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1. 发明申请

WO2022039823A1 OPERATING MODES OF MAGNETIC NAVIGATION DEVICES 审中-公开
公开(公告)号：WO2022039823A1
公开(公告)日：2022-02-24
申请号：PCT/US2021/037681
申请日：2021-06-16
申请人： ASTRA NAVIGATION, INC. [US]/[US]
发明人： TOUTOV, Alexandre , MUKHINA, Maryna , ILNYTSKA, Svitlana
IPC分类号： G01C21/08 , G01C21/16 , G01C21/00 , G01C17/30 , G01S19/13 , G01S19/47 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/1654 , G01C21/3807 , G01C21/3859 , G01C21/3874 , G01S19/49
摘要： In one embodiment, a method includes collecting, by a magnetic navigation device, magnetic measurements of a particular geographical region in accordance with a position and trajectory of the magnetic navigation device; accessing a global navigation satellite system (GNSS) signal status and a network connection status on the magnetic navigation device; determining an operational mode for the magnetic navigation device based on the GNSS signal status and the network connection status; determining whether to transmit the magnetic measurements to a server or store the magnetic measurements locally on the magnetic navigation device based on the operational mode; and performing navigation or localization operations using the operational mode.

2. 发明申请

WO2023275760A1 SYSTEMS AND METHODS FOR NAVIGATION OF AN AUTONOMOUS SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2023275760A1
公开(公告)日：2023-01-05
申请号：PCT/IB2022/056018
申请日：2022-06-28
申请人： UNIVERSITE DE CAEN NORMANDIE , CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (CNRS) , ECOLE NATIONALE SUPERIEURE D'INGENIEURS DE CAEN
发明人： MOUADDIB, Abdel-Ilah , JEANPIERRE, Laurent
IPC分类号： G06N5/02 , G06N20/00 , G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/005 , G01C21/206 , G05B13/0265 , G06N3/008 , G06N7/01
摘要： A system and a method for generating a navigation path for an autonomous system. The method comprises receiving data comprising characteristics of entities, the entities defining an environment in which the autonomous system is configured to operate; receiving first instructions causing the autonomous system to identify a destination in the environment; generating a navigation path comprising waypoints to be followed by the autonomous system to reach the destination, the waypoints being generated based on the characteristics of the entities and defining segmental paths; executing second instructions causing the autonomous system to navigate along the navigation path; and upon navigating from a first waypoint to a second waypoint: accessing updates of the characteristics of the entities located in a vicinity of a corresponding segmental path; generating a sub-path between the first waypoint and the second waypoint based on second information; and navigating along the sub-path to reach the second waypoint.

3. 发明申请

WO2023273871A1 港口信息的处理方法、装置及相关设备审中-公开
公开(公告)号：WO2023273871A1
公开(公告)日：2023-01-05
申请号：PCT/CN2022/098737
申请日：2022-06-14
申请人：中移（上海）信息通信科技有限公司 , 中移智行网络科技有限公司 , 中国移动通信集团有限公司
发明人：阚培涛 , 汪媛媛 , 陈雪 , 顾颖虹 , 刘景成 , 常恬君 , 张毓天
IPC分类号： G01C21/20 , B65G67/60 , G01C21/00 , G01C21/005 , G01S19/45 , G06V30/422
摘要：一种港口信息的处理方法、装置及相关设备，其中的方法包括：获取港口中目标区域的目标数据（101）；对导航点和正射影像数据中的贝位进行矢量化，得到与导航点对应的第一数据以及与贝位对应的第二数据（102）；其中，导航点为高精度地图数据中车道行驶方向的中心线与贝位中集装箱的中点垂线的交点；在第一数据和第二数据中分别添加对应的字段信息（103），字段信息用于表征数据的属性。由此，能够为港口内集卡车自动驾驶提供高精度导航服务，较大的提高了装卸集装箱的准确率，从而解决了现有技术中基于人工操作指挥装卸过程的不确定因素，导致集装箱误装误卸概率较高的问题。

4. 发明申请

WO2021257713A1 GENERATING A GEOMAGNETIC MAP 审中-公开
公开(公告)号：WO2021257713A1
公开(公告)日：2021-12-23
申请号：PCT/US2021/037644
申请日：2021-06-16
申请人： ASTRA NAVIGATION, INC.
发明人： TOUTOV, Alexandre , MUKHINA, Maryna , ILNYTSKA, Svitlana
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/20 , G01C17/30 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/1654 , G01C21/3807 , G01C21/3859 , G01C21/3874 , G01S19/49
摘要： In one embodiment, a method includes at a mapping server receiving from a plurality of regional servers a plurality of regional magnetic data sets; at the mapping server updating a geomagnetic map with one or more of the regional magnetic data sets, wherein the geomagnetic map comprises one or more of the geographic regions; and from the mapping server communicating one or more portions of the geomagnetic map as updated to one or more of the regional servers for distribution as geomagnetic map information to one or more of the magnetic navigation devices for localization or navigation.

5. 发明申请

WO2022267283A1 机器人及其导航方法、装置和计算机可读存储介质审中-公开
公开(公告)号：WO2022267283A1
公开(公告)日：2022-12-29
申请号：PCT/CN2021/126710
申请日：2021-10-27
申请人：深圳市优必选科技股份有限公司
发明人：赵云 , 熊友军
IPC分类号： G01C21/20 , G01D1/02 , B25J11/00 , G01C21/005
摘要：一种机器人及其导航方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：在机器人根据在先生成的执行路径移动的过程中，采集机器人周围的障碍物信息（S101）；根据所采集的障碍物信息生成新路径（S102）；当新路径和执行路径的切换，符合预设的导航流畅性问题的切换条件时，根据预先设定的切换条件对应的切换方案，更新机器人的执行路径，根据更新的执行路径进行机器人导航（S103）。使得机器人在移动过程中，能够及时检测到产生导航流畅性问题的时刻，并根据切换条件对应的切换方案更新执行路径，减少机器人来回移动或晃动的几率，提高机器人导航的流畅性和友好性，提高任务完成效率。

6. 发明申请

WO2022039823A2 OPERATING MODES OF MAGNETIC NAVIGATION DEVICES 审中-公开
公开(公告)号：WO2022039823A2
公开(公告)日：2022-02-24
申请号：PCT/US2021/037681
申请日：2021-06-16
申请人： ASTRA NAVIGATION, INC.
发明人： TOUTOV, Alexandre , MUKHINA, Maryna , ILNYTSKA, Svitlana
IPC分类号： G01C21/08 , G01C21/16 , G01C21/00 , G01C17/30 , G01S19/13 , G01S19/47 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/1654 , G01C21/3807 , G01C21/3859 , G01C21/3874 , G01S19/49
摘要： In one embodiment, a method includes collecting, by a magnetic navigation device, magnetic measurements of a particular geographical region in accordance with a position and trajectory of the magnetic navigation device; accessing a global navigation satellite system (GNSS) signal status and a network connection status on the magnetic navigation device; determining an operational mode for the magnetic navigation device based on the GNSS signal status and the network connection status; determining whether to transmit the magnetic measurements to a server or store the magnetic measurements locally on the magnetic navigation device based on the operational mode; and performing navigation or localization operations using the operational mode.

7. 发明申请

WO2021254369A1 机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质审中-公开
公开(公告)号：WO2021254369A1
公开(公告)日：2021-12-23
申请号：PCT/CN2021/100284
申请日：2021-06-16
申请人：京东科技信息技术有限公司
发明人：马福强 , 王超 , 姚秀军 , 桂晨光 , 蔡禹丞 , 蔡小龙 , 李振 , 郭新然 , 崔丽华
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/88 , G01C21/005 , G01C21/206
摘要：提供了一种机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中该方法包括：在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图（S101）；基于预设第一深度规则对该栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图（S102）；对第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定机器人在栅格地图中的第一位置（S103）；以及确定第一位置为机器人相对于原点的位置并进行输出（S104）。该方法可以快速完成重定位，并且当存在重复场景时可避免出现重定位错误的情况。

8. 发明申请

WO2023273057A1 一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质审中-公开
公开(公告)号：WO2023273057A1
公开(公告)日：2023-01-05
申请号：PCT/CN2021/126714
申请日：2021-10-27
申请人：深圳市优必选科技股份有限公司
发明人：全王飞 , 王涛 , 赵勇胜
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/20 , G01C22/02 , G01C21/005 , G01C22/025
摘要：一种机器人(100)定位方法、装置、机器人(100)及存储介质，其中，该方法包括：分别根据两个视野范围不同的单目摄像头(1,2)采集的图像数据，获得机器人(100)的第一位姿数据(S201)；根据轮式里程计(3)采集的里程计数据，获得机器人(100)的第二位姿数据(S202)；根据第一位姿数据和第二位姿数据进行融合，获得机器人(100)的真实位姿数据(S203)。通过采用两个视野范围不同的单目摄像头(1,2)能够增加机器人(100)的可视范围，将基于两个单目摄像头(1,2)获得的第一位姿数据与基于轮式里程计(3)获得第二位姿数据进行融合后，能够获得机器人(100)的精确位姿数据，从而提高机器人(100)的定位精度。

9. 发明申请

WO2022003097A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUM STEUERN EINES FLUGGERÄTS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022003097A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/EP2021/068158
申请日：2021-07-01
申请人： MDGROUP GERMANY GMBH
发明人： KRECK, Martin
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/005 , G01C21/3807
摘要： Verfahren zum Steuern eines Fluggeräts (17), bei dem eine vorgesehene Flugposition des Fluggeräts (17) mit einer der vorgesehenen Flugposition entsprechenden geographischen Höheninformation (30, 31) abgeglichen wird. Die geographische Höheninformation wird aus einem Satz (28, 29) von Höheninformationen (30, 31) entnommen, der mit einem geographischen Gebiet (35) korrespondiert, wobei der Satz (28, 29) von Höheninformationen (30, 31) für einen ersten Teil (45) des geographischen Gebiets (35) eine zutreffende geographische Höheninformation (30) angibt und für einen zweiten Teil des geographischen Gebiets (35) eine von der tatsächlichen geographischen Höhe abweichende Höheninformation (31) angibt. Der zweite Teil des geographischen Gebiets (35) umfasst ein erstes Sondergebiet (32), in dem das Fluggerät (17) nur unter einer Einschränkung betrieben werden darf. Die von der tatsächlichen geographischen Höhe abweichende Höheninformation (31) wird ausgewertet, um eine Betriebskomponente (22, 24, 51) des Fluggeräts (17) so anzusteuern, dass das Fluggerät (17) der Einschränkung genügt, wenn das Fluggerät (17) in dem ersten Sondergebiet (32) betrieben wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Steuersystem.

10. 发明申请

WO2021253488A1 一种水下重力无源导航系统审中-公开
公开(公告)号：WO2021253488A1
公开(公告)日：2021-12-23
申请号：PCT/CN2020/099248
申请日：2020-06-30
申请人：东南大学
发明人：蔡体菁
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/203
摘要：一种水下重力无源导航系统，由激光陀螺单轴旋转捷联惯性导航系统、光纤陀螺捷联式重力仪、电磁计程仪、深度计、数字重力异常图、3个计算机、数据采集处理平台和LCD显示组成。根据激光陀螺单轴旋转捷联惯性导航系统、光纤陀螺捷联式重力仪、电磁计程仪和深度计信息，计算出重力无源导航系统的位置、速度、姿态和重力值。利用存储在计算机中的数字重力异常图，取相邻两点实测重力变化量与数字重力异常图上对应两点重力变化量差的平方和作为性能指标，进行相关计算，使性能指标最小的点位置为水下重力无源导航系统最优估计位置。水下重力无源导航系统能够满足水下运载体长航时、高精度、低成本的导航需求。

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