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1. 发明公开

CN103959090A 用于搜索目标的具有位置敏感检测器的激光跟踪器有权
公开(公告)号：CN103959090A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201280059189.0
申请日：2012-12-06
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人： A·马肯多夫
IPC分类号： G01S17/66 , G06T7/00
CPC分类号： G01B11/14 , G01S17/66
摘要：本发明涉及一种用于连续地追踪反射性目标并用于确定该目标的位置的激光跟踪器(12)，该激光跟踪器包括：基座(40)，该基座限定竖轴(41)；光束导向单元，该光束导向单元用于发射测量光束，所述光束导向单元能通过电机而相对于所述基座(40)围绕所述竖轴(41)和倾斜轴(31)枢转；以及由测量光束的反射方向限定的测量轴(57)。本发明还包括：用于精确地确定距目标的距离的精确距离确定单元；以及用于确定光束导向单元相对于基座(40)和目标搜索单元的对准的角度测量功能。目标搜索单元具有：照射装置(25)，该照射装置用于照射所述目标；第一相机(24)，该第一相机具有第一位置敏感检测器，能够使用所述第一相机(24)获取第一图像，并且在第一图像中将在所述目标上反射的照射光束中的至少一部分确定为第一目标位置；以及控制和评估单元。所述目标搜索单元还具有第二相机(24)，所述第二相机具有第二位置敏感检测器，能够使用所述第二相机(24)来获取第二图像，并且在所述第二图像中将在所述目标上反射的照射光束中的至少一部分确定为第二目标位置，所述第二相机(24)被布置为具有相对于所述第一相机(24)已知的固定相机定位，使得所述第一相机和所述第二相机(24)的视野至少部分地重叠。当操作搜索功能时，将目标相对于所述第一目标位置和所述第二目标位置定位。

2. 发明授权

CN104769454B 用于确定对象的取向的方法和装置有权
公开(公告)号：CN104769454B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201380056849.4
申请日：2013-10-29
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人： A·克里斯滕 , K·维尔迪 , A·马肯多夫
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/02 , G01S5/16
CPC分类号： G01S17/42 , G01S5/16 , G01S7/497 , G01S17/023 , G01S17/48
摘要：本发明涉及一种确定激光跟踪仪的辅助测量对象(50)的空间取向的方法，所述测量对象具有提供光点的基准特征(52,52a)。所述跟踪仪具有基座、可按照机动化方式枢转的支撑件、可按照机动化方式绕倾斜轴旋转并且包括用于捕获光点的图像的图像捕获单元的枢转单元、以及用于发射激光束的光束源。根据所述方法，在辅助测量对象(50)的方向上捕获具有相应可捕获的光点的图像，并且利用图像分析从图像中捕获的光点在图像中的图像位置推导辅助测量对象(50)的空间取向。另外，限定用于图像分析的关于图像中的各个光点的外观的局部考虑标准，或者限定用于图像分析的关于图像中的多个光点之间的空间关系的全局考虑标准。进行测试以通过将利用捕获的图像提供的与光点有关的图像信息与所述考虑标准进行比较，来确定图像中捕获的至少一个光点是否满足所述考虑标准。如果不满足所述考虑标准，则在推导空间取向时不考虑该光点。

3. 发明公开

CN105452806A 具有目标寻找功能的激光跟踪仪有权
公开(公告)号：CN105452806A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201480040755.2
申请日：2014-07-16
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人： A·马肯多夫 , B·伯克姆
IPC分类号： G01C1/04 , G01C3/08 , G01S17/48 , G01S17/66
CPC分类号： G01S17/66 , G01C1/04 , G01C3/08 , G01S17/023 , G01S17/08 , G01S17/48 , G01S17/89
摘要：本发明涉及一种用于连续跟踪反射目标并且用于确定目标的位置的激光跟踪仪(12)，该激光跟踪仪包括限定垂直轴(41)的基座(40)，并包括用于发射测量辐射(17、21)的射束偏转单元(20a)，其中，射束偏转单元(20a)可以按机动方式相对于基座(40)围绕垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且根据测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57)。而且，所述激光跟踪仪具有：用于精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离的精细测距单元；用于确定射束偏转单元(20a)相对于基座的取向的角测量功能；以及目标寻找单元。所述目标寻找单元具有：用于照射目标(65、81、101)的照明装置(25、25a-f)；具有位置敏感检测器的相机(24)，该相机用于按位置确定方式来检测被目标(65、81、101)反射的照明辐射(28、28a、28b)；以及具有用于寻找目标(65、81、101)的寻找功能的控制与估计单元。在执行寻找功能方面，通过基于反射的照明辐射(28、28a、28b)的检测到的位置来确定明确的目标位置信息来发现目标(65、81、101)，根据该实施方式，按可以将测量辐射(17、21)直接定向在目标(65、81、101)的这种方式来考虑附加目标位置信息。

4. 发明授权

CN103959090B 用于搜索目标的具有位置敏感检测器的激光跟踪器有权
公开(公告)号：CN103959090B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201280059189.0
申请日：2012-12-06
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人： A·马肯多夫
IPC分类号： G01S17/66 , G06T7/00
CPC分类号： G01B11/14 , G01S17/66
摘要：本发明涉及一种用于连续地追踪反射性目标并用于确定该目标的位置的激光跟踪器(12)，该激光跟踪器包括：基座(40)，该基座限定竖轴(41)；光束导向单元，该光束导向单元用于发射测量光束，所述光束导向单元能通过电机而相对于所述基座(40)围绕所述竖轴(41)和倾斜轴(31)枢转；以及由测量光束的反射方向限定的测量轴(57)。本发明还包括：用于精确地确定距目标的距离的精确距离确定单元；以及用于确定光束导向单元相对于基座(40)和目标搜索单元的对准的角度测量功能。目标搜索单元具有：照射装置(25)，该照射装置用于照射所述目标；第一相机(24)，该第一相机具有第一位置敏感检测器，能够使用所述第一相机(24)获取第一图像，并且在第一图像中将在所述目标上反射的照射光束中的至少一部分确定为第一目标位置；以及控制和评估单元。所述目标搜索单元还具有第二相机(24)，所述第二相机具有第二位置敏感检测器，能够使用所述第二相机(24)来获取第二图像，并且在所述第二图像中将在所述目标上反射的照射光束中的至少一部分确定为第二目标位置，所述第二相机(24)被布置为具有相对于所述第一相机(24)已知的固定相机定位，使得所述第一相机和所述第二相机(24)的视野至少部分地重叠。当操作搜索功能时，将目标相对于所述第一目标位置和所述第二目标位置定位。

5. 发明授权

CN105452806B 具有目标寻找功能的激光跟踪仪有权
公开(公告)号：CN105452806B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201480040755.2
申请日：2014-07-16
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人： A·马肯多夫 , B·伯克姆
IPC分类号： G01C1/04 , G01C3/08 , G01S17/48 , G01S17/66
CPC分类号： G01S17/66 , G01C1/04 , G01C3/08 , G01S17/023 , G01S17/08 , G01S17/48 , G01S17/89
摘要：本发明涉及一种用于连续跟踪反射目标并且用于确定目标的位置的激光跟踪仪(12)，该激光跟踪仪包括限定垂直轴(41)的基座(40)，并包括用于发射测量辐射(17、21)的射束偏转单元(20a)，其中，射束偏转单元(20a)可以按机动方式相对于基座(40)围绕垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且根据测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57)。而且，所述激光跟踪仪具有：用于精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离的精细测距单元；用于确定射束偏转单元(20a)相对于基座的取向的角测量功能；以及目标寻找单元。所述目标寻找单元具有：用于照射目标(65、81、101)的照明装置(25、25a‑f)；具有位置敏感检测器的相机(24)，该相机用于按位置确定方式来检测被目标(65、81、101)反射的照明辐射(28、28a、28b)；以及具有用于寻找目标(65、81、101)的寻找功能的控制与估计单元。在执行寻找功能方面，通过基于反射的照明辐射(28、28a、28b)的检测到的位置来确定明确的目标位置信息来发现目标(65、81、101)，根据该实施方式，按可以将测量辐射(17、21)直接定向在目标(65、81、101)的这种方式来考虑附加目标位置信息。

6. 发明公开

CN104769454A 用于确定对象的取向的方法和装置有权
公开(公告)号：CN104769454A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201380056849.4
申请日：2013-10-29
申请人：莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人： A·克里斯滕 , K·维尔迪 , A·马肯多夫
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/02 , G01S5/16
CPC分类号： G01S17/42 , G01S5/16 , G01S7/497 , G01S17/023 , G01S17/48
摘要：本发明涉及一种确定激光跟踪仪的辅助测量对象(50)的空间取向的方法，所述测量对象具有提供光点的基准特征(52,52a)。所述跟踪仪具有基座、可按照机动化方式枢转的支撑件、可按照机动化方式绕倾斜轴旋转并且包括用于捕获光点的图像的图像捕获单元的枢转单元、以及用于发射激光束的光束源。根据所述方法，在辅助测量对象(50)的方向上捕获具有相应可捕获的光点的图像，并且利用图像分析从图像中捕获的光点在图像中的图像位置推导辅助测量对象(50)的空间取向。另外，限定用于图像分析的关于图像中的各个光点的外观的局部考虑标准，或者限定用于图像分析的关于图像中的多个光点之间的空间关系的全局考虑标准。进行测试以通过将利用捕获的图像提供的与光点有关的图像信息与所述考虑标准进行比较，来确定图像中捕获的至少一个光点是否满足所述考虑标准。如果不满足所述考虑标准，则在推导空间取向时不考虑该光点。

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