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1. 发明授权

EP0129157B1 Roboterarm 失效
标题翻译：机器人ARM
公开(公告)号：EP0129157B1
公开(公告)日：1989-05-17
申请号：EP84106513.9
申请日：1984-06-07
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0016 , B25J9/06 , B25J9/104 , Y10T74/20 , Y10T74/20207

2. 发明授权

EP0346503B1 Programmiergriff 失效
标题翻译：编程约会
公开(公告)号：EP0346503B1
公开(公告)日：1992-07-01
申请号：EP88109325.6
申请日：1988-06-11
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： B25J13/02
CPC分类号： B25J13/02

3. 发明公开

EP0350638A2 Taktiler Sensor 失效
标题翻译： Taktiler传感器。
公开(公告)号：EP0350638A2
公开(公告)日：1990-01-17
申请号：EP89110773.2
申请日：1989-06-14
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： G06K11/06
CPC分类号： G06F3/045 , G01L1/205
摘要： Bei einem taktilen Sensor ist auf einer folienartigen Unterlage (1) eine Leiterbahn (2A) aus einem elektrischen Widerstandsmaterial angeordnet, das elastisch ausgebildet ist. An Kreuzungsstellen mit elektrisch gut leitenden Leiterbahnen (3A, 3B, 3C), die auf einer weiteren elastischen Folie (4) angeordnet sind, weist die eine Leiterbahn (2A) jeweils eine gleichmäßig gekrümmte konvexe Oberfläche (7) auf. Wird ein Druck auf die weitere ebene Folie (4) ausgeübt, dann wird die konvexe Oberfläche (7) der einen Leiterbahn (2A) im Bereich der Druckausübung deformiert, so daß in diesem Bereich die eine elektrisch gut leitende Leiterbahn (3B) an die eine Leiterbahn (2A) über einen druckabhängigen Längenbereich (X) sich anschmiegt, so daß der Gesamtwiderstand der einen Leiterbahn (2A) sich druckabhängig ändert. Durch Messen dieses Gesamtwiderstands und des Potentials der elektrisch gut leitenden Leiterbahnen (3A, 3B, 3C) ist die Druckausübung nach Ort und Größe bestimmbar.
摘要翻译：与触觉传感器包括在其上设计成弹性箔状基座（1）由电阻性材料制成的导体轨道（2A）。在与布置在另一柔性片材良好的导电导体印刷线路（3A，3B，3C）的交点（4）具有一个导体线路（2A）分别具有平滑地弯曲的凸表面（7）。如果施加在其它平面薄膜（4）的压力，则该凸表面（7）的一个导电轨迹（2A）的变形在施加压力的区域，从而在该区域中，一个良好的电导体路径（3B）到其上使得导体线路（2A）的总电阻的变化取决于压力经由压力依赖性区域长度（X）的导体（2A）符合。通过测量该总电阻和高导电导体轨迹的电位（参照图3A，3B，3C）是行使所确定的位置和大小的压力。

4. 发明公开

EP0350638A3 Taktiler Sensor 失效
标题翻译：触觉传感器
公开(公告)号：EP0350638A3
公开(公告)日：1990-09-26
申请号：EP89110773.2
申请日：1989-06-14
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： G06K11/06
CPC分类号： G06F3/045 , G01L1/205
摘要： Bei einem taktilen Sensor ist auf einer folienartigen Unterlage (1) eine Leiterbahn (2A) aus einem elektrischen Widerstandsmaterial angeordnet, das elastisch ausgebildet ist. An Kreuzungsstellen mit elektrisch gut leitenden Leiterbahnen (3A, 3B, 3C), die auf einer weiteren elastischen Folie (4) angeordnet sind, weist die eine Leiterbahn (2A) jeweils eine gleichmäßig gekrümmte konvexe Oberfläche (7) auf. Wird ein Druck auf die weitere ebene Folie (4) ausgeübt, dann wird die konvexe Oberfläche (7) der einen Leiterbahn (2A) im Bereich der Druckausübung deformiert, so daß in diesem Bereich die eine elektrisch gut leitende Leiterbahn (3B) an die eine Leiterbahn (2A) über einen druckabhängigen Längenbereich (X) sich anschmiegt, so daß der Gesamtwiderstand der einen Leiterbahn (2A) sich druckabhängig ändert. Durch Messen dieses Gesamtwiderstands und des Potentials der elektrisch gut leitenden Leiterbahnen (3A, 3B, 3C) ist die Druckausübung nach Ort und Größe bestimmbar.

5. 发明公开

EP0346503A1 Programmiergriff 失效
标题翻译： Programmiergriff。
公开(公告)号：EP0346503A1
公开(公告)日：1989-12-20
申请号：EP88109325.6
申请日：1988-06-11
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： B25J13/02
CPC分类号： B25J13/02
摘要： Bei einer Programmiervorrichtung für ein Handhabungsgerät ist das Mittelteil (1) mit dem zu programmierenden Glied des Handhabungsgeräts verbunden. Um das Mittelteil (1) ist eine Hülse (2) angeordnet, die von der Hand des Programmierers geführt wird. Zwischen dem Mittelteil (1) und der Hülse (2) sind Meßsysteme angeordnet, die die Relativbewegungen zwischen der Hülse (2) und dem Mittelteil (1) messen, die sich infolge der Führung der Hülse (2) ergeben. Diese Meßsysteme bestehen aus einem am Mittelteil (1) linear geführten Schlitten (6) mit einer Kugel (8), die zwischen zwei Stiften (5) angeordnet ist, die mit der Hülse (2) verbunden sind. Die Stifte (5) werden von Federn (3) umgeben, die sich einerseits an der Hülse (2), andererseits an Armen (9) der Schlittenführung abstützen. Es werden die Bewegungen des Schlittens (6) relativ zum Mittelteil (1) gemessen.
摘要翻译：在用于处理设备的编程设备中，中心部分（1）连接到待编程的处理设备的构件。围绕中心部分（1）布置的是由编程器的手引导的套筒（2）。在中心部分（1）和套管（2）之间布置的是测量系统，其测量由于套筒（2）的引导而导致的套筒（2）和中心部分（1）之间的相对运动。这些测量系统包括在中心部分（1）上被线性引导的滑块（6），并且具有布置在与套筒（2）连接的两个销钉（5）之间的球（8）。销（5）由弹簧（3）包围，弹簧（3）一方面被支撑在套筒（2）上，另一方面被支撑在滑动引导件的臂（9）上。测量滑块（6）相对于中心部分（1）的运动。 ... ...

6. 发明授权

EP0350638B1 Taktiler Sensor 失效
标题翻译：触觉传感器。
公开(公告)号：EP0350638B1
公开(公告)日：1993-12-15
申请号：EP89110773.2
申请日：1989-06-14
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： G06K11/06
CPC分类号： G06F3/045 , G01L1/205

7. 发明授权

EP0203156B1 GREIFERHAND BEI EINEM MANIPULATOR 失效
标题翻译：操纵手柄
公开(公告)号：EP0203156B1
公开(公告)日：1988-10-26
申请号：EP85906059.2
申请日：1985-11-22
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： B25J9/00 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/0006 , B25J9/0081
摘要： A gripping hand (1) for a manipulator which consists of several hollow elements (9), simulating the human hand, which are linked to one another by articulations, whereby each member has a corresponding reversibly-actuated positioning drive (7) and a sensor (8). For programming, the sensors detect the movements of the elements which are derived from a human hand inserted in the gripping hand, and the signals from the sensors determine the program which the elements perform, controlled by the relevant positioning drive. The gripping hand is associated with an arm (10) which can be programmed by the movements of the gripping hand, if a human hand describing these movements is inserted in the gripping hand, and this arm can perform movements in three mutually perpendicular axes and rotary movements.

8. 发明公开

EP0129157A2 Roboterarm 失效
标题翻译：机器人手臂。
公开(公告)号：EP0129157A2
公开(公告)日：1984-12-27
申请号：EP84106513.9
申请日：1984-06-07
申请人： Blomberg Robotertechnik GmbH
发明人： Richter, Hans
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0016 , B25J9/06 , B25J9/104 , Y10T74/20 , Y10T74/20207
摘要： Ein Roboterarm besteht aus einem Oberarmglied und einem Unterarmglied, die über ein einachsiges Gelenk miteinander verbunden sind. Das Oberarmglied ist über ein Kreuzgelenk mit einem Gestell verbunden. Um einen Gewichtsausgleich zu erhalten, ist am Oberarmglied ein Winkelhebel angeordnet, an dessen einem Hebelarm eine nach oben gerichtete Ausgleichskraft angreift und dessen anderer Hebelarm mit dem Unterarmglied verbunden ist. Fluchten beide Armglieder miteinander, dann weist der Kraftangriffspunkt am einen Hebelarm seinen größten Abstand zum Kreuzgelenk auf. Wird das Unterarmglied dagegen aus seiner Flucht mit dem Oberarmglied geschwenkt, dann vermindert sich der Abstand zwischen dem Kraftangriffspunkt und dem Kreuzgelenk.
摘要翻译：机械臂由上臂构件和下臂连杆，其经由单一轴关节相互连接的。上臂构件经由与齿条的万向接头相连接。为了获得平衡重量，上臂连杆的角度控制杆被布置在的向上指向的平衡力作用一个杠杆臂而另一杠杆臂被连接到所述下臂连杆。两个臂部件彼此，然后，将力施加在从万向接头其最大的距离的杠杆臂点对准。如果下臂连杆，但是，从它的对准枢转与上臂连杆，则该力作用点和万向接头之间的距离减小。

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