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1. 发明公开

CN117104206A 矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置审中-实审
公开(公告)号：CN117104206A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311282796.X
申请日：2023-09-28
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
发明人：周李兵 , 蒋雪利 , 卫健健 , 王天宇 , 赵叶鑫 , 郭仲宇 , 王国庆 , 于政乾 , 卞俊 , 杨佳佳 , 赵瑞祺
IPC分类号： B60T13/74 , B60T7/10 , B60T17/22
摘要：本发明涉及紧急制动技术领域，尤其涉及一种矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，包括：车体，车体的一侧固定设有放置仓，车体的上表面固定设置有识别装置，识别装置的内部设有控制模块，控制模块包括紧急触发制动模块、检测模块、监控模块、制动反馈模块、制动模块和制动力分配模块，控制模块、制动反馈模块、检测模块和制动力分配模块均和紧急触发制动模块连接，检测模块连接监控模块，制动力分配模块连接制动模块。本发明的矿井用无轨胶轮车紧急制动稳定辅助装置，增加无轨胶轮车的制动效果，保证制动过程中无轨胶轮车的平衡性和稳定性。

2. 发明公开

CN116691876A 矿用全向移动智能车底盘结构审中-实审
公开(公告)号：CN116691876A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310820923.0
申请日：2023-07-05
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
发明人：周李兵 , 陈晓晶 , 蒋雪利 , 秦沛霖 , 王芳 , 卫健健 , 赵叶鑫 , 王天宇 , 于政乾 , 王国庆 , 杨佳佳 , 党蒙 , 卞俊 , 黄小明
IPC分类号： B62D63/02 , B62D63/04 , B60R19/54 , B60K1/02 , B60K17/12
摘要：本发明涉及矿用设备领域，公开了一种矿用全向移动智能车底盘结构，包括：第一底座；升降机构，所述升降机构与所述第一底座传动连接，以能够经由所述升降机构带动所述第一底座升降；以及清扫机构，所述清扫机构设置在所述第一底座的底部，以能够清扫位于底部的杂物。本发明通过在底座上设置升降机构，升降机构能够在矿车遇到障碍物时自动抬升底座，以此来避免底座与障碍物之间产生碰撞或剐蹭，减少了底盘磨损，提高了矿车的使用寿命；另外，通过驱动机构驱动与其相连的多个轮毂，以使得多个轮毂能够产生多角度转动，以使得矿车能够在狭窄的空间中移动时能够进行方位调转，进而提高了使用的便捷性。

3. 发明公开

CN117246253A 矿用智能车多角度车载信息采集装置及使用方法审中-实审
公开(公告)号：CN117246253A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311139645.9
申请日：2023-09-05
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
发明人：周李兵 , 蒋雪利 , 于政乾 , 卫健健 , 王天宇 , 杨佳佳 , 赵叶鑫 , 王国庆 , 卞俊 , 赵瑞祺
IPC分类号： B60R11/04 , B60S1/60 , B60S1/54 , B60R1/27 , B60R16/033 , B60C23/04 , B60T17/22 , G01C21/16
摘要：本发明涉及车载信息采集装置技术领域，尤其涉及一种矿用智能车多角度车载信息采集装置及使用方法，包括矿车，矿车连接有伸缩柱，伸缩柱的输出端连接有安装板，安装板连接有支撑杆，支撑杆上连接有车载信息采集设备；矿车的上部右侧设置有除尘机构，除尘机构包括进风管、吸尘风机、连接管、除尘箱、吸尘管、吸尘口和过滤网板，吸尘风机的输出端与进风管连接，吸尘风机的输入端与连接管连接，连接管的一端与除尘箱连接，过滤网板设于除尘箱内，除尘箱连接有吸尘管，吸尘管的一端连接有吸尘口，吸尘口朝向车载信息采集设备设置，以吸取车载信息采集设备设置上的灰尘。通过吸尘口对车载信息采集设备进行清洁，且不会遮挡车载信息采集设备而影响工作。

4. 发明公开

CN116985722A 矿用无人驾驶用摄像头自适应调节装置审中-实审
公开(公告)号：CN116985722A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310820547.5
申请日：2023-07-05
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司 , 西安科技大学
发明人：陈晓晶 , 周李兵 , 叶柏松 , 季亮 , 杨华 , 卫健健 , 秦沛霖 , 于政乾 , 蒋雪利 , 王天宇 , 赵叶鑫 , 王国庆 , 赵瑞祺 , 文建平 , 王超凡 , 卞俊 , 黄小明
IPC分类号： B60R11/04
摘要：本发明涉及矿用设备领域，公开了一种矿用无人驾驶用摄像头自适应调节装置，包括：基板；调节组件，调节组件包括底座、安装座和转动座，安装座可活动地设置在基板上，底座设置在安装座上以用于放置摄像头，且底座适于在安装座上转动，安装座适于在基板移动以调整摄像头的观测方位，转动座转动连接于安装座的侧边以能够带动安装座转动以调整摄像头的观测角度。本发明电动推杆推动安装座在侧导板上的移动槽内进行移动，通过控制电动推杆杆体伸出的行程，改变安装座底部磁性条以及磁性杆之间的磁吸斥性，通过磁性条和磁性杆之间磁性的改变，从而实现对安装座上摄像头的俯仰角度调节，以提高对矿山内部情况数据进行采集。

5. 发明公开

CN116734827A 井下车辆同步定位与地图构建方法、系统和介质审中-实审
公开(公告)号：CN116734827A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310385454.4
申请日：2023-04-12
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
发明人：陈晓晶 , 周李兵 , 张海庆 , 于政乾 , 秦沛霖 , 王超凡 , 赵叶鑫 , 蒋雪利 , 王天宇 , 王国庆 , 王健龙 , 党蒙 , 卫健健 , 邹盛 , 季亮
IPC分类号： G01C21/00 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/16
摘要：本发明涉及无人驾驶地图实时构建技术领域，尤其涉及一种井下车辆同步定位与地图构建方法及系统，方法包括：S1，通过激光雷达装置获取激光雷达数据，对激光雷达数据进行处理，得到点云场景特征；S2，通过IMU里程计获取IMU数据，对IMU数据进行处理，得到当前姿态信息；S3，对点云场景特征和当前姿态信息进行联合标定，并统一坐标；S4，结合点云场景特征和当前姿态信息进行联合优化，获取车辆的运动轨迹；S5，根据运动轨迹对点云地图更新，构建高精度地图，本发明的井下车辆同步定位与地图构建方法，用于井下车辆自动驾驶，能够实现同步定位与地图构建，且构建的地图质量好。

6. 发明公开

CN116343432A 用于煤矿选矸设备作业安全的报警方法及系统审中-实审
公开(公告)号：CN116343432A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310295954.9
申请日：2023-03-24
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
发明人：赵叶鑫 , 周李兵 , 陈晓晶 , 邹盛 , 王天宇 , 张袁浩 , 王国庆 , 于政乾 , 蒋雪利 , 卫健健
IPC分类号： G08B21/02 , G08B21/24 , G08B7/06 , G06V20/52 , G06V40/10 , G06V20/40
摘要：本发明公开了用于煤矿选矸设备作业安全的报警方法及系统，包括：至少一个感知模块，用于判断工作设备是否处于作业状态、生产区域内人员活动情况，确定工作设备对应的危险区域，所述感知模块包括：若干摄像仪、边缘计算子模块、中央服务器，若干所述摄像仪均与边缘计算子模块通过线缆进行连接，所述中央服务器与边缘计算子模块信号连接，若干所述摄像仪用于拍摄工作设备的工作状态，以及生产区域内人员活动情况；所述边缘计算子模块用于根据工作设备的工作状态确定该工作设备对应的危险区域范围，报警模块，用于提示生产区域内人员远离危险区域。本发明具有根据工作设备的工作状态标注危险区域的优点。

7. 发明公开

CN115540858A 高精度的井下车辆定位方法及其系统审中-实审
公开(公告)号：CN115540858A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211108291.7
申请日：2022-09-13
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
发明人：王天宇 , 周李兵 , 陈晓晶 , 邹盛 , 于政乾 , 赵叶鑫 , 王国庆 , 卫健健 , 蒋雪利
IPC分类号： G01C21/16 , G01S5/02 , G01S17/86
摘要：本发明公开了一种高精度的井下车辆定位方法及其系统，包括以下步骤：通过UWB定位标签卡获取车辆与UWB基站之间的相对位置坐标，通过IMU传感器获取车辆的位姿数据，通过激光雷达获取井下巷道点云数据，将车辆与UWB基站之间的相对位置坐标、车辆的位姿数据以及井下巷道点云数据进行融合处理，得到井下车辆的最终定位信息。本发明将UWB、IMU和激光雷达三种定位数据进行融合处理，激光雷达可以降低UWB因障碍物导致的定位误差，UWB可以提供粗定位，减小IMU和激光雷达的误差累计，IMU可以减小因环境因素导致的误差，三种定位方式相辅相成，最终实现井下高精度的车辆定位与轨迹跟踪，使井下车辆的自动驾驶成为可能。

8. 实用新型

CN219277433U 矿用无轨胶轮车及其自动驾驶系统有权
公开(公告)号：CN219277433U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202320003709.1
申请日：2023-01-03
申请人：天地(常州)自动化股份有限公司 , 中煤科工集团常州研究院有限公司
发明人：王天宇 , 周李兵 , 邹盛 , 王国庆 , 赵叶鑫 , 于政乾 , 陈晓晶 , 卫健健 , 蒋雪利 , 王超凡
IPC分类号： B60R21/013 , B60R16/023
摘要：本实用新型涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种矿用无轨胶轮车及其自动驾驶系统，一种矿用无轨胶轮车，包括：车辆本体，车辆本体内设置有控制主机；惯性导航仪，固定设置在位于车辆本体顶部的中心位置；UWB标识卡，固定设置在车辆本体的顶部；第一通信模块，固定设置在车辆本体的顶部；若干本安摄像仪，至少固定设置在车辆本体的两侧以及车辆本体的顶部；雷达检测系统，固定设置在车辆本体上；其中，惯性导航仪、UWB标识卡、第一通信模块、本安摄像仪以及雷达检测系统均与控制主机连接。本实用新型的一种矿用无轨胶轮车，适用于煤矿井下，提高煤矿井下运输车辆运行的安全性。

9. 实用新型

CN211584148U 一种盲道指引装置失效
公开(公告)号：CN211584148U
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201922216597.4
申请日：2019-12-11
申请人：西安科技大学
发明人：卫健健 , 陈文燕 , 杨均宇
IPC分类号： A61H3/06
摘要：本实用新型涉及了一种导盲装置，尤其是一种基于CCD相机的导盲装置。该装置主体结构为卡扣式结构，方便加持在腰带上或者衣领上，用于探测周围环境状况。主要模块分别有盒体、语音输出模块、超声波模块、CCD相机、微控制器、电源模块、GPS定位模块；其中超声波模块和CCD相机组成盲道检测装置，主要用于检测路面上盲道位置所在，另一方面也会对盲道是否被占用的路况信息进行检测；微控制器与盲道检测装置相连接，用于根据盲道位置以及盲道路况信息生成语音模块控制信号；然后语音输出模块与微控制器相连接，根据语音控制信号进行语音提示，使得盲人走上盲道并且躲避盲道内的障碍物，超声波模块主要是针对障碍物，提示用户离障碍物的距离；电源模块主要是为语音输出模块、超声波模块、CCD相机、微控制器、GPS定位模块等进行供电。本实用新型结构简单，实现较为方便，并且可以较好地应用于实际导盲过程中，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

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