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    • 10. 发明专利
    • 映像監視システム
    • 视频监控系统
    • JP2016177640A
    • 2016-10-06
    • JP2015058387
    • 2015-03-20
    • 三菱電機株式会社
    • 渡邊 清高三輪 祥太郎蔦田 広幸
    • B64D47/08B64C39/02G05D1/10
    • 【課題】監視エリアが屋内空間であっても、飛行体の位置と姿勢を高精度に推定して適切に飛行体を飛行制御する映像監視システムを提供する。 【解決手段】カメラと傾きセンサを搭載した飛行体1と、監視エリアに設置する固定カメラ2と、監視エリアの空間情報を格納したパラメータ記憶手段3と、固定カメラにより撮影された画像情報と、空間情報とに基づいて飛行体の位置情報を推定する位置推定手段4と、飛行体に搭載されたカメラの撮影画像と、傾きセンサにより検出された傾き情報と、飛行体の位置情報とに基づいて、飛行体の姿勢情報を推定する姿勢推定手段5と、飛行体の位置情報と、飛行体の姿勢情報と、空間情報とに基づいて、飛行体の飛行動作を制御する飛行動作制御手段6とを備える。 【選択図】図1
    • 要解决的问题:提供一种即使在监视区域是室内空间的情况下,通过精确地估计飞行体的位置和姿势来适当地执行飞行体的飞行控制的视频监视系统。解决方案:视频监控系统包括: 具有照相机的飞行体1和安装的倾斜传感器; 安装在监控区域的固定照相机2; 用于存储监视区域的空间信息的参数存储装置3,用于基于由固定照相机成像的图像信息和空间信息来估计飞行体上的位置信息的位置估计装置4; 姿势估计装置5,用于基于安装在飞行体中的照相机的照片图像估计飞行体上的姿势信息,由倾斜传感器检测的倾斜信息和飞行体上的位置信息; 以及用于基于飞行体上的位置信息,飞行体上的姿势信息和空间信息来控制飞行体的飞行移动的飞行运动控制装置6.选择图1: