号： G06T7/60 , G08G1/00 , G08G1/16
摘要：【課題】走行区画線の認識結果が出力される状態の維持性を向上させることが可能な走行区画線認識装置を提供する。【解決手段】白線候補の白線らしさを判定する第1判定手段及び第2判定手段と、複数のフレームの画像から路面状態の乱雑さを判定する路面判定手段と、路面状態が乱雑でないと判定され、且つ第1判定手段により白線らしいと判定された場合に、白線候補を白線として認識した認識結果を出力し、路面状態が乱雑であると判定された場合に、認識結果の出力を停止又は保留する出力手段と、を備える。第2判定手段は、明瞭さに関する白線の特徴量に基づいて、第1判定手段よりも厳しい瞬時的な判定条件を用いて白線らしさを判定するものである。第2判定手段により白線らしいと判定されたことを条件として、路面状態が乱雑でないと判定された状態へ遷移させやすくする、又は、路面状態が乱雑であると判定されていても出力手段により認識結果を出力させる。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够改善输出驾驶车道分割线的识别结果的状态的可维护性的行车道分割线识别装置。解决方案：提供第一确定装置和第二确定装置，用于确定可能性的白线候选者，用于根据多个帧的图像确定路面状态的混淆的载荷面确定装置，以及在道路的情况下输出白线候选的识别结果作为白线的输出装置确定表面状态不被混淆，并且由第一确定装置确定作为白线的可能性，并且如果确定路面状态被混淆，则停止或保留识别结果的输出。第二确定装置通过使用比第一确定装置更严格并基于特征方面的白线的特征量的瞬时确定条件，将可能性确定为白线。在第二判定单元判定为白线的可能性的情况下，变为难以使路面状态不被混淆的判断状态变得容易，或者即使将路面状态确定为混淆，结果由输出装置输出。选择图：图2

3. 发明专利

JP2016109587A 画像処理装置有权
标题翻译：图像处理器
公开(公告)号：JP2016109587A
公开(公告)日：2016-06-20
申请号：JP2014248228
申请日：2014-12-08
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 増田正樹 , 川嵜直輝 , 石丸和寿
IPC分类号： G06T1/00 , G01C3/06
CPC分类号： H04N13/0025 , G06K9/6202 , G06K9/6215 , G06T7/50 , H04N13/0239 , H04N2013/0074
摘要：【課題】マッチング精度を高めることができる画像処理装置を提供すること。【解決手段】第1、第2の画像を取得する画像取得ユニット(3)と、第1部分画像を抽出する第1部分画像抽出ユニット(5)と、第2部分画像を順次抽出する第2部分画像抽出ユニット(7)と、第1部分画像と第2部分画像との類似度を判断するマッチングユニット(13)と、類似度が最も高い第2部分画像を類似部分画像とする類似部分画像設定ユニット(17)と、第1部分画像及び第2部分画像の輝度を対比する輝度対比ユニット(15)とを備え、輝度対比ユニットによる対比結果が範囲外である場合、マッチングユニットは、輝度を対比した第1部分画像及び第2部分画像を判断対象から除外することを特徴とする画像処理装置(1)。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供能够提高匹配精度的图像处理器。解决方案：图像处理器（1）包括：图像获取单元（3），用于获取第一和第二图像; 用于提取第一部分图像的第一部分图像提取单元（5）第二部分图像提取单元，用于连续地提取第二部分图像; 用于确定所述第一部分图像和所述第二部分图像之间的相似度的匹配单元（13）; 类似的部分图像设置单元，用于将具有最高相似度的第二部分图像设置为相似的部分图像; 以及用于将第一部分图像的亮度与第二部分图像的亮度进行对比的亮度对比度单元（15）。匹配单元被配置为当由亮度对比度单元的对比度结果超出范围时，排除来自确定对象的第一部分图像和其亮度已经被对比的第二部分图像。图1

4. 发明专利

JP2016099887A 走行区画線認識装置有权
标题翻译：旅行线路识别装置
公开(公告)号：JP2016099887A
公开(公告)日：2016-05-30
申请号：JP2014238077
申请日：2014-11-25
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 川嵜直輝 , 鶴田知彦 , 鈴木俊輔
IPC分类号： G06T7/60 , G08G1/16
CPC分类号： G06K9/00798
摘要：【課題】車両の様々な状況においてロバスト性の高い走行区画線の認識を実現可能な走行区画線認識装置を提供する。【解決手段】車載カメラ10により撮影された車両前方の画像に基づき、認識モデルを用いて道路の車線を区画する区画線を認識する走行区画線認識装置20であって、用いる認識モデルは、直線を考慮した1次モデル、定常カーブを考慮した2次モデル、及びクロソイドカーブを考慮した3次モデルのうちの少なくとも2つを含み、車両の状況に応じて複数の認識モデルによる認識結果を統合して、区画線を認識する認識手段を備える。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种在车辆的各种条件下可以实现行驶部分线路的识别的鲁棒性高的行驶部分线路识别装置。解决方案：提供了一种行驶部分线路识别装置20，其通过使用识别模型识别基于由车载摄像机10拍摄的车辆前方的图像划分道路的车道的截面线。使用的识别模型包括直线上的至少两个主要模型考虑到考虑稳定曲线的二次模型，考虑回旋曲线的三级模型。旅行部分线识别装置包括识别装置，其识别断面线，同时根据车辆的状况通过多个识别模型集成识别结果。选择的图示：图1

5. 发明专利

JP2016122320A 走行区画線認識装置有权
标题翻译：旅行线路识别装置
公开(公告)号：JP2016122320A
公开(公告)日：2016-07-07
申请号：JP2014261709
申请日：2014-12-25
申请人：株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 川嵜直輝 , 鶴田知彦 , 鈴木俊輔
IPC分类号： G06T1/00 , G08G1/16 , B60R21/00 , G06T7/60
CPC分类号： G06K9/00798 , G06K9/4633
摘要：【課題】検知できなくなった片側の走行区画線が再び検知できる状態になった際に、走行区画線の再検知性能を向上させることができる走行区画線認識装置を提供する。【解決手段】自車両40に搭載された車載カメラ10により撮影された前方画像に基づいて、道路の車線の左右を区画する白線を認識する白線認識装置20であって、認識した白線と自車両40との位置関係を表すオフセット量を検出するオフセット検出手段と、白線が片側のみ認識されている場合に、オフセット検出手段により検出されたオフセット量に基づいて、認識されていない側の白線の位置を確率的に予測する予測手段と、を備える。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种行进路线识别装置，其能够在不能检测到的单侧行驶路线成为可再次检测的状态的情况下，能够提高行驶路线重新检测的性能解决方案：提供了一种白线识别装置20，其识别用于在道路上的车道的左右分割的白线，基于由安装在本车辆上的车载照相机10拍摄的前方图像白线识别装置20包括：偏移检测装置，其检测表示识别的白线与本车辆40之间的位置关系的偏移量; 并且预测意味着在仅识别单面白线的情况下，概率地基于由偏移检测装置检测到的偏移量来预测白线在无任何识别的一侧上的位置图2

6. 发明专利

JP2018180663A 道路パラメータ推定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018180663A
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：JP2017075015
申请日：2017-04-05
申请人：株式会社SOKEN , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 川嵜直輝 , 鈴木俊輔 , 熊野俊也
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/00 , G08G1/16
CPC分类号： G06K9/00798 , B60W2550/141 , B60W2550/143 , G06T7/12 , G06T7/277
摘要：【課題】道路パラメータの推定に対する道路の勾配の変化による影響を低減する道路パラメータ推定装置を提供すること。【解決手段】道路パラメータ推定装置1は、画像取得ユニット7と、エッジ点抽出ユニット9と、道路パラメータ推定ユニット11と、勾配検出ユニット13と、モデル設定ユニット15と、を備える。画像取得ユニットは、車両の前方を表す画像を取得する。エッジ点抽出ユニットは、画像においてエッジ点を抽出する。道路パラメータ推定ユニットは、エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する。勾配検出ユニットは、車両の前方における勾配の変化を検出する。モデル設定ユニットは、勾配の変化を検出した場合は、勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、直線の道路を想定したモデルを設定する。【選択図】図2

7. 发明专利

JP2020135091A 認識装置及び認識方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020135091A
公开(公告)日：2020-08-31
申请号：JP2019024266
申请日：2019-02-14
申请人：株式会社SOKEN , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 鈴木俊輔
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/60 , G08G1/16
摘要：【課題】走行区画線の認識精度を向上させる。【解決手段】車両10、10aの走行車線LN1を区画する走行区画線ペアを認識する認識装置105、105aは、画像を用いて区画線候補を複数抽出する候補抽出部111と、一対の区画線候補からなる走行区画線ペア候補の車線幅W1、W2と学習車線幅Wsとを用いて走行区画線ペア候補の信頼度を算出し、信頼度が基準を満たすことを含む第1条件を満たす走行区画線ペア候補を選択する選択実行部112と、選択された走行区画線ペアの車線幅を学習する学習部114と、画像に表れるシーンが走行車線と分岐車線LN2との接続終了地点A1である第1シーンであるかを判定するシーン判定部113とを備える。学習部は、第1シーンである場合には、第1シーンでない場合に比べて走行区画線の車線幅の学習結果への反映の程度を低下させる。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2019109681A 区画線特定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2019109681A
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：JP2017241901
申请日：2017-12-18
申请人：株式会社SOKEN , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 鈴木俊輔 , 熊野俊也 , 渡邉章弘
IPC分类号： G08G1/16 , G06T7/00 , G06T7/60
摘要：【課題】フレアが多く発生し得る状況であっても、区画線の特定が可能な区画線特定装置を提供する。【解決手段】区画線特定装置は、カメラ1によって得られた撮像画像において、区画線の特定に用いる路面ペイントの候補であるペイント候補を抽出するS102。区画線特定装置は、ペイント候補が第1〜第3のフレア特徴を有するか否かを判定するS103。区画線特定装置は、統合値がしきい値を超える区画ペイント候補であるペイント候補を接続し生成した接続線を用いて車両区画線を特定するS104〜S106。区画線特定装置は、フレア特徴を有しないと判定されたペイント候補と比較して、第1〜第3のフレア特徴のうちいずれかを有すると判定されたペイント候補であるフレアペイント候補について、しきい値を厳しく設定する。【選択図】図2

9. 发明专利

JP6462557B2 車両ピッチ角推定装置有权
公开(公告)号：JP6462557B2
公开(公告)日：2019-01-30
申请号：JP2015218536
申请日：2015-11-06
申请人：株式会社SOKEN , 株式会社デンソー
发明人：河野泰樹 , 川嵜直輝 , 二反田直己 , 保木健太
IPC分类号： B60W40/11 , G06T1/00 , G01B11/26

10. 发明专利

JP2018206071A 区画線認識装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018206071A
公开(公告)日：2018-12-27
申请号：JP2017110873
申请日：2017-06-05
申请人：株式会社SOKEN , 株式会社デンソー
发明人：熊野俊也 , 保木健太 , 河野泰樹
IPC分类号： G08G1/16 , G01C21/26 , G06T7/60
摘要：【課題】ダウエルバーにより生じた区画線候補を区画線候補から除く技術を提供する。【解決手段】本開示の一態様は、自車両が走行する走行車線を区画する区画線を認識する車載の区画線認識装置であって、候補検出部とダウエルバー判定部と区画線認識部とを備える。S400において候補検出部は、区画線の候補である区画線候補を検出する検出部から取得する区画線候補の検出データに基づいて、区画線候補の線の種類と線の種類が同じ区画線候補の本数とを検出する。S402〜S410においてダウエルバー判定部は、候補検出部が検出する線の種類と本数とに基づいて、区画線候補が道路に埋設されたダウエルバーにより生じたものであるか否かを判定する。412において区画線認識部は、ダウエルバー判定部がダウエルバーにより生じたものであると判定する区画線候補を、区画線候補から除いて区画線を認識する。【選択図】図4

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