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1. 发明专利

JP2016168191A 関節運動補助装置审中-公开
标题翻译：联合运动辅助装置
公开(公告)号：JP2016168191A
公开(公告)日：2016-09-23
申请号：JP2015049893
申请日：2015-03-12
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 高杉紳一郎 , 金山海 , 中嶋春生 , 吉嶺浩司 , 佐藤正平 , 橋本和信 , 小松孝弘
IPC分类号： B25J11/00 , A61H3/00
摘要：【課題】簡単な構造と制御によって使用者に適切なアシスト力を及ぼすことができる、新規な構造の関節運動補助装置を提供すること。【解決手段】駆動手段17によるアシスト力の目標値を設定する出力特性設定手段が設けられて、出力特性設定手段によって設定されるアシスト力の目標値が駆動手段17の作動時間の経過に応じて変化する山形プロファイルをもって設定されると共に、出力特性制御手段はアシスト力の目標値が最大になるピーク位置を設定するピーク位置設定手段を備えている。【選択図】図7
摘要翻译：要解决的问题：提供一种具有新颖结构的关节运动辅助装置，能够通过简单的结构和控制向用户施加适当的辅助动力。解决方案：输出特性设定装置，用于通过驱动装置设定辅助力的目标值 17。由输出特性设定装置设定的辅助功率的目标值按照驱动装置17的运转时间的经过而变化的角度轮廓设定，输出特性设定装置包括峰值位置设定装置，用于将峰值位置设定在辅助力的目标值变为最大值。选择图：图7

2. 发明专利

JP2016049122A 関節運動補助装置有权
标题翻译：联合运动辅助装置
公开(公告)号：JP2016049122A
公开(公告)日：2016-04-11
申请号：JP2014174270
申请日：2014-08-28
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 高杉紳一郎 , 金山海 , 吉嶺浩司 , 小松孝弘 , 橋本和信 , 佐藤正平
IPC分类号： B25J11/00 , A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , B25J11/00 , A61H2003/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069
摘要：【課題】使用者の関節の動きに対応したアシスト力を高精度に且つ安定して及ぼすことを可能にする、新規な構造の運動補助装置を提供する。【解決手段】関節運動補助装置10において、(i)アシスト力の作用中において補助力伝達部12に作用する荷重がアシスト力の目標値となるように駆動手段17の出力レベルを調節するアシスト力制御手段と、(ii)アシスト力の非作用中において補助力伝達部12の弛みを解消するように駆動手段17を作動させて補助力伝達部12にバイアス力を及ぼす弛み防止制御手段とが設けられていると共に、補助力伝達部12に作用する引張方向の荷重を検出する荷重センサ34が設けられており、アシスト力制御手段と弛み防止制御手段との少なくとも一方において、荷重センサ34の検出値に基づいて、補助力伝達部12に作用する荷重が目標とするアシスト力又はバイアス力となるように駆動手段17の作動をフィードバック制御する。【選択図】図9
摘要翻译：要解决的问题：提供一种具有新结构的运动辅助装置，其可以高度准确和稳定地施加与使用者的关节的运动相对应的辅助力。解决方案：关节运动辅助装置10具有：辅助力控制装置（i），用于调节驱动装置17的输出水平，使得施加到辅助力传递部分12的负载在施加辅助力期间达到辅助力的目标值; 松弛预防控制装置（ii）用于致动驱动装置17，使得在不施加辅助力的同时消除辅助力传递部分12的松弛，并向辅助力传递部分12施加偏压力; 以及负载传感器34，用于检测施加到辅助力传递部12的沿拉伸方向的载荷。在辅助力控制装置和防松动控制装置中的至少一个中，驱动装置17的致动是基于负载传感器34的检测值反馈控制，使得施加到辅助力传递部分12的负载达到目标辅助力或目标偏压力。图9

3. 发明专利

JP6537855B2 関節運動補助装置有权
公开(公告)号：JP6537855B2
公开(公告)日：2019-07-03
申请号：JP2015049893
申请日：2015-03-12
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 高杉紳一郎 , 金山海 , 中嶋春生 , 吉嶺浩司 , 佐藤正平 , 橋本和信 , 小松孝弘
IPC分类号： A61H1/02 , B25J11/00 , A61H3/00

4. 发明专利

JP5876358B2 歩行運動補助具有权
标题翻译：行走运动辅助器具
公开(公告)号：JP5876358B2
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：JP2012082388
申请日：2012-03-30
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 高杉紳一郎 , 岩本幸英 , 佐藤雅紀 , 橋本和信
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0244 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/4009 , A63B21/4011 , A63B21/4025 , A63B21/4043 , A63B23/0482 , A61H2003/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/1261 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A63B2209/10 , A63B2220/16

5. 发明专利

JP6393041B2 下肢アシストスーツ有权
公开(公告)号：JP6393041B2
公开(公告)日：2018-09-19
申请号：JP2014036312
申请日：2014-02-27
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 佐藤正平 , 橋本和信 , 小松孝弘
IPC分类号： A61H3/00 , A61F2/62 , A61F2/68

6. 发明专利

JP2015159927A 下肢アシストスーツ审中-公开
标题翻译：下肢辅助套件
公开(公告)号：JP2015159927A
公开(公告)日：2015-09-07
申请号：JP2014036312
申请日：2014-02-27
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 佐藤正平 , 橋本和信 , 小松孝弘
IPC分类号： A61H3/00 , A61F2/62 , A61F2/68
摘要：【課題】簡単な構造によって特に段差上り歩行を精度良く判定して、補助力を制御することができる、新規な構造の下肢アシストスーツを提供すること。【解決手段】装用者の下肢に補助力を及ぼす下肢アシストスーツ10であって、大腿部24の傾斜を測定する第一のセンサ14と、下腿部26の傾斜を測定する第二のセンサ16と、胴部28の上下変位を測定する第三のセンサ18とを、備えている。更に、第一〜第三のセンサ14,16,18の測定結果に基づいて歩行状態を判定する歩行状態判定手段34を備えている。歩行状態判定手段34は、股関節角度および膝関節角度、大腿部24および下腿部26の長さ、段差の蹴上寸法に基づく段差上り閾値と、各センサ14,16,18の測定結果との対比によって段差上り歩行を判定する段差上り判定手段36を備えている。また、歩行状態判定手段34の判定に応じて補助力を制御する補助力制御手段32を備えている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种具有新颖结构的下肢辅助装置，其中可以通过简单的结构精确地确定升降步行，并且可以控制辅助动力。解决方案：下肢辅助装置10在一个用户的下肢下肢辅助套装10包括：测量大腿部24上的倾斜度的第一传感器14; 第二传感器16，测量碎屑部26的倾斜度; 以及测量腰部28的垂直位置变化的第三传感器18.此外，还配置有基于第一，第二和第三传感器14,16,18的测量结果来确定行走状态的步行条件确定装置34。步行条件判定单元34包括升压判定单元36，其通过比较基于髋关节角度和膝关节角度的大小部分24的长度以及桡骨部分26的升压阈值来确定升压步行，以及通过传感器14,16,18中的每一个测量结果的台阶的高度。还布置有辅助功率控制装置32，其基于步行条件确定装置34的确定结果控制辅助功率。

7. 发明专利

JP5986445B2 歩行用遊脚振子運動補助具およびアシスト力の制御方法有权
标题翻译：动态摆动钟摆运动辅助的方法和辅助力
公开(公告)号：JP5986445B2
公开(公告)日：2016-09-06
申请号：JP2012162113
申请日：2012-07-20
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 高杉紳一郎 , 佐藤雅紀 , 橋本和信 , 小松孝弘
IPC分类号： B25J5/00 , A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2201/1215 , A61H2201/149 , A61H2201/165 , A61H2201/1664 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069

8. 发明专利

JP5876550B1 関節運動補助装置有权
标题翻译：协助联合演习设备
公开(公告)号：JP5876550B1
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：JP2014174270
申请日：2014-08-28
申请人：国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
发明人：山本元司 , 高杉紳一郎 , 金山海 , 吉嶺浩司 , 小松孝弘 , 橋本和信 , 佐藤正平
IPC分类号： B25J11/00 , A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , B25J11/00 , A61H2003/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069
摘要：【課題】使用者の関節の動きに対応したアシスト力を高精度に且つ安定して及ぼすことを可能にする、新規な構造の運動補助装置を提供する。【解決手段】関節運動補助装置10において、(i)アシスト力の作用中において補助力伝達部12に作用する荷重がアシスト力の目標値となるように駆動手段17の出力レベルを調節するアシスト力制御手段と、(ii)アシスト力の非作用中において補助力伝達部12の弛みを解消するように駆動手段17を作動させて補助力伝達部12にバイアス力を及ぼす弛み防止制御手段とが設けられていると共に、補助力伝達部12に作用する引張方向の荷重を検出する荷重センサ34が設けられており、アシスト力制御手段と弛み防止制御手段との少なくとも一方において、荷重センサ34の検出値に基づいて、補助力伝達部12に作用する荷重が目標とするアシスト力又はバイアス力となるように駆動手段17の作動をフィードバック制御する。【選択図】図9
摘要翻译：对应于用户的关节的移动，并且稳定地以高精确度的辅助力，以允许通过施加，提供具有新颖的结构的运动辅助设备。在辅助装置10的联合运动，用于调整驱动的输出电平的辅助力装置17为作用的辅助力传递单元12上的负荷（I）的辅助力的作用期间变为辅助力的目标值设置有控制装置，以及（ii）帮助松弛防止控制的力是指通过操作驱动以施加偏压力装置17，以便消除所述辅助力传递单元12与辅助力传递部12的松弛在非动作一起是，提供一种用于在辅助力传递部12检测的拉伸方向上作用的负载的负载传感器34，辅助力控制装置中的至少一个和防松动控制装置中，负载传感器34的检测值基于作用在驱动器的操作的辅助力传递部12点进行反馈控制负载装置17，使得辅助力或偏置力至目标。 9系统技术领域

10. 发明专利

JP2016045088A 不定形体位置推定方法、不定形体位置推定装置及びプログラム审中-公开
标题翻译：独立形式位置估计方法，独立位置估计装置和程序
公开(公告)号：JP2016045088A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：JP2014169814
申请日：2014-08-22
申请人：西部電機株式会社 , 国立大学法人九州大学
发明人：藤岡毅 , 山本元司
IPC分类号： G01B11/28 , G01B11/00
摘要：【課題】全体の形状が変形しやすい不定形体の重なりの上下関係を高精度に推定することが可能な不定形体位置推定方法等を提供する。【解決手段】測定部3の距離センサ部13が測定した距離情報を主として用いることにより、不定形体が透明な部分を有していたとしても、高精度な位置推定を行うことができる。そして、閾値設定部23が、重なりのある部分を区別するための閾値を設定し、重なりパターン推定部が重なりパターンを推定して、どのような重なり方があるのか推定して対象物候補を得る。そして、上下推定部27が、どれが最も上側にある対象物であるのかを複数の評価指標を用いて推定する。重心位置推定部29は、上にある対象物候補の重心位置を推定する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供能够高精度地估计整个形状容易变形的不确定形式的重叠状态的垂直位置关系的不确定的形状位置估计方法等。可以甚至可以进行高精度的位置估计当不确定形式包括透明部分时，主要使用由测量部分3的距离传感器部分13测量的距离信息。阈值设置部分23设置用于鉴别包括重叠部分的部分和重叠图案的阈值估计部分通过估计重叠模式的类型来估计重叠模式，以获得目标候选者。然后，垂直位置估计部27通过使用多个评价指标来估计哪个目标候选者位于最上方。重心估计部分29估计位于顶部的目标候选人的重心。选定的图示：图1

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