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1. 发明公开

CN116604083A 核电稳压器电加热器更换管道内壁焊接坡口加工设备审中-实审
公开(公告)号：CN116604083A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310510133.2
申请日：2023-05-08
申请人：北京石油化工学院
发明人：薛龙 , 梁亚军 , 姜振 , 黄军芬 , 黄继强 , 韩峰 , 邹勇 , 张瑞英 , 高少伟 , 宁浩强
IPC分类号： B23C3/12 , B23Q3/06 , B23Q17/00 , B23Q5/40
摘要：本发明核电稳压器电加热器更换管道内壁焊接坡口加工设备涉及一种用于加工管道内孔的设备。其目的是为了提供一种能够在核环境下对小管径管道进行自动化加工、简化操作步骤的内壁坡口加工数控设备。本发明的技术方案包括进给装置、回转装置、夹紧装置、远程监控系统和控制系统，进给装置的进给伺服电机带动滚珠丝杆转动，滚珠丝杆与进给台上滚珠丝杆螺母连接；回转装置的回转伺服电机带动回转齿轮转动，回转齿轮上安装有铣刀；夹紧装置的气动马达带动夹紧齿轮转动，夹紧齿轮的螺旋槽与圆柱销相接触，圆柱销与卡爪滑块配合，卡爪滑块末端安装有卡爪；远程监控系统包括网口相机，网口相机的数据线与控制系统连接；控制系统包括PLC，PLC与上位机连接。

2. 发明公开

CN107750639A 一种便携式红枣采摘装置失效
公开(公告)号：CN107750639A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711148194.X
申请日：2017-11-17
申请人：北京石油化工学院
发明人：蔡晓君 , 周梅 , 贺雨雨 , 郝毅 , 毕洪磊 , 王小龙 , 宁浩强 , 从润林 , 许宏毅
IPC分类号： A01D46/26
摘要：本发明公开了一种便携式红枣采摘装置，用于从枣树上采摘红枣包括：机架杆(9)、收集伞(13)、平台(12)、水平击打机构与驱动机构；所述的机架杆(9)下端设有锥形端(14)，锥形端(14)插入地面固定采摘装置；收集伞(13)设于机架杆(9)下部锥形端(14)上方；所述的平台(12)安装于收集伞(13)上方的机架杆(9)中部，水平击打机构安装于平台(12)上；所述的驱动机构包括电机(10)与主轴(11)，电机(10)安装于平台(12)上，通过主轴(11)带动水平击打机构对枣树击打，红枣落下由收集伞(13)收集。可在山地中对不同类型的类枣类果实实现自动采摘与收集，不仅能在山地作业，而且能方便地对红枣进行采摘并收集。

3. 发明授权

CN114089757B 一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN114089757B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111361596.4
申请日：2021-11-17
申请人：北京石油化工学院
发明人：黄军芬 , 郭乐意 , 曹莹瑜 , 宁浩强 , 张鑫
IPC分类号： G05D1/43 , A63B23/12 , A63B23/04 , A63B23/035 , A61B5/11 , G05D1/644
摘要：本发明属于康复机器人运动控制技术领域，具体涉及一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置，通过获取人体运动步态数据信息；根据步态数据信息以及一个步态周期中上肢肩关节的角度信息，计算得到上下肢协调运动轨迹；根据上下肢协调运动轨迹规划运动康复轨迹；根据运动康复轨迹规划康复机器人的康复运动轨迹。本发明以机器人为媒介，达到帮助患者模拟人体正常行走的目的，从而结合上肢康复运动与下肢康复运动，促进康复进程。通过患者的主动康复训练，能够刺激患者的神经回路，达到理想的康复效果。康复过程无需康复医师的辅(56)对比文件梁启松.一种肢体协调康复机器人的设计与控制《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2020,(第01期),全文.穆载乐.上下肢康复机器人的柔顺控制研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2021,(第01期),全文.Wang, T等.Development of an AnkleDetection Platform for Foot Drop Rehabilitation《.IEEE Annual InternationalConference on Cyber Technology inAutomation Control and IntelligentSystems》.2019,全文.Qianqian Yang等.Admittance control ofa 3-DOF cable-driven rehabilitation robot for upper-limb in three dimensionalworkspace《.2017 2nd InternationalConference on Advanced Robotics andMechatronics》.2017,全文.Junyou Yang等.Assistive standing ofomni-direetional mobile rehabilitation training robot based on support vectorregression algorith《.2016 IEEEInternational Conference on Informationand Automation》.2016,全文.

4. 发明授权

CN107750639B 一种便携式红枣采摘装置失效
公开(公告)号：CN107750639B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711148194.X
申请日：2017-11-17
申请人：北京石油化工学院
发明人：蔡晓君 , 周梅 , 贺雨雨 , 郝毅 , 毕洪磊 , 王小龙 , 宁浩强 , 从润林 , 许宏毅
IPC分类号： A01D46/26
摘要：本发明公开了一种便携式红枣采摘装置，用于从枣树上采摘红枣包括：机架杆(9)、收集伞(13)、平台(12)、水平击打机构与驱动机构；所述的机架杆(9)下端设有锥形端(14)，锥形端(14)插入地面固定采摘装置；收集伞(13)设于机架杆(9)下部锥形端(14)上方；所述的平台(12)安装于收集伞(13)上方的机架杆(9)中部，水平击打机构安装于平台(12)上；所述的驱动机构包括电机(10)与主轴(11)，电机(10)安装于平台(12)上，通过主轴(11)带动水平击打机构对枣树击打，红枣落下由收集伞(13)收集。可在山地中对不同类型的类枣类果实实现自动采摘与收集，不仅能在山地作业，而且能方便地对红枣进行采摘并收集。

5. 发明公开

CN114089757A 一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN114089757A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111361596.4
申请日：2021-11-17
申请人：北京石油化工学院
发明人：黄军芬 , 郭乐意 , 曹莹瑜 , 宁浩强 , 张鑫
IPC分类号： G05D1/02 , A63B23/12 , A63B23/04 , A63B23/035 , A61B5/11
摘要：本发明属于康复机器人运动控制技术领域，具体涉及一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置，通过获取人体运动步态数据信息；根据步态数据信息以及一个步态周期中上肢肩关节的角度信息，计算得到上下肢协调运动轨迹；根据上下肢协调运动轨迹规划运动康复轨迹；根据运动康复轨迹规划康复机器人的康复运动轨迹。本发明以机器人为媒介，达到帮助患者模拟人体正常行走的目的，从而结合上肢康复运动与下肢康复运动，促进康复进程。通过患者的主动康复训练，能够刺激患者的神经回路，达到理想的康复效果。康复过程无需康复医师的辅助，全自动化康复，大大减轻了康复医师的工作强度。

6. 实用新型

CN207733263U 一种便携式红枣采摘装置失效
公开(公告)号：CN207733263U
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201721541518.1
申请日：2017-11-17
申请人：北京石油化工学院
发明人：蔡晓君 , 周梅 , 贺雨雨 , 郝毅 , 毕洪磊 , 王小龙 , 宁浩强 , 从润林 , 许宏毅
IPC分类号： A01D46/26
摘要：本实用新型公开了一种便携式红枣采摘装置，用于从枣树上采摘红枣包括：机架杆(9)、收集伞(13)、平台(12)、水平击打机构与驱动机构；所述的机架杆(9)下端设有锥形端(14)，锥形端(14)插入地面固定采摘装置；收集伞(13)设于机架杆(9)下部锥形端(14)上方；所述的平台(12)安装于收集伞(13)上方的机架杆(9)中部，水平击打机构安装于平台(12)上；所述的驱动机构包括电机(10)与主轴(11)，电机(10)安装于平台(12)上，通过主轴(11)带动水平击打机构对枣树击打，红枣落下由收集伞(13)收集。可在山地中对不同类型的类枣类果实实现自动采摘与收集，不仅能在山地作业，而且能方便地对红枣进行采摘并收集。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

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