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1. 发明公开

EP3305474A1 MULTI-MOTION-PLATFORM PARALLEL ROBOT CONSTRUCTION METHOD AND PARALLEL ROBOTS FOR SAME 审中-公开
标题翻译：多运动平台并联机器人构造方法及其并行机器人
公开(公告)号：EP3305474A1
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：EP16799256.9
申请日：2016-05-20
申请人： Han, Fangyuan , Beijing Fine Way Technology Co., Ltd.
发明人： HAN, Fangyuan
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003 , B23Q1/5456 , B23Q1/5462 , B23Q5/28 , B25J9/00
摘要： A multi-motion-platform parallel robot construction method and parallel robots for the same are provided. The parallel robot comprises one original parallel mechanism (11) and one or more derivative parallel mechanism. The original parallel mechanism comprises an original foundation platform (12), a basic motion platform (15), and main branched-chains (13). The derivative parallel mechanism comprises a derivative platform, a derivative movable platform, and derivative-chains. The basic parallel mechanism and the derivative parallel mechanism are connected by means of a multiple-output motion pair (16), and share one set of driving pairs and drive and control devices. The basic foundation platform and the derivative platform are symmetrical, the main branched-chains and the derivative-chains are symmetrical, output ends of the multiple-output motion pairs are symmetrical, the basic motion platform and the derivative movable platform are symmetrical, and the basic parallel mechanism and the derivative parallel mechanism are symmetrical.
摘要翻译：提供了一种多运动平台并行机器人构建方法和并行机器人。并联机器人包括一个原始并联机构（11）和一个或多个派生并联机构。原有的并联机构包括原有基础平台（12），基础运动平台（15）和主支链（13）。衍生并行机制包括衍生平台，衍生移动平台和衍生链。基本并联机构和微分并联机构通过多输出运动副（16）连接，共用一组驱动副和驱动控制装置。基础平台与导数平台是对称的，主支链和导数链是对称的，多输出运动副的输出端是对称的，基本运动平台和导数运动平台是对称的，基本的并联机构和微分并联机构是对称的。

2. 发明授权

EP2740563B1 Bearbeitungseinrichtung, Bearbeitungsmaschine und Verfahren zum Bewegen eines Bearbeitungskopfs 失效
标题翻译：加工装置，加工机器和移动加工头的方法
公开(公告)号：EP2740563B1
公开(公告)日：2018-04-04
申请号：EP12195582.7
申请日：2012-12-05
申请人： TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH & Co. KG
发明人： Renz, Bernd
IPC分类号： B23K37/02 , B23K26/08 , B23Q1/54
CPC分类号： B23K26/0884 , B23K37/0276 , B23Q1/5462 , B25J9/0039 , B25J9/106 , B25J17/0266

3. 发明授权

EP2525947B1 HEXAPOD 有权转让
标题翻译：昆虫
公开(公告)号：EP2525947B1
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：EP11701081.9
申请日：2011-01-20
申请人： Schwab, Martin
发明人： Schwab, Martin
IPC分类号： B25J17/02 , B23Q1/54
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , B23Q2210/006

4. 发明公开

EP2842685A1 5-Axis hole transfer system and method 有权
标题翻译： 5轴孔转移系统和方法
公开(公告)号：EP2842685A1
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：EP14180363.5
申请日：2014-08-08
申请人： The Boeing Company
发明人： Gehlsen, Paul R.
IPC分类号： B23Q1/54 , B23Q35/02 , F16M11/14 , F16C11/06 , F16C11/10 , B23Q1/62
CPC分类号： B23B39/26 , B23B35/00 , B23B39/14 , B23B2215/04 , B23B2247/04 , B23B2270/34 , B23Q1/5462 , B23Q1/621 , B23Q35/02 , F16C11/0614 , F16C11/106 , F16C2322/39 , F16M11/14 , Y10T408/03 , Y10T408/08 , Y10T408/553 , Y10T408/5612 , Y10T408/567 , Y10T408/6764 , Y10T408/888 , Y10T408/93
摘要： A system comprising:
a gimbal surrounded by a clamp ring and a clamp nut,
wherein the gimbal is configured to rotate freely within the clamp ring when the clamp nut is loose and to remain locked in a substantially fixed position within the clamp ring when the clamp nut is tightened; and
a quill sleeve housed within the gimbal,
wherein the quill sleeve is configured to adjust to a desired vertical position relative to the gimbal and is further configured to receive and secure a drill adaptor.
摘要翻译： 1。一种系统，包括：由夹环和夹紧螺母围绕的万向节，其中万向节构造成当夹紧螺母松动时在夹环内自由旋转并且当夹具保持锁定在夹环内的大致固定位置时螺母拧紧; 以及容纳在万向节内的套筒套筒，其中套筒套筒构造成相对于万向节调整到期望的竖直位置并且还构造成接收和固定钻头适配器。

5. 发明公开

EP2740567A2 A device for reduction of force transfer to a frame consisting of two parts force-interacting on each other 审中-公开
标题翻译：用于减少功率传输以有互感的相互作用力由两个部分组成的帧的装置
公开(公告)号：EP2740567A2
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：EP13466016.6
申请日：2013-08-21
申请人： CVUT V Praze, Fakulta Strojní
发明人： Valásek, Michael , Svéda, Jiri
IPC分类号： B23Q1/54 , B23Q5/10 , B23Q5/28
CPC分类号： B23Q1/5456 , B23Q1/5462 , B23Q5/10 , B23Q5/28 , B25J9/003
摘要： The invention concerns a device for reduction of force transfer to a frame (5) consisting of two parts (21, 22) force-interacting on each other, the first part (21) and the second part (22), in particular a tool and a work-piece when machining on a machining machine, connected moveably to a common frame (5) by means of parallel kinematic structures formed by platforms (1, 3) and a system of braces (6, 7, 9, 17) which connect the first part (21) to the frame (5) and the second part (22) to the frame (5) through carriages (11, 12, 14) and/or actuators (13, 15, 16), whereas the first part (21) includes the first platform (1) and the second part (22) includes the second platform (3) and the both parts (21, 22) are connected to the frame (5) by means of linear and/or rotary actuators acting between the parts (21, 22) and the frame (5) for adjustment of a relative position of the platforms (1) and (3), and/or there are linear and/or rotary actuators arranged between the both parts (21, 22) for adjustment of a relative position of the platforms (1) and (3), whereas each of these actuators is connected both to the part (21) and to the part (22).
Each platform (1, 3) is connected moveably to the frame (5) by means of fixed braces (6) and push braces (7), which are connected moveably to the frame (5) through the carriages (11, 12, 14) or the actuators (13, 16) with the linear actuators, or by means of rotational braces (9) which are rotationally connected to the frame (5) through the rotary actuators (15), whereas always one linear or rotary actuator of the first part (21) forms a pair with the linear or rotary actuator of the second part (22) and axes of these pairs of actuators are parallel or coaxial.
Alternatively, between the platforms (1, 3) there are the fixed and push braces (6, 7) and the carriages (11, 12, 14) or the actuators (13, 16) fitted with the linear actuators acting between the platforms (1, 3) and/or the rotational braces (9) fitted with the rotary actuator (15) acting between the platforms (1, 3) arranged.
摘要翻译：本发明涉及用于还原力传递的装置由两个部分组成（21，22）的力相互作用在彼此的框架（5），所述第一部分（21）和第二部分（22），特别是工具和工件在加工的加工机上，可移动地连接到由平台形成的平行运动机构的手段共同帧（5）（1，3）和大括号（6,7 9,17）一种系统，其第一部分（21）连接到通过滑架的框架（5）和第二部分（22）到所述框架（5）（11，12，14）和/或致动器（13，15，16），而第一部分（21）包括：所述第一平台（1）和所述第二部分（22）包括所述第二平台（3）和所述两个部分（21,22）通过线性和/或旋转的装置被连接到所述框架（5）为平台（1）和一个相对位置的调节部件（21，22）和所述框架（5）之间作用的致动器（3），和/或有直链和/或这两个部分之间设置旋转致动器（ 21，22）的F 或平台（1）和（3），而每个合成致动器的同时连接到所述部分（21）和所述部分（22）的相对位置的调整。每个平台（1，3）由固定支架（6）的可移动方式连接到所述框架（5）和推括号（7），其是（5）通过滑架（11，12，14可移动地连接到所述框架）或致动器（13，16）与所述线性致动器，或者通过旋转支架的装置（9），其旋转地连接到所述框架（5）通过旋转致动器（15），而总是一个线性或旋转致动器第一部分（21）形成一对与所述第二部分（22）和致动器的论文对轴的线性或旋转致动器是平行的或同轴的。可选地，平台之间（1，3）有固定和推括号（6,7）和所述滑架（11，12，14）或安装有平台之间作用的线性致动器的致动器（13，16）（ 1，3）和/或平台（1之间作用的旋转支架（9）配有旋转致动器（15），3），布置。

6. 发明公开

EP2525947A1 HEXAPOD 有权转让
标题翻译：昆虫
公开(公告)号：EP2525947A1
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：EP11701081.9
申请日：2011-01-20
申请人： Schwab, Martin
发明人： Schwab, Martin
IPC分类号： B25J17/02 , B23Q1/54
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , B23Q2210/006
摘要： A hexapod, comprising a preferably plate-shaped receptacle, on which at least five, preferably six, rods mounted in separate joints are arranged, wherein the other end of each rod is articulated on a mounting, wherein all the mountings can be moved along a path of movement, characterized in that each mounting (8) is arranged on a separate support (3). Either the respective mounting (8) is movable along the respective support (3) or the respective support (3) is movable together with the associated mounting (8), a support (3) being a ring or a ring section or having a two-dimensionally or three-dimensionally convoluted spatial form, defining a closed or open path of movement.

7. 发明授权

EP2239088B1 Automated hole generation 有权
标题翻译：自动创建孔
公开(公告)号：EP2239088B1
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：EP10157743.5
申请日：2010-03-25
申请人： The Boeing Company
发明人： Whinnem, Eric , Lipczynski, Gary A. , Baumann, John A.
IPC分类号： B23Q1/54 , B23Q9/00
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q9/0014 , Y10T29/49622 , Y10T29/5107 , Y10T408/03 , Y10T408/55 , Y10T408/554

8. 发明公开

EP2239088A1 Automated hole generation 有权
标题翻译： Automatische Locherzeugung
公开(公告)号：EP2239088A1
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：EP10157743.5
申请日：2010-03-25
申请人： The Boeing Company
发明人： Whinnem, Eric , Lipczynski, Gary A. , Baumann, John A.
IPC分类号： B23Q1/54 , B23Q9/00
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q9/0014 , Y10T29/49622 , Y10T29/5107 , Y10T408/03 , Y10T408/55 , Y10T408/554
摘要： A method for performing operations on a structure (406). A moveable platform (402) may be positioned in an area relative to the structure to define a working envelope. The moveable platform may be connected to a tool that may be moved around a plurality of axes within the working envelope using the moveable platform. The tool may be moved to a plurality of locations within the working envelope using the moveable platform. An operation may be performed with the tool through the working envelope at each of the plurality of locations using the moveable platform.
摘要翻译：一种用于对结构（406）执行操作的方法。可移动平台（402）可以定位在相对于结构的区域中以限定工作包络。可移动平台可以连接到可以使用可移动平台在工作包络内围绕多个轴线移动的工具。可以使用可移动平台将工具移动到工作外壳内的多个位置。可以使用所述可移动平台通过所述工具在所述多个位置中的每一个处通过所述工作包络来执行操作。

9. 发明授权

EP1492649B1 INDUSTRIAL ROBOT 有权
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：EP1492649B1
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：EP02716504.2
申请日：2002-01-16
申请人： ABB AB
发明人： BROGARDH, Torgny , SKUTBERG, Hans , VALLIN, Asa , ANDREASSON, Mathilda , LUNDBERG, Ivan
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02 , B25J18/06
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/5462 , B25J9/0072 , Y10T74/20329
摘要： An industrial robot for moving an object in space comprising a stationary platform, a movable platform arranged for supporting the object, and a first, a second and a third arm to which the platforms are joined. The first arm comprises a first actuator, a first supporting arm influenced by the first actuator and being rotatable around a first axis, and a first linkage. The second arm comprises a second actuator, a second supporting arm influenced by the second actuator and being rotatable around a second axis, and a second linkage. The third arm comprises a third actuator, a third supporting arm influenced by the third actuator and being rotatable around a third axis, and a third linkage. The first and third axes are arranged in parallel and the second supporting arm is freely journalled around a transverse axis that is substantially arranged at right angles to the second axis.
摘要翻译：一种用于在空间中移动物体的工业机器人，所述工业机器人包括固定平台，设置用于支撑所述物体的可移动平台以及所述平台接合到其上的第一臂，第二臂和第三臂。第一臂包括第一致动器，受第一致动器影响并可围绕第一轴旋转的第一支撑臂，以及第一连杆机构。第二臂包括第二致动器，受第二致动器影响并可围绕第二轴旋转的第二支撑臂，以及第二连杆机构。第三臂包括第三致动器，受第三致动器影响并可围绕第三轴旋转的第三支撑臂，以及第三联动件。第一轴线和第三轴线平行布置并且第二支撑臂围绕基本上与第二轴线成直角布置的横向轴线自由地轴颈安置。

10. 发明公开

EP1800794A1 Un dispositif de déplacement d'un ensemble porte-outil 有权转让
标题翻译： Vorrichtung zum Verschieben einesWerkzeugträgers
公开(公告)号：EP1800794A1
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：EP05112580.5
申请日：2005-12-21
申请人： Tornos SA
发明人： Schuettel, Patrick , Frésard, Michel
IPC分类号： B23Q1/54
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q1/44
摘要： L'invention se rapporte à un dispositif pour déplacer un ensemble porte-outil (5) entre,
. une première zone (8) d'une machine-outil (1) dans laquelle un second corps (6), tel un outil, porté par ledit ensemble porte-outil (5) peut entrer en contact avec un premier corps, telle une pièce à usiner (2), ayant une position prédéterminée par rapport à au moins un axe prédéterminé, dit axe de référence (4), et
. une deuxième zone (9) de la machine-outil (1) dans laquelle cet ensemble porte-outil (5) peut être totalement escamoté de manière à libérer la première zone (8),

le dispositif (7) pour déplacer l'ensemble porte-outil (5) comprenant :
- un premier élément (10) qui porte l'ensemble porte-outil (5) via un premier moyen fonctionnel de guidage en rotation (11) autour d'un premier axe de guidage (110) dont l'orientation et la position sont prédéterminées par rapport à l'axe de référence (4),
- un second élément (12) qui porte le premier élément (10) via un second moyen fonctionnel de guidage en rotation (13) autour d'un second axe de guidage (130) sensiblement parallèle au premier axe de guidage (110) et séparé de celui-ci d'une première distance prédéterminée (L1),
- un premier ensemble fonctionnel (14), de déplacement commandé du premier élément (10) autour du second axe de guidage (130),
- un second ensemble fonctionnel (15) de déplacement commandé de l'ensemble porte-outil (5) autour du premier axe de guidage (110).
摘要翻译：装置（7）具有通过可旋转引导的功能单元（11）围绕引导轴线（110）承载工具托架组件（5）的元件（10），引导轴线（110）的取向和位置相对于参考轴线（4）预定，。元件（12）通过可旋转地引导的功能单元（13）将前一元件承载在与轴线（110）分离预定距离（L1）的引导轴线（130）周围。功能组件（14）可控制地绕着轴线（130）移位前一个元件，并且功能组件（15）可控制地使载体组件围绕轴线（110）移位。

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