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1. 发明公开

CN114719757A 一种基于线结构光的钢板测长系统及其测量方法有权
公开(公告)号：CN114719757A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210295050.1
申请日：2022-03-23
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 张之腾 , 马立峰 , 姬小峰
IPC分类号： G01B11/02
摘要：本发明公开了一种基于线结构光的钢板测长系统及其测量方法，包括有大型剪切机、辊道输送系统、测长系统以及控制系统，由工业相机与线结构光结合的测长系统以及控制系统，由控制系统下达长度信息指令，启动辊道传送系统，测长系统对钢板长度进行跟踪采集、分析，剪切机对钢板进行定长剪切，本发明通过直射式激光三角法测量钢板位移，运用工业相机配合获取图像信息，利用视觉感知技术对钢板端面处线结构光畸变位置进行定位计算，从而达到对钢板无接触测长。本发明运用计算机视觉技术、辊道控制技术、剪切机控制技术，来实现操作简单、测量精度高、维护成本较低，满足实际工业生产的钢板实时测长和剪切的目的。

2. 发明授权

CN114719757B 一种基于线结构光的钢板测长系统及其测量方法有权
公开(公告)号：CN114719757B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210295050.1
申请日：2022-03-23
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 张之腾 , 马立峰 , 姬小峰
IPC分类号： G01B11/02
摘要：本发明公开了一种基于线结构光的钢板测长系统及其测量方法，包括有大型剪切机、辊道输送系统、测长系统以及控制系统，由工业相机与线结构光结合的测长系统以及控制系统，由控制系统下达长度信息指令，启动辊道传送系统，测长系统对钢板长度进行跟踪采集、分析，剪切机对钢板进行定长剪切，本发明通过直射式激光三角法测量钢板位移，运用工业相机配合获取图像信息，利用视觉感知技术对钢板端面处线结构光畸变位置进行定位计算，从而达到对钢板无接触测长。本发明运用计算机视觉技术、辊道控制技术、剪切机控制技术，来实现操作简单、测量精度高、维护成本较低，满足实际工业生产的钢板实时测长和剪切的目的。

3. 发明授权

CN115043053B 一种基于双目视觉的钢卷智能拆捆系统有权
公开(公告)号：CN115043053B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210768669.X
申请日：2022-07-01
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 郑斌 , 张之腾 , 张苗苗 , 时浩 , 方俊
IPC分类号： B65B69/00 , B25J11/00 , G06T7/00
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的钢卷智能拆捆系统。包括上位机、机器臂、末端剪切装置、PLC控制柜、双目视觉装置、传送装置、触发、重力感应装置。其中，传送装置为固定轨道传送，速度可调，可同时实现钢卷传送与钢卷角度调整；双目视觉装置安装于固定架上，包括第一、第二影像装置与投影仪，用于拍摄绑带和钢卷表面图像；触发、重力感应装置用于检测传送装置是否经过；上位机用于接收和处理双目视觉装置和其他装置发送的图像和状态信息等，并生成点云数据，计算绑带位置和深度；PLC控制柜用于传输数据，可实现无线通信；机械臂根据上位机指令自动进行钢卷拆捆。本系统识别准确率高、可大大提高生产效率，实现产线自动化，提高智能制造水平。

4. 发明公开

CN114377973A 一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统无效
公开(公告)号：CN114377973A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210053420.0
申请日：2022-01-18
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 雷勋豪 , 张之腾 , 时浩
IPC分类号： B07C3/02 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要：本发明公开了一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、分拣机器人控制器、分拣机器人、吸盘、搬运机器人控制器、搬运机器人、夹爪、输送带、信息采集模块、传送装置控制器、传送装置和编码器。信息采集模块通过视觉相机采集工件的特征和工件的位置信息并发送给上位机，上位机发送指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣，分拣机器人控制器发送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，传送装置控制器发送指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛。本发明利用上位机、分拣机器人控制器、传送装置控制器和搬运机器人控制器依次发送指令并反馈指令，提高了信息传递的准确性。

5. 发明授权

CN117300301B 一种基于单目线激光的焊接机器人焊缝跟踪系统与方法有权
公开(公告)号：CN117300301B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 祁胜凯 , 张苗苗 , 李正楠 , 刘梓豪 , 张之腾 , 郑斌 , 时浩
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/095 , B23K9/32
摘要：本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。(56)对比文件毛羽.面向智能制造的焊接机器人在窄焊缝中的应用.现代信息科技.2022,第6卷(第20期),166-168.张卓.焊接机器人工作站协同控制轨迹规划算法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,B022-1021.杜承宗.基于激光视觉的焊缝识别及自主跟踪研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库·工程科技Ⅰ辑.2021,75.yuan hui.trance planning or weldingmanipulator based on geneticalgorthm.journal of luoyang institute oftechnology.2003,第34卷(第4期),66-69.李原,徐德,李涛,王麟琨,谭民.一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器.传感技术学报.2005,(第03期),54-58.贾小刚.焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析.机械设计与制造.2009,(第05期),67-69.陈海永;方灶军;徐德;孙鹤旭.基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制.机器人.2013,(第01期),92-99.

6. 发明公开

CN117300301A 一种基于单目线激光的焊接机器人焊缝跟踪系统与方法有权
公开(公告)号：CN117300301A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311615648.5
申请日：2023-11-30
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 祁胜凯 , 张苗苗 , 李正楠 , 刘梓豪 , 张之腾 , 郑斌 , 时浩
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/095 , B23K9/32
摘要：本发明公开一种基于单目线激光视觉传感器的焊接机器人焊缝跟踪系统和方法，包括：上位机、焊缝跟踪系统、焊接机器人、单目线激光视觉传感器，其中，所述上位机配备有焊缝跟踪系统，焊缝跟踪系统用于根据所述单目线激光视觉传感器采集到的焊接工件的图像信息，执行焊缝特征点识别、焊接机器人的焊接轨迹规划以及焊接工艺匹配的流程控制。采用本发明的技术方案，解决焊接过程中装夹误差、热变形误差而引起的焊缝位置变化导致的离线焊接路径失效和机器人焊枪实时跟踪位姿难以调整的问题。

7. 发明公开

CN118135662A 一种面向煤矿井下人体异常行为检测方法审中-实审
公开(公告)号：CN118135662A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410337024.X
申请日：2024-03-22
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 张之腾 , 时浩 , 燕碧娟
IPC分类号： G06V40/20 , G06V40/10 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/30 , G06V10/764 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要：本发明提供一种面向煤矿井下人体异常行为检测方法，当前生产企业大多采用视频监控系统，再通过人工手段监控维持目标区域的生产活动，由于井下高粉尘、高湿度、低可见度的环境特征，因此造成监控人员无法全方位、立体化的监控井下工作人员行为的方方面面，此外人工监测水平参差不齐，人工监测时间受限等问题都会导致井下安全事件处理不及时。因此，首先针对井下监控系统进行基于去雾算法的图像处理，再引入基于人体姿态识别的异常行为检测技术，对井下人员生产行为进行判断，准确的对异常行为进行系统报警，实现井下安全监测实时响应，保障井下安全生产秩序。

8. 发明公开

CN117408970A 一种基于语义分割的机器人打磨中厚板表面缺陷的方法审中-实审
公开(公告)号：CN117408970A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402492.2
申请日：2023-10-27
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 孔世武 , 孔译影 , 屈言森 , 张之腾 , 时浩 , 罗嘉兴
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , B24B27/033 , B24B49/00 , B24B51/00
摘要：本发明提供一种基于语义分割的机器人打磨中厚板表面缺陷的方法，属于打磨工艺技术领域，其中方法包括：构建中厚板表面缺陷分割数据集并进行图像数据增强；改进优化YOLOv8网络模型并进行训练；将改进后的YOLOv8模型部署到产线上；根据分割结果确定是否对中厚板进行打磨处理；通过上位机调用ABB机器人对缺陷进行打磨处理；针对不同缺陷种类对ABB机器人工序进行设定，优化打磨路径。本发明采用YOLOv8分割模型在中厚板生产线上实现在线实时非接触检测，使用打磨工艺提高了中厚板表面质量，满足产线实时性需求，提高自动化生产效率。

9. 发明公开

CN117408969A 一种管棒材多缺陷感知检测系统审中-公开
公开(公告)号：CN117408969A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402455.1
申请日：2023-10-27
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 屈言森 , 张之腾 , 孔世武 , 孔译影
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/50 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01N21/88 , G01N21/952
摘要：本发明公开了一种管棒材多缺陷感知检测系统，所述的管棒材多缺陷感知检测系统包括：数据采集系统和数据分析系统。其中，所述数据采集系统基于便携式移动检测设备来采集管棒材缺陷图像数据集，所述数据分析系统包括缺陷实时检测模块和缺陷三维定位和深度感知模块；所述的缺陷实时检测模块基于轻量化的C‑DeepLabv3+检测分割模型实现管棒材表面的裂纹、划痕（擦伤）、锈蚀、结疤和凹坑等缺陷的实时检测；所述的三维定位和深度感知模块采用深度相机构建深度信息，得到缺陷的深度值，实现各类型缺陷的三维空间定位。

10. 发明公开

CN115265372A 一种用于辅助分段剪切的中厚板板头实时检测系统审中-实审
公开(公告)号：CN115265372A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210731258.3
申请日：2022-06-26
申请人：太原科技大学
发明人：马立东 , 李正楠 , 张之腾 , 马立峰 , 马自勇 , 姬小峰
IPC分类号： G01B11/02
摘要：本发明公开了一种用于辅助分段剪切的中厚板板头实时检测系统，包括大型剪切机、辊道控制系统、测宽系统和测长系统；本发明通过测宽系统检测中厚板激光线端点，进行连续采样判断，完成中厚板头部不规则部分识别，测长系统和测宽系统通过对中厚板端部激光线畸变处像素点与实际位置进行坐标转换，完成对中厚板头部不规则部分长度测量；将测宽系统检测的不规则头部信息传送给测长系统，测长系统将去除不规则头部之后的精确长度信息以及定尺长度传送至辊道控制系统，当中厚板到达指定位置时，辊道停止转动，启动大型剪切机，进行精确分段剪切操作。本发明可提高分段剪切的精度，提高钢材成材率，实现产线自动化、智能化。

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