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1. 发明专利

JP2020203340A ロボット制御装置及びロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2020203340A
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：JP2019112098
申请日：2019-06-17
申请人：アズビル株式会社
发明人：田原鉄也 , 大川陽一
IPC分类号： B25J13/00
摘要：【課題】従来構成に対して力制御の性能を向上可能とする。【解決手段】力又はトルクの指令値を低周波成分及び高周波成分に分離する周波数分離部111と、力又はトルクの現在値を低周波成分及び高周波成分に分離する周波数分離部122と、周波数分離部111による高周波成分に基づいてトルクの指令値の高周波成分を演算し、周波数分離部111,122による低周波成分に基づいて力制御の指令値を演算し、当該力制御の指令値に基づいて制御指令値を演算するメイン制御部11と、関節毎に設けられ、周波数分離部122による高周波成分及びメイン制御部11によるトルクの指令値の高周波成分に基づいてトルク制御の指令値を演算し、当該トルク制御の指令値及び当該メイン制御部11による制御指令値に基づいてモータ21に対する指令値を演算する関節制御部12とを備え、周波数分離部111,122はメイン制御部11及び関節制御部12の外部又は内部に設けられた。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2021030340A ロボットハンド审中-公开
公开(公告)号：JP2021030340A
公开(公告)日：2021-03-01
申请号：JP2019151382
申请日：2019-08-21
申请人：アズビル株式会社
发明人：大川陽一 , 横井昭佳 , 田原鉄也
IPC分类号： B25J15/08
摘要：【課題】モータの定格トルクを超えるトルクに相当する把持力を得る。【解決手段】モータ1と、フィンガ4と、セルフロック機能を有し、モータ1の動力をフィンガ4に伝達する動力伝達機構と、モータ1の負荷と相関がある物理量を検出する物理量検出部701と、物理量検出部701により検出された物理量に基づいて、モータ1の過負荷状態を示す状態量を算出する状態量演算部702と、指令値を算出する指令値演算部703と、指令値演算部703による算出結果に基づいてモータ1を制御するモータドライバ8とを備え、指令値演算部703は、状態量演算部702により算出された状態量に基づいてモータ1が過負荷状態であると判定した場合に、当該状態量を低減する指令値を算出する。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2016090075A 温度管理装置、搬送装置、及び搬送台有权
标题翻译：热管理装置，运输装置和运输块
公开(公告)号：JP2016090075A
公开(公告)日：2016-05-23
申请号：JP2014221217
申请日：2014-10-30
申请人：アズビル株式会社
发明人：別府永志 , 大川陽一
IPC分类号： B65G54/02 , F26B5/06 , B65G47/53 , F26B25/00
CPC分类号： B65G47/53 , B65G54/02 , F26B25/00 , F26B5/06
摘要：【課題】低発熱性及び低発塵性の温度管理装置を提供する。【解決手段】物品5が配置され、温度管理がなされる空間を有する温度管理炉1と、磁性体を含む棒状部材2A、2Bと、棒状部材2A、2Bの側面の一部とそれぞれ対向し、磁性体を含む対向部材3A、3Bと、中心軸の周りに棒状部材2Aを回転させ、棒状部材2Aと対向部材3Aの相対位置を変化させる駆動装置4Aと、中心軸の周りに棒状部材2Bを回転させ、棒状部材2Bと対向部材3Bの相対位置を変化させる駆動装置4Bと、棒状部材2A、2Bと対向部材3A、3Bの相対位置の変化に付随して温度管理炉1内で移動し、物品5に接触して物品5を移動させる接触部材6と、を備え、駆動装置4A、4Bが温度管理がなされる空間の外部に配置されている、温度管理装置。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种显示低发热和低粉尘排放的热管理装置。热管理装置技术领域本发明涉及一种热管理装置，其包括具有布置物品5并进行热管理的空间的热管理炉1 ; 包括磁性物质的杆件2A，2B; 每个相对的构件3A，3B相对地面对杆构件2A，2B的侧表面的一部分并且包括磁性物质; 用于使杆构件2A围绕中心轴线旋转并改变杆构件2A和相对构件3A之间的相对位置的驱动装置4A; 用于使杆构件2B围绕中心轴线旋转并改变杆构件2B和相对构件3B之间的相对位置的驱动装置4B; 以及伴随着杆构件2A，2B和相对构件3A，3B的相对位置的变化而在热管理炉1中移动的接触构件6与物品5接触以移动物品5，并且进一步驱动装置4A和4B布置在进行热管理的空间的外部。选择的图示：图1

4. 发明专利

JP2021109259A ロボット制御装置及びロボット制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2021109259A
公开(公告)日：2021-08-02
申请号：JP2020001129
申请日：2020-01-08
申请人：アズビル株式会社
发明人：大川陽一 , 杉本広大 , 田原鉄也
IPC分类号： G05B19/404 , B25J13/08
摘要：【課題】従来構成に対して力制御の性能を向上可能とする。【解決手段】ロボット2が有する関節毎のトルクの現在値に基づいて力の現在値を演算する力演算部112と各関節毎の角度の現在値に基づいて位置姿勢の現在値を演算する位置姿勢演算部113と、各演算部で演算された各現在値に基づいて力と位置姿勢のそれぞれについての現在値と指令値との差である力偏差及び位置姿勢偏差に関する数学モデルとの誤差を演算する誤差演算部114と、演算された誤差に基づきそのうちの少なくとも一方を演算する指令値補正量演算部115と、その演算結果を用いて各指令値のうちの少なくとも一方を補正した上でトルク及び位置姿勢制御の各指令値を演算する指令値演算部とを備えたメイン制御部11とロボットの関節毎に設けられ、各関節でのトルクの現在値と指令値及び位置姿勢制御の指令値に基づいて各関節のモータ21に対する指令値を演算する関節制御部12とを備えた。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2021030341A ロボットハンド审中-公开
公开(公告)号：JP2021030341A
公开(公告)日：2021-03-01
申请号：JP2019151388
申请日：2019-08-21
申请人：アズビル株式会社
发明人：大川陽一 , 原田豊 , 田原鉄也 , 横井昭佳
IPC分类号： B25J13/08 , B25J15/08
摘要：【課題】モータの定格トルクを超えるトルクに相当する把持力を得る。【解決手段】モータ1と、フィンガ4と、セルフロック機能を有し、モータ1の動力をフィンガ4に伝達する動力伝達機構と、自機の把持力に関する指標値に基づいて、モータ1に対する制御終了の要否を判定する終了判定部701と、指令値を算出する指令値演算部702と、指令値演算部702による算出結果に基づいてモータ1を制御するモータドライバ8とを備え、指令値演算部702は、終了判定部701により制御終了が必要であると判定されている場合に、モータ1が発生するトルクを低減する指令値を算出する。【選択図】図2

6. 发明专利

JP2018095389A 搬送装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018095389A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：JP2016240545
申请日：2016-12-12
申请人：アズビル株式会社
发明人：金原圭司 , 増本新吾 , 大川陽一 , 別府永志
IPC分类号： F26B5/06 , F26B25/00 , B65G47/82
CPC分类号： B65G47/82 , B65G47/086 , B65G57/24 , B65G2201/0244 , F26B5/06 , F26B25/003
摘要：【課題】バー等の接触部材の下降の際に問題の起きにくい搬送装置を提供する。【解決手段】物品5が配置されるテーブル7に沿って移動する移動部材3A、3Bと、移動部材3A、3Bに回転可能に接続されたシャフト21A、21Bと、物品5に接触するための、シャフト21A、21Bに接続された接触部材22と、接触部材22及びシャフト21A、21Bがテーブル7に向って下降する際に、接触部材22及びシャフト21A、21Bの運動エネルギーを減衰させるエアダンパー10A、10Bと、を備える搬送装置。【選択図】図1

7. 发明专利

JP6266488B2 温度管理装置、搬送装置、及び搬送台有权
公开(公告)号：JP6266488B2
公开(公告)日：2018-01-24
申请号：JP2014221217
申请日：2014-10-30
申请人：アズビル株式会社
发明人：別府永志 , 大川陽一
IPC分类号： B65G54/02 , F26B5/06 , B65G47/53 , F26B25/00
CPC分类号： B65G54/02 , B65G47/53 , B65G47/642 , B65G47/82 , B65G65/00 , F26B5/06 , F26B25/00

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