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1. 发明公开

EP1862876A4 PATH PLANNING DEVICE 有权
标题翻译： PFADPLANUNGSVORRICHTUNG
公开(公告)号：EP1862876A4
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：EP06746246
申请日：2006-05-01
申请人： TOYOTA MOTOR CO LTD
发明人： YOSHIZAWA SHINTARO
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40073 , G05B2219/40359 , G05B2219/40429 , G05B2219/40448 , G05B2219/40476 , G05B2219/40477 , G05B2219/40517
摘要： Path creating means (1) has a constraint intermediate posture creating section (10), which defines a constraint curve in a joint angle space. The path creating means (1) probabilistically creates intermediate postures in the joint angle space. The constraint intermediate posture creating section (10) projects the probabilistically created intermediate postures to the constraint curve and creates projected intermediate postures. The projected intermediate postures are connected and a path not interfering with an obstacle (environment object) in a work space is created.

2. 发明公开

EP3145682A1 SYSTEMS AND METHODS FOR TIME-BASED PARALLEL ROBOTIC OPERATION 有权转让
标题翻译： SYSTEME UND VERFAHRENFÜRZEITBASIERTEN PARALLELEN ROBOTERBETRIEB
公开(公告)号：EP3145682A1
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：EP15725142.2
申请日：2015-04-30
申请人： Bot & Dolly LLC
发明人： LINNELL, Jeffrey , BYRNE, Kendra
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/41815 , B25J9/1656 , B25J9/1666 , B25J9/1682 , G05B2219/39083 , G05B2219/39135 , G05B2219/40475 , G05B2219/40477 , Y10S901/02
摘要： Example systems and methods may allow for parallel operation of robotic devices within a workcell, such as industrial robots controlled to manufacture an output product. One example method includes receiving ordered sequences of operations for a plurality of corresponding robotic devices, determining time-based sequences of operations for each of the robotic devices, where a time-based sequence of operations indicates positions within the workcell at corresponding timesteps of a global timeline, determining one or more potential collisions involving the robotic devices that would result from parallel execution of the time-based sequences of operations within the workcell, modifying the time-based sequences of operations in order to prevent the one or more potential collisions, and providing instructions for parallel execution of the modified time-based sequences of operations at timesteps of the global timeline by the robotic devices within the workcell.
摘要翻译：示例系统和方法可以允许工作单元内的机器人设备的并行操作，例如被控制来制造输出产品的工业机器人。一个示例性方法包括接收多个对应的机器人设备的有序序列的操作，确定每个机器人设备的基于时间的操作序列，其中基于时间的操作序列指示工作单元内的全局对应时间步长时间线，确定涉及由工作单元内基于时间的操作序列的并行执行而导致的机器人设备的一个或多个潜在的冲突，修改基于时间的操作序列以防止一个或多个潜在的冲突，以及提供用于在所述工作单元内的所述机器人设备在所述全局时间线的时间步长上并行执行经修改的基于时间的操作序列的指令。

3. 发明公开

EP2070665A3 Verfahren und Vorrichtung zur Bereichsüberwachung eines Manipulators 无效转让
标题翻译： Verfahren und Vorrichtung zurBereichsüberwachungeines操纵器
公开(公告)号：EP2070665A3
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：EP08021105.5
申请日：2008-12-04
申请人： KUKA Laboratories GmbH
发明人： Zimmermann, Uwe , Hietmann, Gerhard
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40477
摘要： Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bereichsüberwachung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), wird eine von dem Manipulator anzufahrenden Soll-Position bestimmt (S20), geprüft, ob diese Soll-Position in einem zulässigen Positionsbereich liegt (S40), und eine Alarmmeldung ausgegeben, wenn die Soll-Position nicht in dem zulässigen Positionsbereich liegt (S50).
摘要翻译：该方法包括确定由操纵器开始的目标位置和/或目标位置变化，其中目标位置是操纵器的浮动，并且目标位置改变是操纵器的浮动的改变。验证确定的目标位置和/或目标位置是否位于允许的位置范围内。当目标位置和/或目标位置改变不在工作空间中的允许位置范围内时，输出报警信号。还包括以下独立权利要求：（1）用于操纵器的监视装置，即电动机（2）用于执行用于监视机械手的范围的方法的计算机程序（3）具有用于执行的程序代码的计算机程序产品用于监视机械手的范围的方法。

4. 发明公开

EP1862876A1 PATH PLANNING DEVICE 有权
标题翻译： BAHNPLANUNGSVORRICHTUNG
公开(公告)号：EP1862876A1
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：EP06746246.5
申请日：2006-05-01
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA
发明人： YOSHIZAWA, Shintaro, TOYOTA JIDOSHA K. K.
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40073 , G05B2219/40359 , G05B2219/40429 , G05B2219/40448 , G05B2219/40476 , G05B2219/40477 , G05B2219/40517
摘要： A path generating device 1 has a constraint mid-configuration generator 10. The constraint mid-configuration generator 10 defines a constraint surface in a joint angle space. The path generating device 1 probabilistically generates a mid-configuration in the joint angle space. The constraint mid-configuration generator 10 projects the probabilistically generated mid-configuration onto the constraint surface to generate a projected mid-configuration. Projected mid-configurations generated in this manner are joined to generate a path that does not interfere with any obstacle (environmental object) in a work space.
摘要翻译：路径产生装置1具有约束中间配置生成器10.约束中间配置生成器10在关节角度空间中限定约束表面。路径生成装置1概率地生成关节角度空间中的中间构造。约束中间配置生成器10将概率产生的中间配置投影到约束表面上以生成预计的中间配置。以这种方式生成的投影中间配置被连接以产生不干扰工作空间中的任何障碍物（环境物体）的路径。

5. 发明授权

EP1862876B1 PATH PLANNING DEVICE 有权
标题翻译： BAHNPLANUNGSVORRICHTUNG
公开(公告)号：EP1862876B1
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：EP06746246.5
申请日：2006-05-01
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA
发明人： YOSHIZAWA, Shintaro, c/o TOYOTA JIDOSHA K. K.
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39414 , G05B2219/40073 , G05B2219/40359 , G05B2219/40429 , G05B2219/40448 , G05B2219/40476 , G05B2219/40477 , G05B2219/40517

6. 发明公开

EP2070665A2 Verfahren und Vorrichtung zur Bereichsüberwachung eines Manipulators 无效转让
标题翻译：用于监视操纵器的范围的方法和装置
公开(公告)号：EP2070665A2
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：EP08021105.5
申请日：2008-12-04
申请人： KUKA Roboter GmbH
发明人： Zimmermann, Uwe , Hietmann, Gerhard
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40477
摘要： Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bereichsüberwachung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), wird eine von dem Manipulator anzufahrenden Soll-Position bestimmt (S20), geprüft, ob diese Soll-Position in einem zulässigen Positionsbereich liegt (S40), und eine Alarmmeldung ausgegeben, wenn die Soll-Position nicht in dem zulässigen Positionsbereich liegt (S50).
摘要翻译：根据用于区域监视操纵器，特别是一个机器人（1）的本发明的方法中，由被确定（S20）操纵器的目标位置来行进，检查目标位置是否是可允许的位置范围（S40）内，并输出报警消息当目标位置不是允许的位置区域（S50）内。

7. 发明公开

EP1972415A1 Robots with collision avoidance functionality 有权
标题翻译： Roboter mit Kollisionsvermeidungsfunktion
公开(公告)号：EP1972415A1
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：EP07104815.1
申请日：2007-03-23
申请人： Honda Research Institute Europe GmbH
发明人： Sugiura, Hisashi , Janssen, Herbert , Gienger, Michael
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/39082 , G05B2219/39088 , G05B2219/39096 , G05B2219/40477 , G05B2219/40492
摘要： A robot is provided with a motion control unit. The motion control unit of the robot comprises
- a distance computing module calculating the two closest points of different segments of the robot connected to each other via at least one joint, or a segment of the robot and another object, and outputting
- a whole body control module,
- a collision avoidance module supplied with an output signal from the distance computing module,
- a blending control unit for combining the weighted output control signals of the whole body control module and the collision avoidance control module,

wherein the weight of the whole body control output signal is the higher the lower a calculated collision risk, and
wherein the weight of the collision avoidance control output signal is the higher the higher the calculated collision risk.
The collision avoidance module is designed for
- calculating the two closest points of different segments of the robot connected to each other via at least one joint, or a segment of the robot and another object, and
- controlling a collision avoidance action only in the dimension along the connection line between the closest points.
摘要翻译：机器人设有运动控制单元。机器人的运动控制单元包括 - 距离计算模块，其经由至少一个关节或机器人的另一个物体的一个或多个部分计算彼此连接的机器人的不同段的两个最近点，并输出 - 全身控制模块， - 提供有距离计算模块的输出信号的防撞模块， - 混合控制单元，用于组合全身控制模块的加权输出控制信号和避碰控制模块，其中整体的重量身体控制输出信号越高，计算碰撞风险越低，并且其中碰撞避免控制输出信号的权重越高，计算的碰撞风险越高。防撞模块设计用于 - 通过至少一个关节或机器人和另一个物体的一个部分计算彼此连接的机器人不同段的两个最近点，以及 - 仅在维度中控制碰撞回避动作沿着最近点之间的连接线。

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