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1. 发明公开

CN102598057A 自动对象识别、然后根据对象形状进行对象跟踪的方法和系统有权
公开(公告)号：CN102598057A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201080043396.8
申请日：2010-08-22
申请人： IAD信息自动化及数据处理有限公司
发明人： H·哈珀尔 , U·贝罗尔德 , K·夸斯特 , A·考普
IPC分类号： G06T7/20 , G06T7/00 , G06K9/00
CPC分类号： G06T7/208 , G06K9/00771 , G06T7/254 , G06T7/277 , G06T2207/10016 , G06T2207/30232
摘要：已知多种跟踪方法及扩展方案用于对象跟踪，包括跟踪对象形状。但是其中只在图像面内并因此只2维地计算取向，从而对象形状不能适配于对象在三维空间中的实际运动。为了提供在具有至少一个具有用于记录视频序列的摄像机(K)的数字视频系统中进行自动对象识别然后进行对象跟踪并且传输及进一步处理或分析视频数据的方法，该方法除了定位和跟踪运动对象之外还能确定对象并因此使得能在已有测量数据的情况下计算对象在空间中的取向，根据权利要求1，基于高斯混合模型GMM的对象识别算法和扩展后的基于均值移位的对象跟踪相互组合，方法是：对象识别根据背景的模型被扩展以改善的阴影去除，所生成的二值模板(BM)被用于生成非对称的滤波核，然后实际的用于形状自适应的对象跟踪的算法扩展以用于形状适配的分割步骤地被初始化，使得能够至少确定对象形状或对象轮廓或对象在空间中的取向。本发明涉及自动对象识别然后对象跟踪的领域。

2. 发明公开

CN108292138A 随机地图知悉式立体视觉传感器模型有权
公开(公告)号：CN108292138A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680070304.2
申请日：2016-11-10
申请人：高通股份有限公司
发明人： A·阿加默汉马蒂 , S·阿加瓦尔 , S·奥米德萨菲伊 , K·索曼荪达拉姆 , C·洛特 , B·F·贝哈巴迪 , S·P·吉布森 , C·M·维任斯基 , G·瑞特玛耶 , S·迪亚兹斯宾多拉
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G06T7/208 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G06K9/00664 , G06K9/6277 , G06T7/00 , G06T2207/10021 , G06T2207/20076 , G06T2207/30241
摘要：一种用于定义传感器模型的方法包括确定从在基于随机地图来建模的传感器的视场中的多个潜在原因获得测量的概率。该随机地图包括该随机地图中的每个体素的均值占用程度以及每个像素的均值占用程度的方差。该方法还包括基于所确定的获得测量的概率来确定获得图像的概率。该方法进一步包括基于获得图像的概率来规划包括该传感器的机器人的动作。

3. 发明授权

CN102598057B 自动对象识别、然后根据对象形状进行对象跟踪的方法和系统有权
公开(公告)号：CN102598057B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201080043396.8
申请日：2010-08-22
申请人： IAD信息自动化及数据处理有限公司
发明人： H·哈珀尔 , U·贝罗尔德 , K·夸斯特 , A·考普
IPC分类号： G06T7/20 , G06T7/00 , G06K9/00
CPC分类号： G06T7/208 , G06K9/00771 , G06T7/254 , G06T7/277 , G06T2207/10016 , G06T2207/30232
摘要：已知多种跟踪方法及扩展方案用于对象跟踪，包括跟踪对象形状。但是其中只在图像面内并因此只2维地计算取向，从而对象形状不能适配于对象在三维空间中的实际运动。为了提供在具有至少一个具有用于记录视频序列的摄像机(K)的数字视频系统中进行自动对象识别然后进行对象跟踪并且传输及进一步处理或分析视频数据的方法，该方法除了定位和跟踪运动对象之外还能确定对象并因此使得能在已有测量数据的情况下计算对象在空间中的取向，根据权利要求1，基于高斯混合模型GMM的对象识别算法和扩展后的基于均值移位的对象跟踪相互组合，方法是：对象识别根据背景的模型被扩展以改善的阴影去除，所生成的二值模板(BM)被用于生成非对称的滤波核，然后实际的用于形状自适应的对象跟踪的算法扩展以用于形状适配的分割步骤地被初始化，使得能够至少确定对象形状或对象轮廓或对象在空间中的取向。本发明涉及自动对象识别然后对象跟踪的领域。

4. 发明公开

EP2901236A1 VIDEO-ASSISTED TARGET LOCATION 有权
标题翻译： VIDEOUNTERSTÜTZTEZIELSUCHE
公开(公告)号：EP2901236A1
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：EP13737491.4
申请日：2013-06-27
申请人： Raytheon Company
发明人： KARLOV, Valeri I. , DURST, Adam C. , BARRY, Patrick E.
IPC分类号： G06D1/02 , G06T7/00 , G06T7/20
CPC分类号： G06T7/208 , G06T7/277 , G06T7/579 , G06T2207/10016 , G06T2207/10032 , G06T2207/30212 , G06T2207/30244
摘要： A method for locating features in a field of view of an imaging sensor that includes receiving image data from the field of view of an imaging sensor, wherein the image data includes a plurality of image frames. The method also includes receiving three-dimensional position measurements, in an absolute coordinate system, for the imaging sensor at the point in time each image frame is acquired and identifying one or more features in each of the image frames. The method also includes determining position and velocity of the one or more features in the image frames based on changes to the one or more features between the image frames and determining three-dimensional positions of the one or more features in the image frames based on the received three-dimensional position measurements for the imaging sensor and position and velocity of the one or more features in the image frames.
摘要翻译：一种用于定位成像传感器的视场中的特征的方法，其包括从成像传感器的视场接收图像数据，其中所述图像数据包括多个图像帧。该方法还包括在绝对坐标系中接收在每个图像帧获取的时间点处的成像传感器的三维位置测量，并且识别每个图像帧中的一个或多个特征。该方法还包括基于对图像帧之间的一个或多个特征的改变来确定图像帧中的一个或多个特征的位置和速度，并且基于图像帧中的一个或多个特征确定三维位置接收成像传感器的三维位置测量以及图像帧中的一个或多个特征的位置和速度。

5. 发明授权

EP2467828B1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR AUTOMATISCHEN OBJEKTERKENNUNG UND ANSCHLIESSENDEN OBJEKTVERFOLGUNG NACH MASSGABE DER OBJEKTFORM 有权转让
标题翻译：方法和系统自动识别对象和随后的目标跟踪与对象按照FORM
公开(公告)号：EP2467828B1
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：EP10774122.5
申请日：2010-08-22
申请人： iAd Gesellschaft für Informatik, Automatisierung und Datenverarbeitung mbH
发明人： HAMPEL, Hermann , BEROLD, Ulrich , QUAST, Katharina , KAUP, André
IPC分类号： G06T7/20 , G06T7/00 , G06K9/00
CPC分类号： G06T7/208 , G06K9/00771 , G06T7/254 , G06T7/277 , G06T2207/10016 , G06T2207/30232

6. 发明申请

US20160350938A1 METHOD FOR DETECTING AND TRACKING TARGETS 审中-公开
标题翻译：检测和跟踪目标的方法
公开(公告)号：US20160350938A1
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：US15117071
申请日：2015-01-22
申请人： SAFRAN ELECTRONICS & DEFENSE
发明人： Dominique Maltese , Ahmed Hamrouni
IPC分类号： G06T7/20
CPC分类号： G06T7/208 , G06K9/00 , G06T7/277 , G06T2207/10016 , G06T2207/10048 , G06T2207/20076 , G06T2207/30212 , G06T2207/30232 , G06T2207/30241
摘要： The invention relates to a method for detecting and tracking targets in a series of successive images, said method comprising limiting the number of spots which are the subject of simultaneous tracking or false leads. The operation of the tracking module is thereby improved without having to increase a detection threshold of said spots. The detection threshold can even be reduced, such that the detection haul is increased and the tracking of each target is more continuous, without the probability of false alarms itself being increased.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测和跟踪一系列连续图像中的目标的方法，所述方法包括限制作为同时跟踪或假引线的对象的斑点的数量。由此可以改善跟踪模块的操作，而不必增加所述点的检测阈值。检测阈值甚至可以降低，使得检测距离增加，并且每个目标的跟踪更连续，而不增加虚假警报的概率。

7. 发明申请

US20150254872A1 Method for Aligning and Tracking Point Regions in Images with Radial Distortion that Outputs Motion Model Parameters, Distortion Calibration, and Variation in Zoom 有权
标题翻译：用于对准和跟踪具有径向失真的图像中的点区域的方法，其输出运动模型参数，失真校准和变焦变化
公开(公告)号：US20150254872A1
公开(公告)日：2015-09-10
申请号：US14433457
申请日：2013-10-07
申请人： UNIVERSIDADE DE COIMBRA
发明人： Joao Pedro de Almeida Barreto , Antonio Miguel Marques Rodrigues Teixeira Lourenco , Rui Jorge Melo Teixeira
IPC分类号： G06T7/20 , G06K9/62 , G06T3/00 , G06T5/00 , G06T11/00
CPC分类号： G06T7/208 , G06K9/6203 , G06T3/0093 , G06T5/006 , G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06T11/001 , G06T2207/10016 , G06T2207/10068 , G06T2207/20016 , G06T2207/20024
摘要： The present invention relates to a method for matching point regions in images with radial distortion that, given two frames acquired by a camera with radial distortion, estimates the global image distortion and the local transformations undergone by the image regions between frames, with the objective of accurately tracking an aligning these image regions in a sequence of frames, calibrating the radial distortion using only moving image points, or estimating the relative change in focal length in cameras with radial distortion and variable zoom using only moving image points, and that comprises the following steps: extracting local image features; tracking local features; and determining the radial distortion calibration based on a computational efficient procedure that uses the information for all local features being tracked.
摘要翻译：本发明涉及一种用于匹配具有径向失真的图像中的点区域的方法，给定由具有径向失真的相机获取的两帧，估计全局图像失真和由帧之间的图像区域进行的局部变换，目的是准确地跟踪以帧序列对准这些图像区域，仅使用运动图像点校准径向失真，或者仅使用运动图像点估计具有径向失真和可变缩放的相机中的焦距的相对变化，并且包括以下步骤：提取局部图像特征; 跟踪本地功能; 并且基于使用所跟踪的所有局部特征的信息的计算有效过程来确定径向失真校准。

8. 发明申请

US20120093364A1 OBJECT TRACKING DEVICE, OBJECT TRACKING METHOD, AND OBJECT TRACKING PROGRAM 有权
标题翻译：对象跟踪设备，对象跟踪方法和对象跟踪程序
公开(公告)号：US20120093364A1
公开(公告)日：2012-04-19
申请号：US13263169
申请日：2011-01-13
申请人： Yuji Sato
发明人： Yuji Sato
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06T7/208 , G06T7/277 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076
摘要： An object tracking apparatus is provided that enables the possibility of erroneous tracking to be further reduced. An object tracking apparatus (300) is an apparatus that tracks the position of an object displayed in video using a particle filter, and has: a feature calculation section (340) that generates a plurality of particles indicating candidates for the position of the object, and calculates a feature of an image of the object and features of images of the particles; a likelihood calculation section (350) that calculates, for each particle, the likelihood of that particle being the position of the object from similarity between a feature of an image of that particle and a feature of an image of the object; a position estimation section (360) that estimates the position of the object based on the calculated particle likelihood; and a likelihood correction section (390) that performs likelihood correction when there are a plurality of objects and a plurality of positions estimated in correspondence to these overlap.
摘要翻译：提供了一种能够进一步减少错误跟踪的可能性的对象跟踪装置。物体跟踪装置（300）是使用粒子滤波器跟踪在视频中显示的对象的位置的装置，具有：特征计算部（340），其生成表示对象的位置的候选的多个粒子，并计算对象的图像的特征和粒子的图像的特征; 对于每个粒子，对于该粒子的图像的特征与对象的图像的特征之间的相似性，计算该粒子的位置的似然度的似然度计算部（350）位置估计部（360），其基于所计算的粒子似然率来估计所述对象的位置; 以及当存在多个对象时执行可能性校正的似然性校正部（390），并且与这些对应度对应地估计的多个位置。

9. 发明授权

EP2904584B1 METHOD FOR ALIGNING AND TRACKING POINT REGIONS IN IMAGES WITH RADIAL DISTORTION THAT OUTPUTS MOTION MODEL PARAMETERS, DISTORTION CALIBRATION, AND VARIATION IN ZOOM 有权
标题翻译：使用径向畸变对图像中的点区域进行对齐和跟踪的方法，该方法输出运动模型参数，畸变校准和变焦
公开(公告)号：EP2904584B1
公开(公告)日：2017-08-09
申请号：EP13792505.3
申请日：2013-10-07
申请人： Universidade De Coimbra
发明人： DE ALMEIDA BARRETO, João Pedro , MARQUES RODRIGUEZ TEIXEIRA LOURENÇO, António Miguel , MELO TEIXEIRA, Rui Jorge
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277
CPC分类号： G06T7/208 , G06K9/6203 , G06T3/0093 , G06T5/006 , G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06T11/001 , G06T2207/10016 , G06T2207/10068 , G06T2207/20016 , G06T2207/20024

10. 发明申请

US20130006577A1 TARGET TRACKING 有权
标题翻译：目标跟踪
公开(公告)号：US20130006577A1
公开(公告)日：2013-01-03
申请号：US13635193
申请日：2011-03-08
申请人： George Morgan Mathews , David Nicholson
发明人： George Morgan Mathews , David Nicholson
IPC分类号： G06F17/18
CPC分类号： G06T7/208 , G01S13/726 , G06T7/277
摘要： An apparatus and a method are disclosed for tracking a plurality of targets (e.g. land-based vehicles). The method can include: for a first time-step, estimating a state of each respective target; at a second time-step, measuring values for a state of each target; for the second time-step, estimating a state of each target using the estimated target states for the first time-step; updating the estimated target states for the second time-step by performing a Joint Probabilistic Data Association process using the measured values; and performing an identity management process to estimate a probability that a particular state measurement corresponds to a particular.
摘要翻译：公开了用于跟踪多个目标（例如陆基车辆）的装置和方法。该方法可以包括：对于第一时间步长，估计每个相应目标的状态; 在第二时间步长测量每个目标的状态的值; 对于所述第二时间步长，使用所述第一时间步长的估计目标状态来估计每个目标的状态; 通过使用测量值执行联合概率数据关联过程来更新第二时间步长的估计目标状态; 以及执行身份管理过程以估计特定状态测量对应于特定状态测量的概率。

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