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1. 发明公开

CN118647901A 用于确定区域的深度信息的摄像头系统和方法审中-实审
公开(公告)号：CN118647901A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202280090030.9
申请日：2022-04-29
申请人：华为技术有限公司
发明人：赵兆 , 托尔斯滕·维皮耶夫斯基
IPC分类号： G01S17/46 , G01B11/25 , G01S17/894
摘要：本发明涉及一种用于确定区域的深度信息的摄像头系统和方法。所述摄像头系统包括用于照射所述区域的激光光源和用于检测照射所述区域而引起的反射激光的一个或多个事件摄像头传感器。所述激光光源用于生成激光点主图形。所述激光光源用于在后续时间帧中生成用于照射所述区域的激光点的不同图形，其中，所述不同图形中的每一个图形的所述激光点是所述主图形的所述激光点的子集。所述一个或多个事件摄像头传感器用于检测在所述后续时间帧中使用所述激光点的不同图形照射所述区域而引起的反射激光。

2. 发明授权

CN111758045B 用于测量两个事件之间信号传输时间的装置和方法有权
公开(公告)号：CN111758045B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201880089555.4
申请日：2018-01-03
申请人：混合雷达系统公司
发明人：阿姆·埃尔塔
IPC分类号： G01S7/48 , G01S7/4863 , G01S7/4865 , G01S7/497 , G01S17/46 , G01S17/894
摘要：本发明公开了一种用于测量信号在两个事件之间的传输时间的方法，其中确定出在第一事件发生时的信号与在第二事件发生时的信号之间的相移，生成其相位位置被确定为信号在第一事件中出现的第一特征的调制信号；将调制信号的相位确定为信号在第二事件中出现的第二特征；将传输时间确定为第一特征和第二特征的相位位置之差。

3. 发明公开

CN116224354A 点云数据匹配方法、装置、电子设备及计算机可读介质审中-实审
公开(公告)号：CN116224354A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310282548.9
申请日：2023-03-21
申请人：智道网联科技(北京)有限公司
发明人：李正旭 , 万如 , 朱磊 , 贾双成
IPC分类号： G01S17/46 , G01S17/89 , G01S7/481 , G01S7/48
摘要：本申请涉及一种点云数据匹配方法、装置、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：获取车辆位置以及目标位置；根据所述车辆位置获取与车辆对应的道路面数据；根据所述车辆位置与目标位置之间的距离关系，确定所述道路面数据中与目标对应的查询车道线及与车辆对应的车辆行驶方向；根据所述车辆位置、查询车道线及车辆行驶方向，获取查询车道区域范围；计算所述查询车道区域范围与所述目标位置的预设目标区域范围的交集范围；输出所述交集范围对应的查询点云数据。本申请提供的方案，能够快速查找与目标物相关性更高的点云数据，实现数据降噪，减少数据处理量，提升计算效率。

4. 发明授权

CN110178045B 用于光学检测至少一个对象的检测器
公开(公告)号：CN110178045B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201780083725.3
申请日：2017-11-17
申请人：特里纳米克斯股份有限公司
发明人： C·伦纳茨 , C·D·席尔德克内希特 , C·朗根施密德 , C·哈恩 , I·布鲁德 , M·埃伯斯帕奇 , C·M·奥古恩 , P·辛德勒 , P·费耶斯 , P·席伦 , R·森德 , S·瓦鲁施 , S·亨根 , T·奥默 , W·赫尔梅斯
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/46 , G01S3/783 , G01S5/16 , G01S7/48 , G01S11/12

5. 发明公开

CN115803656A 用于测量对象与光学传感器之间的距离的方法、用于执行这种方法的控制装置、具有这种控制装置的测距装置和具有这种测距装置的机动车审中-实审
公开(公告)号：CN115803656A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202180035957.8
申请日：2021-04-01
申请人：戴姆勒卡车股份公司
发明人： F·施泰因
IPC分类号： G01S17/931 , G01C3/08 , G01S17/18 , G01S17/46 , G01S17/89 , G01S7/4865 , G06T7/536 , G06V20/58
摘要：本发明涉及一种用于借助照明装置(5)和光学传感器(7)测量对象(17)与光学传感器(7)之间的距离的方法，其中，该照明装置(5)和该光学传感器(7)的驱控在时间上被相互协调，其中，通过该照明装置(5)和该光学传感器(7)的驱控的在时间上的协调而得到在该光学传感器(7)的观测区域(13)内的可见的距离区域(15)的局部位置，其中，该可见的距离区域(15)的照片(23)利用光学传感器(7)借助协调的驱控而被拍摄，其中，在该照片(23)中确定用于可见的距离区域(15)的起点(19)的起点图像行和用于可见的距离区域的终点(21)的终点图像行，其中，在该照片(23)中，将基准点图像行确定为具有距起点图像行的最短距离的图像行，在该图像行中能探测该对象(17)，并且其中，通过评估基准点图像行相对于起点图像行和终点图像行的图像位置，在考虑该可见的距离区域(15)的局部位置的情况下确定该对象(17)的距离。

6. 发明公开

CN115720633A 用于检测交通工具的周围环境的设备和方法审中-实审
公开(公告)号：CN115720633A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202180045321.1
申请日：2021-06-23
申请人：大众汽车股份公司 , 奥迪股份公司
发明人： T.克劳斯 , M.海德里奇 , T.伊肯
IPC分类号： G01S17/46
摘要：本发明涉及一种用于检测交通工具(10)的周围环境的设备。本发明还涉及一种用于检测周围环境的方法以及一种设计用于实施所述方法的交通工具(10)。在此提供相机模块(11)、相机控制装置(15)、分析单元(16)和照明装置(13)。照明装置(13)由交通工具(10)的矩阵大灯构成并且设计为，使得照明装置可以将光图案(14)投射到周围环境(12)中。投射的光图案(14)在相机模块(11)的检测区域中被成像，并且由光图案(14)在周围环境(12)中形成的测量点(18)的3D位置由分析单元(16)确定。然而，照明装置(13)只将光图案(14)投射到以下周围环境区域中，在这些周围环境区域中，分析单元(16)已基于图像数据确定对3D位置确定关键的值。

7. 发明公开

CN115023735A 用于对象识别的检测器审中-实审
公开(公告)号：CN115023735A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202180011134.1
申请日：2021-01-29
申请人：特里纳米克斯股份有限公司
发明人： B·莱因 , P·辛德勒 , F·希克 , J·昂格尔 , P·席伦 , N·伯纳
IPC分类号： G06T7/521 , G06T7/00 , G06V10/141 , G06T7/73 , G06V10/143 , G06V10/60 , G01S17/46 , G06V20/64
摘要：一种用于对象识别的检测器(110)，包括：‑至少一个照射源(114)，其被配置用于将包括多个照射特征的至少一个照射图案投影到包括至少一个对象(110)的至少一个区域(116)上；‑具有至少一个光敏区域(122)的光学传感器(120)，其中，光学传感器(120)被配置用于确定包括该区域的至少一个二维图像的至少一个第一图像，其中，光学传感器(120)被配置用于确定包括多个反射特征的至少一个第二图像，该多个反射特征由区域(116)响应于照射特征的照射而生成；‑至少一个评估装置(124)，其中，评估装置(124)被配置用于评估第一图像和第二图像，其中，反射特征中的每个反射特征包括至少一个束轮廓，其中，评估装置(124)被配置用于通过反射特征的束轮廓的分析来确定反射特征中的每个反射特征的束轮廓信息，其中，评估装置(124)被配置用于使用所确定的束轮廓信息来确定至少一个三维图像，其中，第一图像的评估包括识别至少一个预定义或预定的几何特征，其中，评估装置(124)被配置用于识别位于几何特征的图像区域内侧的反射特征和/或用于识别位于几何特征的图像区域外侧的反射特征，其中，评估装置(124)被配置用于从位于几何特征的图像区域内侧和/或外侧的反射特征的束轮廓信息确定至少一个深度水平，其中，评估装置(124)被配置用于从位于几何特征的图像区域内侧和/或外侧的反射特征的束轮廓信息确定对象的至少一种材料特性，其中，评估装置(124)被配置用于通过考虑深度水平和/或材料特性以及关于对象的形状和/或大小的预定或预定义的信息来确定对象的至少一个位置和/或取向。

8. 发明授权

CN110140347B 深度图像供应装置和方法有权
公开(公告)号：CN110140347B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201780031816.2
申请日：2017-05-16
申请人：索尼公司
发明人： N·霍雷斯
IPC分类号： H04N5/222 , H04N5/225 , H04N13/254 , H04N13/271 , H04N13/296 , H04N13/239 , G01S17/46 , G01S7/481
摘要：描述了用于提供对象的深度图像的装置、方法和存储介质。在一些实施例中，装置可包括：投影仪，用于执行受控运动，以在不同的时间实例将光图案投射在场景的不同部分上；以及成像设备，与投影仪耦合，该成像设备用于响应于光图案投射在对应部分上而生成场景的不同部分的多对图像(从第一视角生成对中的第一图像，以及从第二视角生成该对中的第二图像)。该装置可包括与投影仪和成像设备耦合的处理器，该处理器用于控制投影仪的运动，并且基于对场景的多个部分的所生成的多对图像的处理来生成场景中的对象的深度图像。也描述和要求保护其他实施例。

9. 发明授权

CN111678516B 一种基于激光雷达的有界区域快速全局定位方法有权
公开(公告)号：CN111678516B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010380244.2
申请日：2020-05-08
申请人：中山大学
发明人：张辉 , 吴海欣 , 林军记 , 文梓豪 , 熊弘俊 , 崔彦
IPC分类号： G01C21/20 , G01S17/46 , G01S17/89
摘要：本发明提供的一种激光雷达的有界区域快速全局定位方法，通过构建全局地图和局部地图的一级特征向量并进行匹配，实现了机器人所在的地图区域的粗定位；进一步根据机器人所在的地图，构建全局地图的二级特征向量与局部地图的二级特征向量，实现对机器人位置和方位角的精定位，有效避免光照对定位精度的影响，利用凸多边形几何地图作为地图表示，得到基于地图特征向量匹配的激光雷达定位算法，降低了算法的复杂度，实现机器人在有界区域内的快速全局定位。

10. 发明公开

CN113093155A 一种激光雷达联合标定方法及系统有权
公开(公告)号：CN113093155A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110228154.6
申请日：2021-03-02
申请人：上海新纪元机器人有限公司
发明人：陆承超
IPC分类号： G01S7/497 , G01S17/46
摘要：本发明提供了一种激光雷达联合标定方法及系统，包括步骤：分别通过第一激光雷达和第二激光雷达采集棍棒状的标志物附近的点云数据；分别对两组点云数据进行地面与标志物分割，将地面点拟合成平面方程，将标志物点拟合成直线方程；分别计算标志物的朝向及标志物与地面的交点；分别根据标志物的朝向及对应的标志物与地面的交点计算标志物上预设一点的坐标；分别将第一激光雷达和第二激光雷达观测到标志物与地面的交点，以及标志物上预设一点的坐标组合成一组三维点集；根据两组三维点集计算联合标定结果。该方案的自动化程度更高，标定精度更高，且在标定时不需要看到标志物全部，适用于各种视场的激光雷达的标定。

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