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11. 发明公开

EP0405725A2 Method and apparatus for controlling motorgrader cross slope cut 失效
标题翻译：用于控制由一个机动平地机斜截面挖掘方法和装置。
公开(公告)号：EP0405725A2
公开(公告)日：1991-01-02
申请号：EP90304714.0
申请日：1990-05-01
申请人： SPECTRA-PHYSICS LASERPLANE, INC.
发明人： Davidson, James Byron , Kidwell, Michael Harvey , Kaz, Peter Norman , Zachman, Mark Eugene
IPC分类号： E02F3/84 , E02F9/20 , E02F3/85
CPC分类号： E02F9/2037 , E02F3/845 , E02F9/0841 , Y10S37/907
摘要： A method and apparatus are disclosed for controlling the cross slope angle cut by the blade (114) of an articulated frame motorgrader (100) operated in the crabbed steering mode wherein the articulation angle (A) of the motorgrader frame is sensed and used to calculate the blade angle relative to horizontal required to maintain a desired cross slope angle. The blade angle is sensed and controlled such that the sensed blade angle is maintained substantially equal to the calculated blade angle. The blade angle calculation is performed using the equation: tan B = (sin (A+R))(tan L) + (cos (A+R))(tan C) where B is the required blade slope angle of the blade (114) relative to horizontal; A is the sensed angle of rotation of a steering unit (106) relative to a drive unit (102), the steering unit (106) and drive unit (102) making up the motorgrader (100) articulated frame; R is the sensed angle of rotation of the blade (114) relative to the steering unit (106); L is the sensed direction of travel slope angle of the motorgrader (100); and, C is the desired cross slope angle which is entered by an operator of the motorgrader (100).
摘要翻译：在艰涩转向模式的方法和装置被盘游离缺失用于控制由铰接框架机动平地机（100）的叶片（114）切断的截面的倾斜角操作worin机动平地机框架的铰接角（A）被感测并用于计算到所需的水平叶片角度相对于以保持所需的横倾角。叶片角度被感测和控制的搜索没有感测到的叶片角度被保持基本上等于计算的叶片角度。叶片角度计算是利用等式来执行：黄褐色B =（SIN（A + R））（褐色L）+（cos（A + R））（褐色C），其中B是叶片的需要叶片倾斜角（ 114）相对于水平方向; A是一个转向单元（106）相对于一个驱动单元（102），所述转向单元（106）和驱动单元（102）构成所述机动平地机（100）铰接框架的旋转所感测的角度; R为所述叶片（114）相对于转向单元（106）的旋转的感测到的角; L是机动平地机的行进斜坡角度的感测方向（100）; 并且，C是所期望的横倾角所有这一切是通过在机动平地机（100）的操作者输入。

12. 发明公开

EP0366772A1 RECEPTEUR DE LASERS TOURNANTS UTILISES POUR LE GUIDAGE D'ENGINS, DE TRAVAUX PUBLICS NOTAMMENT 失效
标题翻译：接收器为自己旋转激光用于机器的管理，特别是对公共工程。
公开(公告)号：EP0366772A1
公开(公告)日：1990-05-09
申请号：EP89905703.0
申请日：1989-05-09
申请人： GV SA
发明人： VUAGNAT, Louis
IPC分类号： G01S1 , G05D1
CPC分类号： G05D1/0236 , G01S1/70 , G05D2201/0202 , Y10S37/907
摘要： Récepteur de lasers tournants utilisés pour le guidage d'engins (de travaux publics par exemple) comportant un ensemble de réception (6) proprement dit, disposé sur un support (9) permettant sa fixation sur l'engin, ladite cellule étant constituée essentiellement de plaquettes (7) portant des photodiodes (8) et qui sont disposées autour d'un axe fixe de manière à former une colonne permettant de capter le passage du faisceau sur 360°, l'ensemble étant protégé par une enceinte périphérique (28) recouverte d'un capot protecteur (27). Il se caractérise par le fait que les plaquettes (7) de photodiodes (8) sont au nombre de trois et sont disposées verticalement autour d'un axe central de maintien en formant entre elles un angle de 60° les unes par rapport aux autres, le montage étant réalisé de manière à ce qu'elles soient amovibles et leur fixation étant réalisée par l'intermédiaire d'éléments amortisseurs disposés à chaque extrémité de l'axe support des plaquettes (7) et autour de ce dernier.

13. 发明公开

EP2071420A3 Leveling control system and method for heavy equipment 有权
标题翻译：调平控制系统和方法，用于重型设备
公开(公告)号：EP2071420A3
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：EP08021488.5
申请日：2008-12-11
申请人： Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB
发明人： Kim, Jin Seop , Lee, Chang Soo , Kim, In Woo
IPC分类号： G05D1/08 , B62D55/116 , B62D33/063 , B60G21/00
CPC分类号： B62D55/116 , B60G2300/09 , B62D33/063 , G05D1/0891 , Y10S37/907 , Y10T74/11 , Y10T74/111
摘要： A leveling control system and method for heavy equipment is provided. The leveling control system for heavy equipment, in which a lower frame having a traveling means and an upper frame are combined together by a tilting means, includes a sensor unit, provided in the equipment, for measuring twist angles of the lower frame and the upper frame against a reference horizontal surface and a traveling speed of the equipment, and detecting working state information of working devices; a control unit for receiving the twist angles, the traveling speed, and the working state information, calculating a correction angle for the leveling control of the upper frame, and generating a control signal for instructing an operation of an actuator in accordance with the correction angle; and a driving unit for performing the leveling through the actuator in accordance with the control signal received therein. The control unit is provided with an auto leveling mode module for performing the leveling against a reference horizontal surface, a re-leveling mode module for performing the leveling against the reference horizontal surface in a standstill state of the equipment for a limited time, and a track leveling mode module for performing the leveling against the lower frame.

14. 发明公开

EP2045173A2 System and method for controlling automatic leveling of heavy equipment 有权
标题翻译： System and Verfahren zur Steuerung der automatischen Balancierung von schweremGerät
公开(公告)号：EP2045173A2
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：EP08016982.4
申请日：2008-09-26
申请人： Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB
发明人： Kim, Jin Seop , Lee, Chang Soo 101-401, Woosung Apt., 17-1 , Kim, In Woo
IPC分类号： B62D33/06
CPC分类号： B62D33/07 , B62D33/0617 , B62D33/063 , B62D55/116 , Y10S37/907 , Y10S280/01
摘要： A system and method for controlling an automatic leveling of heavy equipment is provided. The system for controlling an automatic leveling for heavy equipment, in which a lower frame (101) having a traveling means and an upper frame (104) are combined together by a tilting means, includes a sensor unit (20), provided in the equipment, for sensing twist angles of the lower frame and the upper frame against a reference horizontal surface and a traveling speed of the equipment; a control unit (40) for receiving the twist angles and the traveling speed, and a driving unit (50) for performing a tilting control through the tilting means in accordance with the received control signal.
摘要翻译：提供了一种用于控制重型设备的自动调平的系统和方法。用于控制重型设备的自动调平系统，其中具有行进装置的下框架（101）和上框架（104）通过倾斜装置组合在一起，包括设置在设备中的传感器单元（20），用于相对于参考水平表面和设备的行进速度感测下框架和上框架的扭转角度; 用于接收扭转角度和行进速度的控制单元（40），以及用于根据接收到的控制信号通过倾斜装置执行倾斜控制的驱动单元（50）。

15. 发明公开

EP0443026A1 BLADE CONTROLLER OF BULLDOZER 失效
标题翻译：新加坡爱尔兰飞机公司（SCHILDSTEUERUNGSEINHEIT EINER PLANIRARA）。
公开(公告)号：EP0443026A1
公开(公告)日：1991-08-28
申请号：EP89910190.1
申请日：1989-09-14
申请人： KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO
发明人： SHINBO, Tetsuya , ONO, Toyoichi
IPC分类号： E02F3/85
CPC分类号： E02F3/842 , E02F3/847 , Y10S37/907
摘要： The invention relates to a blade controller of a bulldozer which can level or grade the ground smoothly, highly accurately, efficiently and quickly without being affected by pitching of the tractor main body of a bulldozer and by a soil moving quantity of the blade. The controller includes at least two light receptors (2, 3) disposed in a longitudinal direction of the tractor main body (1) in the spaced-apart relation, detecting the optical reference surface (6) formed by a projector (4) and outputting the respective level signals, and a blade controller (13) for controlling a hydraulic valve actuator (14) operating the blade (8) of the bulldozer in accordance with the level signals. Each light receptor (2,3) can have a three-dimensional position detection function for detecting a three-dimensional position of the tractor main body (1) and in this case, the blade controller (13) controls the hydraulic valve actuator on the basis of an output signal from a position measuring controller (23) for determining the work-done data of the work upon receiving the level signal outputted from each light receptor.
摘要翻译：本发明涉及一种推土机的叶片控制器，其能够平稳，高精度，有效且快速地对地面进行平整或分级，而不受推土机的拖拉机主体的俯仰和叶片的土壤移动量的影响。所述控制器包括至少两个以间隔关系设置在所述拖拉机主体（1）的纵向方向上的光接收器（2,3），检测由投影仪（4）形成的光学参考表面（6）并输出相应的液位信号，以及用于根据液位信号控制对推土机的叶片（8）进行操作的液压阀致动器（14）的叶片控制器（13）。每个光接收器（2,3）可以具有用于检测拖拉机主体（1）的三维位置的三维位置检测功能，在这种情况下，叶片控制器（13）控制液压阀致动器来自位置测量控制器（23）的输出信号的基础，用于在接收从每个光接收器输出的电平信号时确定工作完成数据。

16. 发明公开

EP0369694A2 Laser control of excavating machine digging depth 失效
标题翻译： Laservorrichtung zur Steuerung der Baggertiefe einer Erdbewegungsmaschine。
公开(公告)号：EP0369694A2
公开(公告)日：1990-05-23
申请号：EP89311658.2
申请日：1989-11-10
申请人： SPECTRA-PHYSICS LASERPLANE, INC.
发明人： Studebaker, Robert Hershburger , Teach, Ted Lee , Kidwell, Michael Harvey
IPC分类号： E02F3/43 , E02F3/84 , E02F9/26
CPC分类号： E02F3/437 , E02F9/265 , Y10S33/21 , Y10S37/907
摘要： A method and apparatus are provided for controlling the working depth of a bucket for an excavating machine (100) having an outreach boom (102) which is pivotally attached at one end to the machine, a downreach boom (108) pivotally attached to the opposite end of the outreach boom, a digging bucket (112) pivotally attached to the end of the downreach boom opposite to that to which the outreach boom is attached, and hydraulic power cylinders (116, 118, 120) for moving the pivotally interconnected elements. A laser beam (126) is projected at a reference height and a beam sensor (128) mounted on the outreach boom (102) of the machine detects the beam (126) by means of a plurality of individual sensor locations. The angular orientation of the downreach boom (108) relative to vertical is detected by an angle sensor (134, 136, 138, 140, 142) and a microprocessor controller (150) connected to the beam sensor (128) and the angle sensor (134, 136, 138, 140, 142) repetitively defines, as a function of the angular orientation of the downreach boom (108), one of the plurality of individual sensor locations (C1-CX) as an on-grade sensor location. The microprocessor controller (150) compares the defined on-grade sensor location to the sensor location having detected the laser beam to generate an outreach boom adjustment signal representative of the movement of the outreach boom (102) which is required to maintain the bucket (112) on-grade as the downreach boom (108) is pivoted with respect to the outreach boom (102).
摘要翻译：提供了一种用于控制挖掘机（100）的铲斗的工作深度的方法和装置，所述挖掘机（100）具有一端枢转地附接到所述机器的外伸臂（102），一个可旋转地附接到所述机器的下游起重臂（108）伸出臂的末端，枢转地连接到下游牵引杆的与伸出臂附接的吊杆相对的端部的挖掘铲斗（112）以及用于移动可枢转地互连的元件的液压动力缸（116,118,120）。激光束（126）以参考高度投影，并且安装在机器的外伸臂（102）上的光束传感器（128）通过多个单独的传感器位置来检测光束（126）。通过角度传感器（134,136,138,140,142）和连接到光束传感器（128）和角度传感器（128）的微处理器控制器（150）检测下行悬臂（108）相对于垂直方向的角度定向 134,136,138,140,142）重复地将多个单独的传感器位置（C1-CX）中的一个定义为作为一级传感器位置的下游起重臂（108）的角度定向的函数。微处理器控制器（150）将所定义的一级传感器位置与已检测到激光束的传感器位置进行比较，以产生外伸起重臂调节信号，该信号代表维持铲斗（112）所需的外伸起重臂（102）的移动），因为下游起重臂（108）相对于外伸臂（102）枢转。

17. 发明公开

EP0356311A1 Procédé et engin pour ouvrer une surface de sol, notamment pour revêtir une chaussée 失效
标题翻译：用于处理土壤表面，特别是用于道路背心方法和装置。
公开(公告)号：EP0356311A1
公开(公告)日：1990-02-28
申请号：EP89402278.9
申请日：1989-08-11
申请人： Chaize, Alain
发明人： Chaize, Alain
IPC分类号： E01C19/48 , E01C19/40
CPC分类号： E01C19/008 , E01C19/407 , Y10S37/907
摘要： La table (23) d'extrusion du revêtement (39) est placée en arrière des chenilles (2) et peut donc avoir une largeur supérieure à la largeur hors tout au droit des chenilles.
La table est portée par un châssis-pont (27) articulé au bâti (1), porté par les chenilles, selon un axe transversal (XX). A l'arrière, le châssis-pont (27) repose sur le revêtement frais (39) par l'intermédiaire de coussins d'air (32). Une règle traînée (58) émet un rayon (63) parallèle à la surface (39) telle que détectée par la règle. Un détecteur (64) porté par la table (23) et recevant le rayon (63) détecte la position en hauteur de la table (23) par rapport à la surface (39). Des vérins (38) corrigent la position en hauteur de l'outil en fonction de cette détection. Un lest (42) est déplacé automatiquement le long du châssis-pont (27) pour réguler la pression dans les coussins d'air (32).
摘要翻译：用于挤出覆盖（39）的表（23）被放置在轨道（2）的后面，因此可具有比在垂直于轨道上的总宽度大的宽度。 ... 该表是通过铰接由轨道所携带的框架（1）上的桥底盘（27）承载，沿一横向轴线（XX）。在后部，桥底盘（27）搁置在新的覆盖物（39）由空气垫的装置（32）。甲拖动刀片（58）发出光线（63）平行于由叶片所检测的表面（39）一个。由表（23）和接收光线（63）承载的检测器（64）检测的表（23）相对于所述表面（39）的高度位置。插孔（38）校正工具，该检测的函数的高度位置。一种镇流器（42），以调节在所述气垫（32）中的压力沿桥底盘（27）自动移动。 ... ...

18. 发明公开

EP0306532A1 STOP POSITION CORRECTION APPARATUS OF BUCKET 失效
标题翻译：停止位置校正装置的铲斗
公开(公告)号：EP0306532A1
公开(公告)日：1989-03-15
申请号：EP88901314.0
申请日：1988-01-29
申请人： KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO
发明人： FUKUMOTO, Takefumi
IPC分类号： E02F3/43
CPC分类号： E02F3/433 , Y10S37/907
摘要： Bucket stop position correction apparatus which corrects automatically the stop position of a bucket under any operating conditions (the number of revolutions of an engine) to a substantially constant horizontal position in order to mitigate operation fatigue of an operator and to improve accuracy of work. This correction apparatus indudes a sensor (67 or 67') for sensing an expansion/contraction speed of a bucket cylinder (27) and a controller (51) for holding an output to a driving relay (66) for a leveller solenoid (46) until a necessary time lag (Bi) is set in accordance with the data from the sensor, the relay is actuated with the time lag described above and a proximity switch (33) is turned off.
摘要翻译：为了减轻操作者的操作疲劳并提高作业的精度，铲斗停止位置校正装置将在任何操作条件（发动机的转数）下铲斗的停止位置自动校正到大致恒定的水平位置。该校正装置包括用于检测铲斗缸（27）的伸缩速度的传感器（67或67'）和用于保持输出到用于整流器螺线管（46）的驱动继电器（66）的控制器（51）直到根据来自传感器的数据设定必要的时间延迟（Bi），继电器以上述时间滞后启动，并且接近开关（33）断开。

19. 发明公开

EP0086050A1 Ditcher method and apparatus 有权
标题翻译： Verfahren undGerätzum Ausheben vonGräben。
公开(公告)号：EP0086050A1
公开(公告)日：1983-08-17
申请号：EP83300332.0
申请日：1983-01-24
申请人： THE MARMON GROUP, INC.
发明人： Daniels, Gordon E. , Crosby, Robert C.
IPC分类号： E02F5/08 , E02F3/24
CPC分类号： E02F3/181 , E01B27/107 , E02F3/18 , E02F3/186 , E02F3/20 , E02F3/243 , E02F9/022 , E02F9/0808 , Y10S37/907
摘要： An excavator wheel (15) provided with an annular array of peripheral scoops (16) is rotated about a horizontal axis while the wheel is moved along the terrain alongside a railroad track. The axis of rotation of the wheel is positioned selectively to be disposed within the range of perpendicular to the longitudinal extent of the track to substantially parallel thereto, whereby the scoops excavate a ditch correspondingly in the range of a narrow trench having a width equal to the transverse extent of the scoops to a wide ditch having a profile corresponding generally to the circumference of the wheel. The wheel is carried on the distal end of a boom (20) having the opposite end mounted to a wheeled support. The wheels are carried on suitable trucks (53) adjustably connected to the support to permit leveling of the support. In one form, the wheel is reversibly rotated and provided with double-ended scoops to permit excavation in either direction of rotation of the wheel. In one form, the wheel is swingable about a vertical axis (18) on the distal end of the boom so as to be positionable on either side of the boom in use. The wheeled support, in one form, is provided with a laterally opening recess (60) for accommodating the wheel in a storage position. The excavated material, in the illustrated embodiment, is conveyed from the excavator wheel by conveyor belts for desired disposal selectively at either side of the railroad track or to a suitable hopper car. The excavator wheel is arranged to drop the excavated material downwardly from the scoops at an upper position onto a subjacent conveyor belt for disposal.
摘要翻译：设置有环形排列的周边铲斗（16）的挖掘机轮（15）围绕水平轴线旋转，同时轮沿着轨道沿着地形移动。轮的旋转轴线被选择性地设置在垂直于轨道的纵向范围的范围内，以基本上平行于其，由此铲斗在宽度等于横向的窄沟槽的范围内相应地挖掘沟槽勺子到具有与轮的周长对应的轮廓的宽沟的程度。车轮被支撑在具有相对端安装到轮式支撑件的起重臂（20）的远端上。轮子被携带在可调节地连接到支撑件上的合适的卡车（53）上，以允许支架的平整。在一种形式中，轮可逆地旋转并设置有双端勺，以允许在轮的旋转方向上进行挖掘。在一种形式中，轮可以围绕悬臂的远端上的垂直轴线（18）摆动，以便可以在使用中的悬臂的任一侧上定位。一种形式的轮式支撑件设置有用于将车轮容纳在储存位置的横向开口凹部（60）。在所示实施例中，挖掘的材料通过传送带从挖掘机轮传送，以便在铁轨的任一侧选择性地处理或者到合适的料斗车。挖掘机轮被布置成将挖掘的材料从上部位置的勺子向下放置到相邻的传送带上以便处理。

20. 发明授权

EP2045173B1 System and method for controlling automatic leveling of heavy equipment 有权
标题翻译：系统和方法控制重型设备的自动平衡
公开(公告)号：EP2045173B1
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：EP08016982.4
申请日：2008-09-26
申请人： Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB
发明人： Kim, Jin Seop , Lee, Chang Soo 101-401, Woosung Apt., 17-1 , Kim, In Woo
IPC分类号： B62D33/06
CPC分类号： B62D33/07 , B62D33/0617 , B62D33/063 , B62D55/116 , Y10S37/907 , Y10S280/01

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