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1. 发明专利

JPWO2016038824A1 歩容データ管理システム、歩容データ管理方法、歩行支援装置、及び、サーバ有权
公开(公告)号：JPWO2016038824A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2016547674
申请日：2015-08-26
申请人：パナソニック株式会社
发明人：克久浅野 , 克久浅野 , 基輝中野 , 基輝中野 , 藤本　弘道 , 弘道藤本
IPC分类号： A61H3/00 , B25J11/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61F2/68 , A61F2002/701 , A61F2002/704 , A61H2201/501 , A61H2201/5058 , B25J11/00
摘要：歩容データ管理システム(1)のサーバ(20)は、歩行支援装置(10)により支援されながら歩行者が歩行する際に取得される第一センサ値を取得する取得部(211)と、第一センサ値を蓄積する蓄積部(212)とを備え、歩行支援装置(10)は、関節を駆動するアクチュエータ(111)と、アクチュエータ(111)の駆動量を決定するための歩行アルゴリズムであって、蓄積部(212)に蓄積された第一センサ値から算出される歩行の特徴を示す歩容値を統計処理することで生成された歩行アルゴリズムを記憶している記憶部(114)と、歩行支援装置(10)により支援されながら歩行者が歩行する際の第二センサ値を取得するセンサと、歩行アルゴリズムに従って、第二センサ値に応じてアクチュエータ(111)の駆動量を決定する制御部(113)と、第二センサ値をサーバ(20)に送信する送信部(116)とを備える。

2. 发明专利

JP5341575B2 Manipulator apparatus 有权
公开(公告)号：JP5341575B2
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：JP2009058020
申请日：2009-03-11
申请人：パナソニック株式会社
发明人：弘道藤本 , 剛城垣内
IPC分类号： B25J3/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To make operation easy by enabling an operator to exactly recognize a position of an arm unit of a manipulator device. SOLUTION: The manipulator device includes: an operation unit having the arm unit having a hand coupled with the other end of an arm to be turnable around a turning shaft on a hand side as the rotating center, an operation part operated by a hand of a user, a coupling part for allowing the operation part to be coupled with the arm to be turnable around a turning shaft on an operation side as the rotating center arranged in the same direction as that of the turning shaft on the hand side and a force detection sensor interposed between the operation part and the coupling part and detecting a rotating force acting around the turning shaft on the operation side; a drive device for turning the hand corresponding to the size of the rotating force detected by the force detection sensor; and an interlocking mechanism for transmitting a drive force applied to the hand part by the drive device to the operation part and turning the operation part corresponding to the turning angle of the hand. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

3. 发明专利

JPWO2007043308A1 動作支援装置および動作支援方法有权
公开(公告)号：JPWO2007043308A1
公开(公告)日：2009-04-16
申请号：JP2007506597
申请日：2006-09-22
申请人：パナソニック株式会社
发明人：慶輔植田 , 慶輔植田 , 藤本　弘道 , 弘道藤本 , 城垣内　剛 , 剛城垣内
IPC分类号： A61F2/74 , A61H3/00
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058
摘要：動作支援装置であって、使用者の関節をまたいで装着される複数の装着部と、複数の装着部の間に懸架されるアクチュエータと、使用者に装着され、筋肉の動きを検知するセンサと、センサが検知した筋肉の動きにもとづいて、アクチュエータを制御する制御部とを備えた。

4. 发明专利

JPWO2015107577A1 下肢支援装具审中-公开
公开(公告)号：JPWO2015107577A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015557587
申请日：2014-10-22
申请人：パナソニック株式会社
发明人：和弘中谷 , 和弘中谷 , 小西　真 , 真小西 , 藤本　弘道 , 弘道藤本
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2003/0211 , A61H2201/1215 , A61H2201/1284 , A61H2201/1633 , A61H2201/164 , A61H2201/1676
摘要：下肢支援装具(10)は、地面と対向する裏面側が曲面であって、表面側に使用者の両足のそれぞれを個別に載せる左右の足部(11)と、両足のそれぞれの足部と接続され、使用者の両脚のそれぞれの近傍に沿って延びる左右の脚部(13)と、使用者の腰の近傍に設けられ、左右の脚部をそれぞれ個別に回転可能に支持すると共に、左右の脚部をそれぞれ正転又は逆転させる左右のモータ(15)を有する腰部(14)と、一方の足部の裏面の曲面に沿って地面を捉えながら、一方の足部と接続された一方の脚部とは反対側の他方の脚部を蹴り出し時には正転させ、振り出し時には逆転させるように腰部(14)のモータ(15)の正転又は逆転を制御する制御部(16)と、を備え、左右の足部(11)の裏面(12)の曲面に沿って地面を左右の足部(11)の裏面で地面を交互に捉える受動歩行機構による歩行を実現する。

5. 发明专利

JPWO2015107576A1 作業姿勢保持装置审中-公开
公开(公告)号：JPWO2015107576A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015557586
申请日：2014-10-22
申请人：パナソニック株式会社
发明人：和弘中谷 , 和弘中谷 , 小西　真 , 真小西 , 藤本　弘道 , 弘道藤本
IPC分类号： A61B90/60
CPC分类号： A61B90/60 , A47C3/00 , A47C9/025 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/1628 , A61H2201/1633 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2203/0406 , B25J9/0006
摘要：作業姿勢保持装置10は、使用者の腰部を保持する腰部保持部11と、腰部保持部11を支持すると共に、腰部保持部11に回動可能に接続され、使用者の脚部に沿って延在する脚部12aと、脚部12aと接続され、接地して全体を支持する足部13aと、脚部12aと使用者とを固定する固定部14aと、脚部12aについて、腰部保持部11との接続部と、足部13aとの接続部との間の距離を変化可能な可変状態と、上記距離を固定するロック状態とを切り替えるロック機構15aと、を備え、ロック機構15aによって脚部12aをロック状態とした場合に腰部保持部11で使用者の腰部を保持して立ち姿勢を保持し、脚部12aを可変状態とした場合に使用者を歩行可能とする。

6. 发明专利

JPWO2014006850A1 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置有权
标题翻译：支援装置，操作支持系统和肌肉力量训练辅助装置
公开(公告)号：JPWO2014006850A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：JP2013542285
申请日：2013-06-25
申请人：パナソニック株式会社
发明人：城垣内　剛 , 剛城垣内 , 藤本　弘道 , 弘道藤本 , 芳彰上田 , 芳彰上田
IPC分类号： G01L1/04 , A61H1/02 , G01L5/00
CPC分类号： G01L1/042 , A61B5/11 , A61B5/6823 , A63B21/00181 , A63B21/02 , A63B21/4005 , A63B21/4017 , A63B21/4025 , A63B21/4034 , A63B21/4035 , A63B21/4043 , A63B23/0355 , A63B2220/13 , A63B2220/51
摘要：支援装置は、第1及び第2の端部を有する軸と、第1及び第2の端部の間を移動可能に設けられた中間子と、第1及び第2の端部と中間子との間にそれぞれ設けられた第1及び第2の弾性部材と、中間子の一次元方向の位置を検出するリニアポテンショメータと、上肢又は下肢の動きと連動して中間子に力を伝達する把持部と、を備えた力計測センサ構造と、中間子に印加する負荷を変化させる駆動部と、駆動部を制御する制御部と、装着部であって、肩部に掛架されると共に、駆動部を固定するメインフレームと、メインフレームを胴体へ取り付ける腰ベルトと、メインフレームへ取り付けられ、力計測センサ構造と駆動部とを接続するワイヤを懸架するアームと、を備えた装着部と、を備え、第1及び第2の弾性部材は、中間子に一次元方向に負荷を印加可能であって、リニアポテンショメータによって中間子に加わる力を計測し、制御部は、中間子に加わる力に応じて駆動部を制御する。
摘要翻译：支撑装置包括具有第一和第二端的轴，所述中间元件是第一和第二端部之间移动，所述第一和第二端和中间元件之间包括第一和第二弹性构件分别设置，并用于检测所述中间部件的一维位置的线性电位器，以及用于在结合上肢或下肢的运动传递力到中间元件的把持部，以一个力测量传感器的结构，用于改变施加到所述中间构件的负载，以及用于控制所述驱动单元，安装部分的控制部分的驱动单元，同时被挂在肩部，用于固定驱动单元的主框架当腰部带附连在主框架到主体，连接到主框架，其包括一个臂用于悬挂线，用于连接所述测力传感器的结构和驱动单元，和一个安装部分设置有，一个，第一和第二所述弹性部件的图2，在一维方向介子登录负载一种可能的压力，测量由线性电位计施加在中间元件上的力，控制单元控制驱动单元，响应于施加的力的中间元件上。

7. 发明专利

JPWO2016021107A1 動作支援装置有权
公开(公告)号：JPWO2016021107A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2016539816
申请日：2015-06-25
申请人：パナソニック株式会社
发明人：割石　卓男 , 卓男割石 , 藤本　弘道 , 弘道藤本 , 小西　真 , 真小西
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/00 , B25J9/0006 , B66F19/00
摘要：動作支援装置(100)は、連結端(106)を少なくとも水平方向に移動可能に構成された吊り下げ部(102)と、オペレータ(OP)の胴体上部に装着される装着部(104)と、オペレータ(OP)の両肩部近傍から腕部(H)に沿って配置されてオペレータ(OP)の腕部の動きに追従してその動きを補助する補助動力を発生する一対のアームユニット(105)と、吊り下げ部(102)の水平方向の動作を行う移動操作部とを備え、オペレータ(OP)の動きを補助するパワーアシストスーツ(101)と、吊り下げ部(102)の連結端(106)とパワーアシストスーツ(101)の装着部(104)とを連結し、パワーアシストスーツ(101)を吊り下げる垂下部材(103)と、を備える。

8. 发明专利

JP5631522B2 力計測センサ構造、複合型力計測センサ構造、負荷制御装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置有权
标题翻译：力测量传感器结构时，复合力测量传感器的结构，所述负载控制装置中，操作辅助装置和肌肉力量训练辅助装置
公开(公告)号：JP5631522B2
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：JP2014509403
申请日：2013-06-25
申请人：パナソニック株式会社
发明人：藤本　弘道 , 弘道藤本 , 城垣内　剛 , 剛城垣内 , 幾代松尾 , 幾代松尾 , 芳彰上田 , 芳彰上田
IPC分类号： G01L1/04 , A61F2/54 , A61F2/60 , A61F2/70 , A61F5/042
CPC分类号： G01L5/0061 , A61B5/224 , A61B5/6824 , A61B5/6828 , A63B21/00181 , A63B21/02 , A63B21/4005 , A63B21/4017 , A63B21/4025 , A63B21/4034 , A63B21/4035 , A63B21/4043 , A63B23/0355 , A63B2220/13 , A63B2220/51 , G01L1/042

9. 发明专利

JP5426805B1 Support device, the operation support system and muscle strength training support device 有权
公开(公告)号：JP5426805B1
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：JP2013542285
申请日：2013-06-25
申请人：パナソニック株式会社
发明人：剛城垣内 , 弘道藤本 , 芳彰上田
IPC分类号： G01L1/04 , A61H1/02 , G01L5/00
CPC分类号： G01L1/042 , A61B5/11 , A61B5/6823 , A63B21/00181 , A63B21/02 , A63B21/4005 , A63B21/4017 , A63B21/4025 , A63B21/4034 , A63B21/4035 , A63B21/4043 , A63B23/0355 , A63B2220/13 , A63B2220/51
摘要：支援装置は、第１及び第２の端部を有する軸と、第１及び第２の端部の間を移動可能に設けられた中間子と、第１及び第２の端部と中間子との間にそれぞれ設けられた第１及び第２の弾性部材と、中間子の一次元方向の位置を検出するリニアポテンショメータと、上肢又は下肢の動きと連動して中間子に力を伝達する把持部と、を備えた力計測センサ構造と、中間子に印加する負荷を変化させる駆動部と、駆動部を制御する制御部と、装着部であって、肩部に掛架されると共に、駆動部を固定するメインフレームと、メインフレームを胴体へ取り付ける腰ベルトと、メインフレームへ取り付けられ、力計測センサ構造と駆動部とを接続するワイヤを懸架するアームと、を備えた装着部と、を備え、第１及び第２の弾性部材は、中間子に一次元方向に負荷を印加可能であって、リニアポテンショメータによって中間子に加わる力を計測し、制御部は、中間子に加わる力に応じて駆動部を制御する。

10. 发明专利

JP5426804B1 Support device, the operation support system and muscle strength training support device 有权
公开(公告)号：JP5426804B1
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：JP2013542284
申请日：2013-06-25
申请人：パナソニック株式会社
发明人：剛城垣内 , 弘道藤本 , 芳彰上田 , 真小西
IPC分类号： G01L1/04 , A61H1/02 , G01L5/00
CPC分类号： A61F5/0102 , A61B5/224 , A61H1/02 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/149 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1664 , A61H2201/5061 , A63B21/0058 , A63B21/153 , A63B21/4035 , A63B21/4043 , A63B24/0062 , A63B24/0087 , A63B2024/0068 , A63B2024/0093 , A63B2220/10 , A63B2220/51 , G01L1/04 , G01L1/042 , G01L5/00 , G01L5/103
摘要：支援装置は、第１及び第２の端部を有する軸と、第１及び第２の端部の間を移動可能に設けられた中間子と、第１及び第２の端部と中間子との間にそれぞれ設けられた第１及び第２の弾性部材と、中間子の一次元方向の位置を検出するリニアポテンショメータと、上肢又は下肢の動きと連動して中間子に力を伝達する把持部と、を備えた力計測センサ構造と、中間子に印加する負荷を変化させる駆動部と、駆動部を制御する制御部と、装着部であって、使用者の前面側に設けられた前面フレームと、前記前面フレームと接続され、使用者の背面側に設けられ、駆動部を支持する背面フレームと、力計測センサ構造と駆動部とを接続するワイヤを懸架するアームと、を備えた装着部と、を備え、第１及び第２の弾性部材は、中間子に一次元方向に負荷を印加可能であって、リニアポテンショメータによって中間子に加わる力を計測し、制御部は、中間子に加わる力に応じて駆動部を制御する。

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