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1. 发明公开

CN107466260A 用于持久地接合第一管状构件和第二构件的焊接组件有权
公开(公告)号：CN107466260A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201680020753.6
申请日：2016-03-16
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会 , 罗斯托克大学
发明人： M·C·万纳 , S·德赖巴 , B·魏德曼 , A·哈梅尔
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053 , B23K9/32 , B23K9/032 , B23K9/173
摘要：本发明涉及一种焊接组件，用于将第一管状构件与第二构件沿着二维或三维的相交曲线持久地接合。本发明的特征在于，操纵器单元是呈竖直关节臂机器人形式的六轴开式运动链，附装在框架的末端上，设有供应模块，其上附装有至少一个部件：控制单元；电能供应单元；用于与焊接过程相关的材料的至少一个储备装置，材料包括焊丝和处理气体；至少一个部件通过连接管线与焊接工具相连接，供应模块可旋转地支承，用于执行与焊接工具绕着管纵轴线运动同时的旋转运动，该旋转运动能够实现焊接工具绕着管纵轴线的无尽旋转，供应模块至少沿着一平面可自由定位地铰接在相对于焊接组件单独构造的承载结构件上，或者供应模块以抗扭的方式与承载环模块相连接。

2. 发明授权

CN105682863B 铰接臂机器人型装置有权
公开(公告)号：CN105682863B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201480058141.7
申请日：2014-10-07
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会 , 罗斯托克大学
发明人： M·C·万纳 , R·克尼 , M·沃伦贝格 , S·德赖巴
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/106 , B25J9/046 , B25J9/102 , Y10S901/15 , Y10S901/17
摘要：本发明涉及一种用于处理有效载荷的铰接臂机器人型装置，包括机器人臂(R)，所述机器人臂被附接到能围绕第一轴线(A1)旋转的底座(1)；和至少两个臂元件(2、3)，所述两个臂元件被一个接一个地布置成运动链的形式，且其中的第一臂元件(2)围绕被定向为相对于所述第一轴线正交的第二轴线(A2)以枢转的方式安装在所述底座(1)上，且其中的第二臂元件(3)围绕被定向为平行于所述第二轴线(A2)的第三轴线(A3)以枢转的方式附接到所述第一臂元件(2)。

3. 发明公开

CN105682863A 铰接臂机器人型装置有权
公开(公告)号：CN105682863A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201480058141.7
申请日：2014-10-07
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会 , 罗斯托克大学
发明人： M·C·万纳 , R·克尼 , M·沃伦贝格 , S·德赖巴
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/106 , B25J9/046 , B25J9/102 , Y10S901/15 , Y10S901/17
摘要：本发明涉及一种用于处理有效载荷的铰接臂机器人型装置，包括机器人臂(R)，所述机器人臂被附接到能围绕第一轴线(Al)旋转的底座(1)；和至少两个臂元件(2、3)，所述两个臂元件被一个接一个地布置成运动链的形式，且其中的第一臂元件(2)围绕被定向为相对于所述第一轴线正交的第二轴线(A2)以枢转的方式安装在所述底座(1)上，且其中的第二臂元件(3)围绕被定向为平行于所述第二轴线(A2)的第三轴线(A3)以枢转的方式附接到所述第一臂元件(1)。所述装置还包括附接到所述运动链的端部的中心操作手(4)。设置第一线性致动器(4)，其使所述第一臂元件(2)围绕所述第二轴线(A2)枢转且经由第一联接传动机构(Kl)操作性地连接到所述底座(l)和所述第一臂元件(2)；且设置第二线性致动器(5)，其使所述第二臂元件(3)围绕所述第三轴线(A3)枢转且经由第二联接传动机构(K2)操作性地连接到所述底座(1)、所述第一臂元件(2)和所述第二臂元件(3)。所述第一线性致动器(4)和所述第二线性致动器(5)分别被设计为心轴驱动器的形式，每一心轴驱动器设置有与螺杆形式的心轴(42、52)接合的马达驱动的心轴螺母单元(41、51)，其中所述螺杆围绕被定向为平行于所述第二轴线(A2)的枢转轴线(SA4、SA5)以枢转的方式安装。本发明的特征在于所述第一联接传动(Kl)经由第一万向接头(4K)以枢转的方式操作性地连接到所述第一线性致动器(4)的所述马达驱动的心轴螺母单元(41)，且所述第二联接传动(K2)经由第二万向接头(5K)以枢转的方式操作性地连接到所述第二线性致动器(5)的所述马达驱动的心轴螺母(51)；所述第一万向接头(4K)和所述第二万向接头(5K)分别具有被定向为平行于所述第二轴线(A2)的枢转轴线和被定向为正交于所述第二轴线(A2)的枢转轴线；所述第二联接传动机构(K2)具有第一联接装置(8)和第二联接装置(9)，其中的每一个传递拉力和推力，所述第一联接装置(8)是刚性三角形结构形式的三元传动机构元件，所述第一联接装置(8)围绕枢转轴线安装在所述三角形结构的每一拐角上，使得所述第一联接装置(8)围绕第一枢转轴线以枢转的方式连接到所述心轴螺母单元(51)(所述第一枢转轴线是所述第二万向接头(5K)的枢转轴线)、围绕第二枢转轴线(SA51)以枢转的方式连接到所述第一臂元件(2)、以及围绕第三枢转轴线(SA53)以枢转的方式连接到所述第二联接装置(9)；且所述第二联接装置(9)被设计为刚性连接支架的形式，所述刚性连接支架的一个端部围绕所述第三枢转轴线(SA53)以枢转的方式连接到所述第一联接装置(8)，且所述刚性连接支架的另一端部围绕枢转轴线(SA52)以枢转的方式连接到所述第二臂元件(3)。

4. 发明授权

CN107466260B 用于持久地接合第一管状构件和第二构件的焊接组件有权
公开(公告)号：CN107466260B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201680020753.6
申请日：2016-03-16
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会 , 罗斯托克大学
发明人： M·C·万纳 , S·德赖巴 , B·魏德曼 , A·哈梅尔
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053 , B23K9/32 , B23K9/032 , B23K9/173
摘要：本发明涉及一种焊接组件，用于将第一管状构件与第二构件沿着二维或三维的相交曲线持久地接合。本发明的特征在于，操纵器单元是呈竖直关节臂机器人形式的六轴开式运动链，附装在框架的末端上，设有供应模块，其上附装有至少一个部件：控制单元；电能供应单元；用于与焊接过程相关的材料的至少一个储备装置，材料包括焊丝和处理气体；至少一个部件通过连接管线与焊接工具相连接，供应模块可旋转地支承，用于执行与焊接工具绕着管纵轴线运动同时的旋转运动，该旋转运动能够实现焊接工具绕着管纵轴线的无尽旋转，供应模块至少沿着一平面可自由定位地铰接在相对于焊接组件单独构造的承载结构件上，或者供应模块以抗扭的方式与承载环模块相连接。

5. 发明公开

CN107771117A 用铰接臂上的钻孔工具在静止工件表面钻孔的方法和设备有权
公开(公告)号：CN107771117A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201680032514.2
申请日：2016-05-25
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会
发明人： M·C·万纳 , S·德赖巴 , M·格林德勒
IPC分类号： B25J9/10 , B23B39/14 , B23Q1/25 , B23Q15/00
CPC分类号： B23Q15/22 , B23B35/00 , B23B39/08 , B23B41/00 , B23B2215/76 , B23B2215/81 , B23Q1/48 , B23Q15/00 , B23Q15/14 , B25J11/005 , B25J15/0019 , B25J15/0095 , B25J15/0608 , B25J15/0616 , Y10S901/09 , Y10S901/40 , Y10S901/41 , Y10S901/47 , B25J9/10 , B23B39/14 , B23Q1/25 , B25J9/1005
摘要：本发明涉及一种借助钻孔工具在静止工件(W)表面钻孔的方法和设备，钻孔工具安装在铰接臂机器人(KR)端侧上并被空间定位，其中，钻孔工具定位在与预给定的加工地点距预给定间距的空间位置处；产生将铰接臂机器人(KR)的端侧支撑在工件上的并从工件表面可松脱的固定式机械式连接结构；朝加工地点移动钻孔工具，在铰接臂机器人(KR)的端侧与工件连接时钻孔工具与工件(W)相互嵌入；通过安装在铰接臂机器人(KR)的端侧上的NC进给单元使钻孔工具朝着工件(W)移动；基于使用传感器系统获得的信息监控上述钻孔进程，该传感器系统检测钻孔工具相对于工件表面的位置并且安装在铰接臂机器人(KR)的端侧上；在达到预定钻孔深度时终止钻孔进程。

6. 发明授权

CN109689264B 用于分离管状构件的系统和方法有权
公开(公告)号：CN109689264B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201780053550.1
申请日：2017-08-30
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会
发明人： M·C·万纳 , H·赫霍尔茨 , C·克勒策尔
IPC分类号： B23K7/00 , B23K9/28 , B23K37/02 , B23K37/053 , B25J5/02
摘要：描述一种用于分离管状构件的系统以及方法，所述管状构件适用于构造尤其呈海上结构或桥梁结构形式的承载机构并且具有在两侧具有敞开构造的管端部的管纵向延伸。所述系统具有移动式传输模块，所述传输模块具有接收平台，所述接收平台具有可适合于不同管直径的管夹紧装置，所述管夹紧装置为了接收和稳定地安置管状构件而这样构造，使得管纵轴线垂直取向的管状构件的第一管端部能够与管夹紧装置可拆卸地牢固嵌接。还设置一种分离组件，其至少可垂直偏移地安置在承载结构上，所述分离组件具有固定组件，所述固定组件用于可拆卸地牢固接合在安放在传输模块上并且与管夹紧装置牢固嵌接地垂直竖立的管状构件的与第一管端部背离的第二管端部上，以及设置至少一个可直接或间接地安置在固定组件上的具有可自由定位的操纵器端部的操纵器单元，在所述操纵器端部上安置分割工具，所述分割工具可以沿在管状构件径向外部预给定的轨迹相对于管状构件被引导。

7. 发明公开

CN109689264A 用于分离管状构件的系统和方法有权
公开(公告)号：CN109689264A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201780053550.1
申请日：2017-08-30
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会
发明人： M·C·万纳 , H·赫霍尔茨 , C·克勒策尔
IPC分类号： B23K7/00 , B23K9/28 , B23K37/02 , B23K37/053 , B25J5/02
摘要：描述用于分离管状构件的一个系统以及一种方法，所述管状构件适用于构造承载结构，尤其呈海上结构或桥梁结构的形式并且具有具有两侧开口构造的管端的管纵向延伸。所述系统具有移动式传输模块，所述传输模块具有接收平台，所述接收平台具有适合于不同管直径的管夹紧装置，所述夹紧装置这样构造为用于接收和稳定地固定管状构件，使得管状构件的第一管端，所述管状构件的管纵轴线垂直定向，可以带来与管夹紧装置可拆卸地紧固啮合。此外，规定了分离组件，其至少可垂直偏移地安置在承载结构上，所述分离组件具有固定组件，所述固定组件用于与安装在传输模块上并且与管夹紧装置稳固啮合垂直竖立的管状构件的与第一管端背离的第二管端可拆卸地紧固接合，以及规定至少一个可直接或间接地安置在固定组件上的具有可自由定位的操纵器端部的操纵器单元，在所述操纵器端部上安置分割工具，所述分割工具可以沿在管状构件外部径向规定的轨迹相对于管状构件被引导。

8. 发明授权

CN107771117B 用铰接臂上的钻孔工具在静止工件表面钻孔的方法和设备有权
公开(公告)号：CN107771117B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201680032514.2
申请日：2016-05-25
申请人：弗劳恩霍夫应用研究促进协会
发明人： M·C·万纳 , S·德赖巴 , M·格林德勒
IPC分类号： B25J9/10 , B23B39/14 , B23Q1/25 , B23Q15/00
摘要：本发明涉及一种借助钻孔工具在静止工件(W)表面钻孔的方法和设备，钻孔工具安装在铰接臂机器人(KR)端侧上并被空间定位，其中，钻孔工具定位在与预给定的加工地点距预给定间距的空间位置处；产生将铰接臂机器人(KR)的端侧支撑在工件上的并从工件表面可松脱的固定式机械式连接结构；朝加工地点移动钻孔工具，在铰接臂机器人(KR)的端侧与工件连接时钻孔工具与工件(W)相互嵌入；通过安装在铰接臂机器人(KR)的端侧上的NC进给单元使钻孔工具朝着工件(W)移动；基于使用传感器系统获得的信息监控上述钻孔进程，该传感器系统检测钻孔工具相对于工件表面的位置并且安装在铰接臂机器人(KR)的端侧上；在达到预定钻孔深度时终止钻孔进程。

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