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1. 发明专利

JP5939601B1 超音波プローブの位置姿勢提示システム、画像生成装置及びそのプログラム有权
标题翻译：的超声波探头，图像生成装置和程序的位置和取向呈现系统
公开(公告)号：JP5939601B1
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：JP2015048953
申请日：2015-03-12
申请人：学校法人早稲田大学 , 株式会社菊池製作所 , 国立大学法人九州大学
发明人：藤江正克 , 小林洋 , 築根まり子 , 一柳健 , 小笠原伸浩 , 張博 , 橋爪誠 , 池田哲夫 , 中楯龍
IPC分类号： A61B8/14
摘要：【課題】超音波プローブの手振れや組織の移動や変形があった場合に、超音波プローブの最適状態に対する現在のずれ具合を提示できる超音波診断装置を提供する。【解決手段】位置姿勢提示システム10は、超音波プローブ13の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出装置20と、当該位置及び姿勢に基づいてプローブ状態表示画像を生成する画像生成装置21とを備えている。画像生成装置21は、組織周辺の複数の超音波画像の各画像情報に、位置姿勢検出装置20で検出された情報を加えた基礎データを生成する基礎データ生成手段23と、組織の状態変化に対応して基礎データを補正する基礎データ補正手段24と、基礎データ補正手段24を経た基礎データに基づいて、最適画像が得られる超音波プローブ13の最適状態に対する現在の超音波プローブ13のずれ具合を所定のマークで表示するようにプローブ状態表示画像を構築する画像構築手段25とを備えている。【選択図】図1
摘要翻译：甲如果在相机抖动和超声波探头，能够呈现为所述超声波探头的最佳条件的电流偏差度的超声波诊断装置的组织的运动或变形。的位置和取向呈现系统10设置有一位置和方向，用于检测超声波探头13的位置和方向检测装置20，和用于基于所述位置和取向产生探测状态显示图像的图像生成装置21 有。图像生成装置21，向多个周围组织的超声图像的相应图像信息，基本数据生成装置23，用于产生由位置和方向检测装置20中，组织的状态变化来检测一个基本数据加上信息基本数据校正装置24，用于响应校正基本数据的基础上，通过基本数据修正装置24中，超声波探头13相对于所获得的最佳图像的当前偏差度到超声波探测器13的最佳状态的基本数据用于构建探测状态显示图像和图像构建单元25将被显示在一个预定标记。点域1

2. 发明专利

JP5920746B1 穿刺支援システム有权
标题翻译：穿刺辅助系统
公开(公告)号：JP5920746B1
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：JP2015001954
申请日：2015-01-08
申请人：学校法人早稲田大学 , 株式会社菊池製作所 , 国立大学法人九州大学
发明人：藤江正克 , 小林洋 , 築根まり子 , 一柳健 , 小笠原伸浩 , 張博 , 橋爪誠 , 池田哲夫 , 赤星朋比古 , 中楯龍
IPC分类号： A61B8/14 , A61B8/08
CPC分类号： A61B8/08 , A61B8/14
摘要：【課題】穿刺対象の血管の超音波画像を取得する際に、超音波プローブの押し込みによる当該血管の潰れ状態に関する情報を提供し、医師若しくはロボットによる血管穿刺を迅速且つ正確に行うこと。【解決手段】穿刺支援システム10は、超音波診断装置11からの超音波画像取得時の血管径を検出する血管径検出手段18と、血管径検出手段18で検出された現在の血管径と予め記憶された標準の血管径とを比較することで、超音波プローブ15の皮膚Sへの押圧による血管Bの潰れ状態から穿刺の可否を判断するための穿刺支援情報を生成する穿刺支援情報生成手段12と、穿刺支援情報を提示するモニタ19とを備えている。穿刺支援情報として、予め記憶された標準血管径に対する超音波画像取得時の血管径の割合を表す血管圧縮率と、超音波プローブ15の押し込みによる現在の血管Bにおける穿刺のし易さを表す穿刺可能率とが求められる。【選択図】図1
摘要翻译：甲在获取所述容器的穿刺目标的超声图像，提供了有关通过推动超声波探头，由医生或机器人进行血管穿刺快速，准确地将血管的崩溃状态的信息。一种穿刺支持系统10包括血管直径检测装置18，用于从超声波诊断装置11的超声波图像采集期间检测血管直径，预先由血管直径检测装置检测的当前血管直径的装置18 通过比较血管存储的标准的直径，穿刺辅助信息产生装置，用于产生一个穿刺辅助信息用于确定是否穿刺折叠血管B的状态由压的超声波探头15的皮肤S 12，以及用于呈现穿刺辅助信息的监视器19。穿刺表示为穿刺支持信息，以及表示所述血管直径的过程中获取的超声图像相对于先前存储的标准血管直径之比血管的压缩比，由超声波探头15的推压被穿刺容易性在当前血管乙可能的速率，是必需的。点域1

3. 发明专利

JP2016168142A 超音波プローブの位置姿勢提示システム、画像生成装置及びそのプログラム有权
标题翻译：超声波探头，图像发生装置及其程序的位置和方位陈述系统
公开(公告)号：JP2016168142A
公开(公告)日：2016-09-23
申请号：JP2015048953
申请日：2015-03-12
申请人：学校法人早稲田大学 , 株式会社菊池製作所 , 国立大学法人九州大学
发明人：藤江正克 , 小林洋 , 築根まり子 , 一柳健 , 小笠原伸浩 , 張博 , 橋爪誠 , 池田哲夫 , 中楯龍
IPC分类号： A61B8/14
摘要：【課題】超音波プローブの手振れや組織の移動や変形があった場合に、超音波プローブの最適状態に対する現在のずれ具合を提示できる超音波診断装置を提供する。【解決手段】位置姿勢提示システム10は、超音波プローブ13の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出装置20と、当該位置及び姿勢に基づいてプローブ状態表示画像を生成する画像生成装置21とを備えている。画像生成装置21は、組織周辺の複数の超音波画像の各画像情報に、位置姿勢検出装置20で検出された情報を加えた基礎データを生成する基礎データ生成手段23と、組織の状態変化に対応して基礎データを補正する基礎データ補正手段24と、基礎データ補正手段24を経た基礎データに基づいて、最適画像が得られる超音波プローブ13の最適状態に対する現在の超音波プローブ13のずれ具合を所定のマークで表示するようにプローブ状態表示画像を構築する画像構築手段25とを備えている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供超声波诊断设备，当超声波探头有手抖动时，能够提供相对于超声波探头的最佳状态的当前偏离程度，以及组织的移动或变形。位置和姿势呈现系统10包括用于检测超声波探头13的位置和取向的位置和姿势检测装置20，以及用于基于位置和取向产生探针状态显示图像的图像生成装置21。图像生成装置21包括：基本数据生成装置23，用于生成由位置和姿势检测装置20检测的基本数据添加信息到关于组织附近的多个超声波图像的每个图像信息;基本数据校正装置24，用于校正与组织的状态变化对应的基础数据以及用于构成探针状态显示图像的图像构造单元25，以便显示超声波探头13相对于超声波探头13的最佳状态的偏离的现在程度其中可以基于由基本数据校正装置24处理的基本数据以预定标记获取最佳图像。选择的图示：图1

4. 发明专利

JP2016123794A 穿刺支援システム有权
标题翻译：支撑系统
公开(公告)号：JP2016123794A
公开(公告)日：2016-07-11
申请号：JP2015001954
申请日：2015-01-08
申请人：学校法人早稲田大学 , 株式会社菊池製作所 , 国立大学法人九州大学
发明人：藤江正克 , 小林洋 , 築根まり子 , 一柳健 , 小笠原伸浩 , 張博 , 橋爪誠 , 池田哲夫 , 赤星朋比古 , 中楯龍
IPC分类号： A61B8/14 , A61B8/08
CPC分类号： A61B8/08 , A61B8/14
摘要：【課題】穿刺対象の血管の超音波画像を取得する際に、超音波プローブの押し込みによる当該血管の潰れ状態に関する情報を提供し、医師若しくはロボットによる血管穿刺を迅速且つ正確に行うこと。【解決手段】穿刺支援システム10は、超音波診断装置11からの超音波画像取得時の血管径を検出する血管径検出手段18と、血管径検出手段18で検出された現在の血管径と予め記憶された標準の血管径とを比較することで、超音波プローブ15の皮膚Sへの押圧による血管Bの潰れ状態から穿刺の可否を判断するための穿刺支援情報を生成する穿刺支援情報生成手段12と、穿刺支援情報を提示するモニタ19とを備えている。穿刺支援情報として、予め記憶された標準血管径に対する超音波画像取得時の血管径の割合を表す血管圧縮率と、超音波プローブ15の押し込みによる現在の血管Bにおける穿刺のし易さを表す穿刺可能率とが求められる。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种穿刺支撑系统，其在获取作为穿刺对象的血管的超声波图像时，提供由于超声波探头的推入引起的血管的破碎状态的信息，并且允许医生或机器人，以快速正确地执行血管穿刺。解决方案：穿刺支撑系统10包括：血管直径检测装置18，其从超声波诊断装置11获取超声波图像时检测血管直径; 穿刺支持信息产生装置12，其通过比较由血管检测到的当前血管直径，产生用于确定由于超声波探头15对皮肤S的压迫而导致的从血管B的破碎状态的穿刺适当性的穿刺支持信息预先存储标准血管直径的直径检测装置18; 以及显示穿刺支持信息的监视器19。作为穿刺支援信息，表示获取超声波图像时的血管直径与预先存储的标准血管直径的比例的血管压缩性，以及由于以下原因导致的本体血管B的穿刺容易性的穿刺可能性计算超声波探头15的按压。图示：图1

5. 发明专利

JP6800538B2 無人航空機、無人飛行機の落下判定装置及び落下判定方法有权
公开(公告)号：JP6800538B2
公开(公告)日：2020-12-16
申请号：JP2017206054
申请日：2017-10-25
申请人：株式会社菊池製作所
发明人：ワサンタサマラトュンガ , 荒井英臣 , 小笠原伸浩
IPC分类号： B64C39/02 , B64C27/08 , B64D45/00

6. 发明专利

JP5727752B2 自律走行搬送システム有权
标题翻译：自主式运输系统
公开(公告)号：JP5727752B2
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：JP2010244259
申请日：2010-10-29
申请人：株式会社菊池製作所 , 株式会社エス・アイ・エス
发明人：齋藤弘己 , 大塚博 , 小笠原伸浩 , 橋本昌彦
IPC分类号： B65G1/00 , G05D1/02

7. 发明专利

JP2019077350A 無人航空機、無人飛行機の落下判定装置及び落下判定方法审中-公开
公开(公告)号：JP2019077350A
公开(公告)日：2019-05-23
申请号：JP2017206054
申请日：2017-10-25
申请人：株式会社菊池製作所
发明人：ワサンタマサラテュンガ , 荒井英臣 , 小笠原伸浩
IPC分类号： B64C39/02 , B64C27/08 , B64D45/00
摘要：【課題】無人航空機において、加速度等の情報に基づいて所定のデータ処理アルゴリズムに従い飛行動作判別を行うことで、従来よりも簡便かつ簡素な構成で実現できる落下判定に関する技術を提供すること。【解決手段】マルチコプタ10に搭載される落下判定装置100は、加速度Z(g)を測定する加速度センサ101と、プロセッサ102と、加速度Z(g)がゼロ近傍の所定範囲になったとき、落下開始トリガーを記憶するメモリ103と、地表とマルチコプタ10との距離を測定する距離センサ104と、距離センサ104により測定された前記距離と所定の閾値とを比較するコンパレータ106と、メモリ103に落下開始トリガーが記憶され、かつ、前記距離が前記所定の閾値以下となったとき、マルチコプタ10が落下の状態にあると判定する判定回路107とを備える。【選択図】図3

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