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1. 发明专利

JP2016174452A 移動体审中-公开
标题翻译：移动身体
公开(公告)号：JP2016174452A
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：JP2015052531
申请日：2015-03-16
申请人：アイシン精機株式会社 , 株式会社ヴィッツ , 学校法人千葉工業大学
发明人：安藤充宏 , 落合博敏 , 松本哲明 , 水野智仁 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： B60L3/00
CPC分类号： A61G5/04 , B60L3/00
摘要：【課題】電動車椅子等の移動体において、移動体の走行機能の異常を検知する故障検知の構成を、低コストで達成する。【解決手段】電動車椅子1の故障検知部81は、操作装置60の操作信号に基づいて、電動車椅子1の直進速度を推定する第一速度推定部81aと、実駆動量検出装置50によって検出された実駆動量に基づいて、電動車椅子1の直進速度を推定する第二速度推定部81bと、第一速度推定部81aによって推定された直進速度と、第二速度推定部81bによって推定された直進速度との差である第一直進速度差を算出する速度差算出部81fと、速度差算出部81fによって算出された第一直進速度差が第一直進速度差判定値以上である場合、走行機能に故障があると判定する故障判定部81gと、を備えている。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：为了便宜地获得检测移动体的行驶功能异常的故障检测结构，例如电动轮椅等移动体。解决方案：电动轮椅1的故障检测部81包括：基于操作装置60的操作信号来估计电动轮椅1的直接前进速度的第一速度推定部81a; 基于由实际驱动量检测装置50检测出的实际驱动量来推定电动轮椅1的直接前进速度的第二速度推定部81b; 计算作为由第一速度估计部81a估计的直接超前速度与由第二速度估计部81b估计的直接超前速度之差的第一直接超前速度差的速度差计算部81f; 以及当由速度差计算部81f计算出的第一直接超前速度不小于第一直接超前速度差判定值时，判定行驶功能发生故障的故障判定部81g。图2

2. 发明专利

JP2016101055A 移動体审中-公开
标题翻译：可移动身体
公开(公告)号：JP2016101055A
公开(公告)日：2016-05-30
申请号：JP2014238626
申请日：2014-11-26
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：落合博敏 , 安藤充宏 , 梁盛濬 , 長嶺昇 , ▲高▼柳渉 , 加藤幸裕 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： G05D1/02 , B60L15/20
CPC分类号： A61G5/04 , B60L15/20 , Y02T10/7275
摘要：【課題】障害物を検知する検知装置を備えた移動体において、検知装置によって検知される領域にあることにより検知された障害物が相対的に移動して、その領域から外れて移動体に近づくような場合においても、安全かつ安心して走行できる移動体を提供する。【解決手段】移動体である電動車椅子1の制御装置50は、操作装置30からの入力情報に基づいて予測される電動車椅子1の予測進路Wyの進行方向に沿って延びる第一領域A1内、および電動車椅子1から所定距離以内の周辺領域としての第二領域A2内において、障害物の有無を検出する障害物有無検出部51eと、障害物有無検出部51eによって、第一領域A1内および第二領域A2内の少なくともいずれか一方に障害物が有ると検出されている間、駆動装置20の駆動量を制限駆動量に制限する駆動量制限部51fと、を備えている。【選択図】図11
摘要翻译：要解决的问题：为了提供具有用于检测障碍物的检测装置的移动体，即使在由检测装置检测到的区域中存在检测到的障碍物的情况下，移动体也能够安全且小心地行进很可能移出该区域并接近移动体。解决方案：作为移动体的电动轮椅1的控制装置50包括：障碍物存在/不存在检测部51e，其检测是否存在在基于从操作装置30输入的信息估计的电动轮椅1的估计路线Wy的前进方向上延伸的第一区域A1中的障碍物和作为与电气规定距离的预定距离内的周边区域的第二区域A2 轮椅1; 以及驱动限制部51f，其将驱动装置20的驱动程度限制在由障碍物存在/不存在检测部51e确定的时间段内的有限驾驶程度，至少存在障碍物第一区A1或第二区A2。选图：图11

3. 发明专利

JP2015186321A 移動体有权
标题翻译：可移动身体
公开(公告)号：JP2015186321A
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：JP2014059696
申请日：2014-03-24
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：安藤充宏 , 梁盛濬 , ▲高▼柳渉 , 長嶺昇 , 落合博敏 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： A61G5/04 , B60L15/20 , B60L15/00
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要：【課題】走行環境に応じて自動的に最高速度の設定を変更し、より安全且つ迅速な移動を可能にする移動体を提供する。【解決手段】移動体は、ジョイスティック22と、走行の駆動力を発生するモータ16と、走行可能な最高速度の設定を変更するコントローラ40とを備えている。コントローラ40は、ジョイスティック22からの信号に基づきジョイスティック22の位置を算出する操作検出部42と、操作検出部42からの出力に基づき、走行可能な最高速度として少なくとも低速の第1速度と高速の第2速度を設定可能な、最高速度設定部44とを備えている。最高速度が第1速度に設定された状態で、ジョイスティック22が、操作可能領域のうち予め設定した速度以上の速度が指示される第1領域に位置するときには、最高速度設定部44は、第1領域におけるジョイスティック22の操作態様に応じて、最高速度の設定を第2速度に変更する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够根据行驶环境自动设定最大速度并且更安全和更快地移动的移动体。解决方案：移动体包括：操纵杆22; 用于产生行驶驱动力的马达16; 以及用于改变移动体可以行进的最大速度的设定的控制器40。控制器40包括：操作检测部分42，用于根据来自操纵杆22的信号计算操纵杆22的位置; 以及最大速度设定部44，用于基于来自操作检测部42的输出，将至少，慢速的第一速度和快速的第二速度设定为可移动体能够行进的最大速度。当操纵杆22为位于第一区域中，在最大速度被设定为第一速度的状态下，在操作可能区域上指定速度等于或高于预设速度的速度，最大速度设定部44将最大速度的设定改变为第二速度，根据第一区域中的操纵杆22的操作模式。

4. 发明专利

JP6649054B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6649054B2
公开(公告)日：2020-02-19
申请号：JP2015226382
申请日：2015-11-19
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：落合博敏 , 安藤充宏 , 長嶺昇 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： B60L3/00 , G05D1/02 , B60L15/20

5. 发明专利

JP6326240B2 移動体及びその最高速度の制御方法有权
公开(公告)号：JP6326240B2
公开(公告)日：2018-05-16
申请号：JP2014026725
申请日：2014-02-14
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：安藤充宏 , 落合博敏 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： B60L3/00 , A61G5/04 , B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7275

6. 发明专利

JP2015166891A 搭乗型移動ロボット有权
标题翻译：移动式移动机器人
公开(公告)号：JP2015166891A
公开(公告)日：2015-09-24
申请号：JP2014040515
申请日：2014-03-03
申请人：学校法人千葉工業大学 , アイシン精機株式会社
发明人：古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 安藤充宏 , 長嶺昇 , 梁盛濬 , 落合博敏 , 高柳渉
IPC分类号： G08G1/16 , A61G5/04 , G05D1/02
CPC分类号： A61G5/04 , A61G5/06 , A61G2203/72 , Y10S901/01
摘要：【課題】搭乗者のリスクを低減することが可能な搭乗型移動ロボットを実現することにある。【解決手段】一人乗りの搭乗型移動ロボットであって、該搭乗型移動ロボットの移動方向と移動速度の双方を指示するために搭乗者によって操作される単一の被操作部材と、前記搭乗型移動ロボットを移動させるための移動部材と、前記搭乗者によって前記被操作部材に入力される入力情報に基づいて前記移動部材を制御するコントローラーと、を有する搭乗型移動ロボットにおいて、前記搭乗型移動ロボットの周囲における障害物情報を取得するセンサーをさらに備え、前記コントローラーは、前記入力情報に基づいて前記搭乗型移動ロボットの予測進路を予測し、前記予測進路に障害物が位置するか否かを前記障害物情報に基づいて判定し、前記障害物が位置すると判定した際には、前記移動部材に対する制御を変えることを特徴とする。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：实现能够降低乘员风险的登机型移动机器人。解决方案：一人的登机式移动机器人包括由乘客操纵的单个机动构件，目的是指示移动登机式移动机器人的移动方向和移动速度，用于移动登机式移动机器人的移动构件，以及基于由乘员在操纵构件上输入的输入信息来控制移动构件的控制器。这里，登机型移动机器人还包括获取登机型移动机器人周围的障碍物信息的传感器。控制器基于输入信息来预测登机型移动机器人的预测过程，并且基于障碍物信息来判定在预测过程中是否存在障碍物。如果控制器确定存在障碍物，则控制器改变延伸到移动构件的控制。

7. 发明专利

JP6591890B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6591890B2
公开(公告)日：2019-10-16
申请号：JP2015251946
申请日：2015-12-24
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：落合博敏 , 安藤充宏 , 梁盛濬 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： G08G1/00 , B60R21/00 , G01S17/93 , G01S17/89 , G08G1/16

8. 发明专利

JP6538546B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6538546B2
公开(公告)日：2019-07-03
申请号：JP2015251947
申请日：2015-12-24
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：安藤充宏 , 梁盛濬 , 落合博敏 , 長嶺昇 , ▲高▼柳渉 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： G08G1/16 , A61G5/04

9. 发明专利

JP6391085B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6391085B2
公开(公告)日：2018-09-19
申请号：JP2014059696
申请日：2014-03-24
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：安藤充宏 , 梁盛濬 , ▲高▼柳渉 , 長嶺昇 , 落合博敏 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： A61G5/04 , B60L15/20 , B60L15/00
CPC分类号： Y02T10/7275

10. 发明专利

JP2015154608A 移動体及びその最高速度の制御方法有权
标题翻译：可移动的身体和控制最大速度的方法
公开(公告)号：JP2015154608A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：JP2014026725
申请日：2014-02-14
申请人：アイシン精機株式会社 , 学校法人千葉工業大学
发明人：安藤充宏 , 落合博敏 , 古田貴之 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 戸田健吾 , 小太刀崇
IPC分类号： B60L3/00 , A61G5/04 , B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要：【課題】センサに故障等の異常が発生した場合でも操縦者を危険にさらすことなく安全且つ迅速な移動を可能にする移動体及び移動体の最高速度の制御方法を提供する。【解決手段】移動体は、ジョイスティック22と、モータ16と、センサ30と、コントローラ40を備える。コントローラ40は、センサ異常検知部42と、最高速度設定部44と、走行速度が設定された最高速度を上回らないようモータ16を制御する速度制御部46を備える。センサ異常検知部42がセンサ30の異常を検知すると、センサ異常検知部42からの情報で最高速度設定部44は最高速度を第1速度から第2速度に制限する。最高速度が第2速度に制限された状態で、操縦者がセンサ30の異常の認識を示す第1操作を行った後に走行速度を増加させる意思を示す第2操作を行うことにより、最高速度設定部44は走行可能な最高速度を第1速度と第2速度との間の第3速度まで増加させる。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种移动体，即使在传感器中发生故障等异常情况，也可以控制移动体的最大速度的方法，能够进行安全，及时的移动，而不会危及操作者。解决方案：可移动主体配备有操纵杆22，电动机16，传感器30和控制器40.控制器40配备有传感器异常状态检测部42，最大速度设定部44以及用于控制的速度控制部46 马达16，以防止行驶速度超过设定的最大速度。当传感器异常状态检测部分42检测到传感器30的异常状况时，最大速度设定部分44从传感器异常状态检测部分42的信息将最大速度从第一速度限制到第二速度。尽管最大速度被限制在第二速度下，操作者进行第二操作，指示在执行指示识别传感器30的异常状态的第一操作之后提高行驶速度的意图，使得最大速度设定部44增加最大速度使能在第一速度和第二速度之间行驶到第三速度。

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