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7. 发明公开

EP4357084A3 KNICKARMROBOTER 审中-实审
公开(公告)号：EP4357084A3
公开(公告)日：2024-06-05
申请号：EP24162350.3
申请日：2017-07-27
申请人： Broetje-Automation GmbH
发明人： Logemann, Torsten
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/12
CPC分类号： B25J9/047 , B25J9/106 , B25J9/123
摘要： Die Erfindung betrifft einen Knickarmroboter mit einer seriellen Kinematik (2) zur Positionierung eines Endeffektors (3), wobei die Kinematik (2) mindestens eine Teilkinematik (6, 7) mit einem Robotergelenk (6.1), mit einem dem Robotergelenk (6.1) vorgelagerten Roboterglied (6.2) und einem dem Robotergelenk (6.1) nachgelagerten Roboterglied (6.3) aufweist. Es wird vorgeschlagen, dass die mindestens eine Teilkinematik (6, 7) zur Verstellung der Roboterglieder (6.2, 6.3) zueinander einen Linearantrieb (6.4) mit einem entlang einer Linearachse (6.5) verstellbaren Antriebselement (6.6) und eine Koppel (6.7) mit zwei entlang der Koppelerstreckung voneinander beabstandeten Koppelgelenken (6.8, 6.9) aufweist, dass der Linearantrieb (6.4) an einem ersten Roboterglied (6.10) der Teilkinematik (6) angeordnet ist und dass die Koppel (6.7) einerseits an dem Antriebselement (6.6) des Linearantriebs (6.4) und andererseits an dem zweiten Roboterglied (6.11) der Teilkinematik (6), beabstandet von der geometrischen Achse (6.1a) des Robotergelenks (6.1) der Teilkinematik (6), angelenkt ist.

9. 发明公开

EP4371713A1 PARALLELOGRAM ROBOTIC ARM WITH MOTOR AS BALANCING COUNTERWEIGHT 审中-公开
公开(公告)号：EP4371713A1
公开(公告)日：2024-05-22
申请号：EP23209171.0
申请日：2023-11-10
申请人： Seiko Epson Corporation
发明人： NAKANISHI, Daisuke , UNNO, Yukihiro , KIKUCHI, Takayuki
IPC分类号： B25J9/10 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/002 , B25J9/1065
摘要： A robot includes a base, a first arm coupled to the base so as to be rotatable about a first rotation axis along a horizontal direction, a second arm includes the proximal end portion being coupled to the first arm so as to be rotatable about a second rotation axis, which is parallel to the first rotation axis, a first drive source including a first output shaft for outputting rotational force for rotationally driving the first arm, a second drive source including a second output shaft for outputting rotational force for rotationally driving the second arm, and a linkage mechanism that is coupled to a distal end side of the first arm via a plurality of links with a proximal end side of the first arm as a starting point and that transmits rotational force generated by the second drive source to the second arm, wherein when viewed from the vertical direction, the first rotation axis is located between the distal end portion of the second arm and at least one of a centroid G1 of the first drive source or a centroid G2 of the second drive source.

10. 发明授权

EP4069994B1 MOBILE MANIPULATION SYSTEM 有权
公开(公告)号：EP4069994B1
公开(公告)日：2024-05-22
申请号：EP20835926.5
申请日：2020-12-04
IPC分类号： F16G13/20 , B25J9/10 , B25J18/02 , B25J19/00 , F16G13/16 , B25J5/00 , B25J9/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/023 , B25J9/104 , B25J18/025 , B25J19/0029 , B25J19/021 , F16G13/16

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