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1. 发明公开

CN101782088A 补偿气动驱动的设备的滞后的方法和电子装置无效
公开(公告)号：CN101782088A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010003519.7
申请日：2010-01-12
申请人： ABB技术股份公司
发明人： H·克雷瑟
IPC分类号： F15B13/00 , F15B13/02 , G05B13/00 , G05B7/04 , G05B11/60
CPC分类号： G05B19/404 , F15B2211/6656 , F15B2211/851 , F15B2211/8646 , F16K31/1262 , F16K37/0041 , G05B2219/41143 , G05B2219/41186 , G05B2219/43022 , G05B2219/45006
摘要：一种用于补偿气动驱动的设备(2)的滞后的方法和电子装置，所述设备具有由位置调节器(9)所控制的电动-气动阀(13)，该电动-气动阀被设置在闭合的调节回路中，用于对由其操纵的设备(2)的气动调节驱动器(6)的开关单元(7)进行位置调节，其中系统的滞后效应由位置调节器(9)通过至少一个滞后校正因子进行补偿，其中通过调节技术对滞后效应的补偿对于开关单元(7)开始运动或者反向运动的第一基本情况以及对于开关单元(7)连续运动的第二基本情况分别地执行，从而在第一基本情况下补偿占主导地位的静摩擦力，在第二基本情况下补偿占主导地位的滑动摩擦力，其中气动调节驱动器(6)分别与之匹配地驱动开关单元(7)。

2. 发明公开

CN101556467A 防止机台过冲系统及方法失效
公开(公告)号：CN101556467A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200810300873.9
申请日：2008-04-08
申请人：深圳富泰宏精密工业有限公司 , 奇美通讯股份有限公司
发明人：梁建浩
IPC分类号： G05B19/048 , G05D3/12 , F16P7/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41154 , G05B2219/43022 , Y10T409/303808
摘要：本发明提供一种防止机台过冲方法，该方法包括步骤：设置一个防护距离控制参数；设置工作端点移动的目标位置；获取工作端点的当前位置；计算工作端点的当前位置与目标工作位置之间的距离；获取工作端点当前的移动速度；计算防护距离；判断所述的防护距离是否大于或等于所计算的工作端点的当前位置与目标工作位置之间的距离；获取工作端点此刻的瞬时速度；及计算工作端点的衰减速度，并根据所计算的衰减速度来控制工作端点的移动速度，直到工作端点移动至目标工作位置时为止。本发明还提供一种防止机台过冲系统。利用本发明可防止机台工作端点移至目标工作位置时出现过冲现象，提高机台工作的精确度。

3. 发明公开

CN105814506A 摩擦辨识方法以及摩擦辨识装置有权
公开(公告)号：CN105814506A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201480066480.X
申请日：2014-09-17
申请人：三菱电机株式会社
发明人：藤田智哉 , 长冈弘太朗
IPC分类号： G05D3/12 , G05B19/404 , G05B23/02
CPC分类号： G06F17/5009 , G05B19/404 , G05B2219/41154 , G05B2219/43022 , G06F17/11
摘要：实施方式的摩擦辨识方法具有下述步骤：对被驱动体的位置和驱动力的关系进行测量；根据位置和驱动力的关系，对与位置相关的摩擦模型的参数进行辨识；对从运动方向反转位置起的位移和驱动力的关系进行测量；使用位移和驱动力的关系、以及与位置相关的摩擦模型，对与位移相关的摩擦模型的参数进行辨识；对速度和驱动力的关系进行测量；使用速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、以及与位移相关的摩擦模型，对与速度相关的摩擦模型的参数进行辨识；对加速度和驱动力的关系进行测量；以及使用加速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、与位移相关的摩擦模型、以及与速度相关的摩擦模型，对与加速度相关的摩擦模型的参数进行辨识。

4. 发明授权

CN101556467B 防止机台过冲系统及方法失效
公开(公告)号：CN101556467B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN200810300873.9
申请日：2008-04-08
申请人：深圳富泰宏精密工业有限公司 , 奇美通讯股份有限公司
发明人：梁建浩
IPC分类号： G05B19/048 , G05D3/12 , F16P7/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41154 , G05B2219/43022 , Y10T409/303808
摘要：本发明提供一种防止机台过冲方法，该方法包括步骤：设置一个防护距离控制参数；设置工作端点移动的目标位置；获取工作端点的当前位置；计算工作端点的当前位置与目标工作位置之间的距离；获取工作端点当前的移动速度；计算防护距离；判断所述的防护距离是否大于或等于所计算的工作端点的当前位置与目标工作位置之间的距离；获取工作端点此刻的瞬时速度；及计算工作端点的衰减速度，并根据所计算的衰减速度来控制工作端点的移动速度，直到工作端点移动至目标工作位置时为止。本发明还提供一种防止机台过冲系统。利用本发明可防止机台工作端点移至目标工作位置时出现过冲现象，提高机台工作的精确度。

5. 发明授权

US4300662A Elevator door motor compensations 失效
标题翻译：电梯门电机补偿
公开(公告)号：US4300662A
公开(公告)日：1981-11-17
申请号：US107700
申请日：1979-12-27
申请人： Michael W. Hmelovsky
发明人： Michael W. Hmelovsky
IPC分类号： B66B13/14 , E05F15/14 , G05D3/12 , B66B13/08
CPC分类号： B66B13/14 , E05F15/632 , G05D3/12 , E05Y2400/36 , E05Y2900/104 , E05Y2900/132 , G05B2219/43022 , G05B2219/43067 , G05B2219/43071 , G05B2219/43072 , G05B2219/43073 , G05B2219/45014 , G05B2219/45242
摘要： An elevator system includes a microprocessor-based cab controller mounted directly on an elevator car, which controls elevator door motion in response to the difference between elevator door velocity and a desired dictated door velocity. The signals driving the elevator motor include compensation signals for hoistway door spirators, static door friction, and variations in the door operator mechanism as a function of door position, and are generated, in the disclosed embodiment, to take into account the variation in door motion as a function of door motor motion. An exemplary elevator system, an exemplary microprocessor-based controller, and logic flowcharts for an overall door control program, as well as details of the invention herein are disclosed.
摘要翻译：电梯系统包括直接安装在电梯轿厢上的基于微处理器的驾驶室控制器，其响应于电梯门速度和期望的门限速度之间的差异来控制电梯门的运动。驱动电梯电机的信号包括作为门位置的函数的井道门螺杆的补偿信号，静门摩擦和门操作机构的变化，并且在所公开的实施例中产生门电机的变化作为门电机运动的功能。公开了示例性电梯系统，基于微处理器的示例性控制器和用于整体门控程序的逻辑流程图，以及本发明的细节。

6. 发明申请

US20100176320A1 METHOD AND ELECTRONIC DEVICE FOR COMPENSATION OF THE HYSTERESIS OF PNEUMATICALLY DRIVEN FITTINGS 失效
标题翻译：用于补偿气动配件的滞后的方法和电子装置
公开(公告)号：US20100176320A1
公开(公告)日：2010-07-15
申请号：US12687629
申请日：2010-01-14
申请人： Heiko KRESSE
发明人： Heiko KRESSE
IPC分类号： F16K31/02
CPC分类号： G05B19/404 , F15B2211/6656 , F15B2211/851 , F15B2211/8646 , F16K31/1262 , F16K37/0041 , G05B2219/41143 , G05B2219/41186 , G05B2219/43022 , G05B2219/45006
摘要： A method and an electronic device for compensation of the hysteresis of a pneumatically driven fitting having an electropneumatic valve. The electropneumatic valve is driven by a position regulator and is used in a closed control loop for position regulation of a switching element of an pneumatic actuating drive for operation of the fitting. Hysteresis of the pneumatically driven fitting is compensated for by the position regulator via at least one hysteresis correction factor. The control-engineering compensation for the hysteresis is carried out separately for a first basic case of starting or reversing a switching element and for a second basic case of continuous movement of the switching element, such that a dominant static friction is compensated for in the first basic case and the dominant sliding friction is compensated for in the second basic case, and the pneumatic actuating drive operates the switching element matched thereto.
摘要翻译：一种用于补偿具有电动气动阀的气动配件的滞后的方法和电子装置。电动气动阀由位置调节器驱动，并用于闭合控制回路，用于气动致动驱动器的开关元件的位置调节，用于操作配件。气动配件的滞后由位置调节器通过至少一个滞后校正系数补偿。对于启动或反转开关元件的第一基本情况以及开关元件的连续运动的第二基本情况，分别执行用于滞后的控制工程补偿，使得主要静摩擦在第一基本情况和主要滑动摩擦在第二基本情况下被补偿，并且气动执行驱动器操作与其匹配的开关元件。

7. 发明申请

US20160239594A1 FRICTION IDENTIFICATION METHOD AND FRICTION IDENTIFICATION DEVICE 审中-公开
标题翻译：摩擦识别方法和摩擦识别装置
公开(公告)号：US20160239594A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：US15026530
申请日：2014-09-17
申请人： MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
发明人： Tomoya FUJITA , Kotaro NAGAOKA
IPC分类号： G06F17/50 , G06F17/11
CPC分类号： G06F17/5009 , G05B19/404 , G05B2219/41154 , G05B2219/43022 , G06F17/11
摘要： A friction identification method includes: measuring a relation between a driving force and a position of a driven object; identifying a parameter of a position-dependent friction model based on a relation between a driving force and a position of the driven object; measuring a relation between a driving force and a displacement of the driven object from a position at which a motion direction is reversed; identifying a parameter of a displacement-dependent friction model; measuring a relation between a driving force and a velocity of the driven object; identifying a parameter of a velocity-dependent friction model; measuring a relation between a driving force and an acceleration of the driven object; and identifying a parameter of an acceleration-dependent friction model.
摘要翻译：摩擦识别方法包括：测量驱动力与被驱动物体的位置之间的关系; 基于驱动力和被驱动物体的位置之间的关系识别位置相关摩擦模型的参数; 从运动方向反转的位置测量驱动力与被驱动体的位移之间的关系; 识别位移相关摩擦模型的参数; 测量驱动对象的驱动力和速度之间的关系; 识别速度依赖摩擦模型的参数; 测量驱动对象的驱动力与加速度之间的关系; 并且识别加速度相关摩擦模型的参数。

8. 发明授权

US08352048B2 Method and electronic device for compensation of the hysteresis of pneumatically driven fittings 失效
标题翻译：用于补偿气动配件滞后的方法和电子装置
公开(公告)号：US08352048B2
公开(公告)日：2013-01-08
申请号：US12687629
申请日：2010-01-14
申请人： Heiko Kresse
发明人： Heiko Kresse
IPC分类号： G05B13/02 , G05D7/00 , G05D11/00
CPC分类号： G05B19/404 , F15B2211/6656 , F15B2211/851 , F15B2211/8646 , F16K31/1262 , F16K37/0041 , G05B2219/41143 , G05B2219/41186 , G05B2219/43022 , G05B2219/45006
摘要： A method and an electronic device for compensation of the hysteresis of a pneumatically driven fitting having an electropneumatic valve. The electropneumatic valve is driven by a position regulator and is used in a closed control loop for position regulation of a switching element of an pneumatic actuating drive for operation of the fitting. Hysteresis of the pneumatically driven fitting is compensated for by the position regulator via at least one hysteresis correction factor. The control-engineering compensation for the hysteresis is carried out separately for a first basic case of starting or reversing a switching element and for a second basic case of continuous movement of the switching element, such that a dominant static friction is compensated for in the first basic case and the dominant sliding friction is compensated for in the second basic case, and the pneumatic actuating drive operates the switching element matched thereto.
摘要翻译：一种用于补偿具有电动气动阀的气动配件的滞后的方法和电子装置。电动气动阀由位置调节器驱动，并用于闭合控制回路，用于气动致动驱动器的开关元件的位置调节，用于操作配件。气动配件的滞后由位置调节器通过至少一个滞后校正系数补偿。对于启动或反转开关元件的第一基本情况以及开关元件的连续运动的第二基本情况，分别执行用于滞后的控制工程补偿，使得主要静摩擦在第一基本情况和主要滑动摩擦在第二基本情况下被补偿，并且气动执行驱动器操作与其匹配的开关元件。

9. 发明申请

US20090254210A1 SYSTEM AND METHOD FOR MOVEMENT CONTROL 有权
标题翻译：运动控制系统与方法
公开(公告)号：US20090254210A1
公开(公告)日：2009-10-08
申请号：US12268418
申请日：2008-11-10
申请人： CHIEN-HAO LIANG
发明人： CHIEN-HAO LIANG
IPC分类号： H01L21/67 , G06F19/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41154 , G05B2219/43022 , Y10T409/303808
摘要： A system for controlling object movement on a machine. The system controls a speed of a working point of the machine according to a dynamic decay speed determined through an exponential function after the working point passes by a buffer distance. A related method and storage medium with instructions for performance of the method also provided.
摘要翻译：用于控制机器上的物体运动的系统。该系统根据在工作点经过缓冲距离之后通过指数函数确定的动态衰减速度来控制机器的工作点的速度。还提供了具有用于执行该方法的指令的相关方法和存储介质。

10. 发明授权

US08000828B2 System and method for movement control 有权
标题翻译：运动控制系统和方法
公开(公告)号：US08000828B2
公开(公告)日：2011-08-16
申请号：US12268418
申请日：2008-11-10
申请人： Chien-Hao Liang
发明人： Chien-Hao Liang
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41154 , G05B2219/43022 , Y10T409/303808
摘要： A system for controlling object movement on a machine. The system controls a speed of a working point of the machine according to a dynamic decay speed determined through an exponential function after the working point passes by a buffer distance. A related method and storage medium with instructions for performance of the method also provided.
摘要翻译：用于控制机器上的物体运动的系统。该系统根据在工作点经过缓冲距离之后通过指数函数确定的动态衰减速度来控制机器的工作点的速度。还提供了具有用于执行该方法的指令的相关方法和存储介质。

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