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1. 发明公开

EP2345512A1 Method of finding feasible joint trajectories for an n-dof robot with rotation invariant process (N>5) 审中-公开
标题翻译： Verfahren zum Finden praktikabler Gelenkbahnenfüreinen N-DOF-Roboter mit Rotationsinvariantenprozess（N> 5）
公开(公告)号：EP2345512A1
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：EP10150782.0
申请日：2010-01-14
申请人： Syddansk Universitet
发明人： Petersen, Henrik Gordon , Cortsen, Jens , Soelvason, Dorthe
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1607 , G05B2219/39081 , G05B2219/40336 , G05B2219/40339 , G05B2219/40363
摘要： There is provided a computer-implemented method for determining feasible joint trajectories for an n-dof (n>5) robot in a rotation invariant processing of an object, such as milling, painting, and welding. The method includes the steps of receiving geometric data representing the object; receiving geometric data representing the processing tool; receiving a tool path X(t), where t is time; searching for feasible paths q Robot (t) using IK (t) and q Tool (t) as set of possible solutions at time t, wherein q Robot (t) defines positions of all the joints in the robot as function of time, q Tool (t) defines the rotation of a tool flange around the tool axis at time t, and IK (t) defines the inverse kinematics solutions for a given X(t) and q Tool (t) ; and determining, from the geometric data and X(t), how the joint path q Robot (t) should be chosen so as to comply with one or more optimisation criteria.
摘要翻译：提供了一种用于在对象的旋转不变处理（例如铣削，喷涂和焊接）中确定n-dof（n> 5）机器人的可行关节轨迹的计算机实现的方法。该方法包括接收表示对象的几何数据的步骤; 接收表示处理工具的几何数据; 接收刀具路径X（t），其中t是时间; 搜索可行路径q机器人（t）使用IK（t）和q工具（t）作为在时间t的可能解的集合，其中q Robot（t）定义机器人中所有关节的位置作为时间的函数，q 刀具（t）在时间t定义刀具法兰围绕刀具轴线的旋转，而IK（t）定义给定X（t）和q刀具（t）的逆运动学解。并且从几何数据和X（t）确定如何选择联合路径q Robot（t）以符合一个或多个优化标准。

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