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1. 发明公开

CN108025435A 具有自动校准的视觉系统无效
公开(公告)号：CN108025435A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201680053916.0
申请日：2016-07-15
申请人：艾沛克斯品牌公司
发明人：埃里克桑德尔·布拉寇
IPC分类号： B25J9/16 , H04N13/239 , H04N13/246
CPC分类号： H04N13/239 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B19/401 , G05B2219/37074 , G05B2219/37559 , G05B2219/40557 , H04N13/246 , H04N2013/0081
摘要：本发明公开了一种视觉系统，包括：第一摄像机和第二摄像机，被安装用于工作环境的立体监视；支撑平台，用于在所述工作环境中支撑工件；第一参考板，被可操作地联接到所述支撑平台以为物体在所述工作环境中的三维位置提供第一参考系；电动工具，能够在工具控制器的控制下在所述工作环境中操作；以及运动监视器，被可操作地联接到所述第一摄像机和所述第二摄像机，以基于所述工具上的参考点与所述参考板上的参考点的位置的比较来确定所述工具在所述工作环境中的位置。通过所述第一摄像机和所述第二摄像机所述支撑平台的透视图可以是可改变的，且所述系统还包括第二参考板，以响应于所述支撑平台的透视图被改变而限定用于物体的三维位置的第二参考系。

2. 发明公开

CN104827480A 机器人系统的自动标定方法无效
公开(公告)号：CN104827480A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201410047115.6
申请日：2014-02-11
申请人：泰科电子(上海)有限公司 , 泰科电子公司
发明人：邓颖聪 , 张丹丹 , 鲁异 , 胡绿海
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39011 , G05B2219/39026 , G05B2219/40557
摘要：本发明公开一种机器人系统的自动标定方法，包括如下步骤：利用标定板标定传感器的内在结构参数和相对于世界坐标系的传感器坐标系；和在已被标定的传感器的引导下控制机器人以多种不同的姿态将安装在其上的工具的坐标系的原点精确地移动到同一目标点，并根据机器人在该目标点的位姿数据计算出工具坐标系相对于机器人的工具中心点坐标系的传递矩阵tcpTt。本发明先对传感器进行标定，再利用标定后的传感器检测机器人的实际位置，并根据实际位置与目标点的位置之间的误差对机器人进行闭环控制，从而能够控制机器人以多种不同的姿态精确地移动到同一目标点，提高了标定精度，而且利用控制程序自动地执行标定，效率高、使用方便。

3. 发明授权

CN100556370C 用于对材料进行切除或加工处理的方法和器械系统失效
公开(公告)号：CN100556370C
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN02810717.9
申请日：2002-03-25
申请人： LB医药有限公司
发明人：蒂姆·吕特 , 于尔根·比尔 , 安格利卡·比尔 , 安德烈埃·海因 , 奥拉夫·舍迈尔
IPC分类号： A61B17/00 , B25J9/16 , G05B19/401
CPC分类号： A61B90/36 , A61B18/20 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/2055 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2090/3983 , A61C1/082 , A61C1/18 , A61C13/0004 , G05B19/4015 , G05B2219/33008 , G05B2219/37008 , G05B2219/37074 , G05B2219/37227 , G05B2219/37236 , G05B2219/40557 , G05B2219/40613 , G05B2219/45117 , G05B2219/45165 , G05B2219/45167 , G05B2219/49007 , G05B2219/49353 , Y10S128/92
摘要：本发明涉及一种用于对材料或组织非治疗切除或用于材料或组织非治疗加工处理的方法，和一种器械系统，所述器械系统用于医学和牙医学以及不同的应用领域和模型领域中的不同方式的材料加工处理。本发明的优点在于，在最短的时间可实现精确的材料切除或高度精确的可重现的材料加工处理，其中对用于对执行机构进行定位和/或定向的数据和其与至少一个基准体的位置的相对变化进行采集、储存和计算处理并发出控制和/或调整指令，从而根据预定的工作容积和/或切除材料容积和/或剩余材料容积对执行机构进行通/断控制或在接通状态下控制和/或调整其功率和/或参数。

4. 发明授权

CN104889904B 工具定位系统、工具定位方法和工具监视系统有权
公开(公告)号：CN104889904B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510100446.6
申请日：2015-03-06
申请人：赫克斯冈技术中心
发明人：波·佩特尔松 , 克努特·西尔克斯 , 贝内迪克特·泽布霍塞尔
IPC分类号： B25B11/00 , B25B23/00
CPC分类号： G05B19/4187 , G05B19/41805 , G05B19/4183 , G05B2219/31027 , G05B2219/31304 , G05B2219/37567 , G05B2219/40557 , G05B2219/45127 , Y02P90/04 , Y02P90/10 , Y02P90/22
摘要：质量有保证的制造。本发明涉及一种用于制造环境中的手持工具的工具定位系统，其中，所述工具配备有用于拍摄图像的摄像头。根据本发明，所述定位系统包括数值评估装置，其被构建成基于来自摄像头的所述图像通过同时定位和绘图(SLAM)导航计算来确定所述工具的工具定位。其中，所述工具定位从所述图像的包含所述制造环境的视图的部分，相对于与所述制造环境有关的全局坐标系来确定，并且所述工具定位从所述图像的包含所述工件的视图的部分，相对于与所述工件有关的局部坐标系来确定。

5. 发明公开

CN104889904A 质量有保证的制造有权
公开(公告)号：CN104889904A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510100446.6
申请日：2015-03-06
申请人：赫克斯冈技术中心
发明人：波·佩特尔松 , 克努特·西尔克斯 , 贝内迪克特·泽布霍塞尔
IPC分类号： B25B11/00 , B25B23/00
CPC分类号： G05B19/4187 , G05B19/41805 , G05B19/4183 , G05B2219/31027 , G05B2219/31304 , G05B2219/37567 , G05B2219/40557 , G05B2219/45127 , Y02P90/04 , Y02P90/10 , Y02P90/22 , B25B11/00 , B25B23/00
摘要：质量有保证的制造。本发明涉及一种用于制造环境中的手持工具的工具定位系统，其中，所述工具配备有用于拍摄图像的摄像头。根据本发明，所述定位系统包括数值评估装置，其被构建成基于来自摄像头的所述图像通过同时定位和绘图(SLAM)导航计算来确定所述工具的工具定位。其中，所述工具定位从所述图像的包含所述制造环境的视图的部分，相对于与所述制造环境有关的全局坐标系来确定，并且所述工具定位从所述图像的包含所述工件的视图的部分，相对于与所述工件有关的局部坐标系来确定。

6. 发明公开

CN1536975A 用于对材料进行切除或用于材料进行加工处理的方法和器械系统失效
公开(公告)号：CN1536975A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN02810717.9
申请日：2002-03-25
申请人： LB医药有限公司
发明人：蒂姆·吕特 , 于尔根·比尔 , 安格利卡·比尔 , 安德烈埃·海因 , 奥拉夫·舍迈尔
IPC分类号： A61B17/00 , B25J9/16 , G05B19/401
CPC分类号： A61B90/36 , A61B18/20 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/2055 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2090/3983 , A61C1/082 , A61C1/18 , A61C13/0004 , G05B19/4015 , G05B2219/33008 , G05B2219/37008 , G05B2219/37074 , G05B2219/37227 , G05B2219/37236 , G05B2219/40557 , G05B2219/40613 , G05B2219/45117 , G05B2219/45165 , G05B2219/45167 , G05B2219/49007 , G05B2219/49353 , Y10S128/92
摘要：本发明涉及一种用于对材料或组织切除或用于材料或组织加工处理的方法和器械系统，用于医学和牙医学以及不同的应用领域和模型领域中的不同方式的材料加工处理。本发明的优点在于，在最短的时间可实现精确的材料切除或高度精确的可重现的材料加工处理，其中对用于对执行机构进行定位和/或定向的数据和其与至少一个基准体的位置的相对变化进行采集、储存和计算处理并发出控制和/或调整指令，从而根据预定的工作容积和/或切除材料容积和/或剩余材料容积对执行机构进行通/断控制或在接通状态下控制和/或调整其功率和/或参数。本发明的器械系统的特征在于，具有标记(7)的标记载体(6)设置在一个具有执行机构(2)的手柄(1)上，并且手柄(1)与控制单元(22)连接，和一个具有标记(7)的第二标记载体(6)固定在材料－或组织对象物(5)上。

7. 发明申请

US20150253766A1 QUALITY ASSURED MANUFACTURING 审中-公开
标题翻译：质量保证制造
公开(公告)号：US20150253766A1
公开(公告)日：2015-09-10
申请号：US14639889
申请日：2015-03-05
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH
发明人： Bo PETTERSSON , Knut SIERCKS , Benedikt ZEBHAUSER
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4187 , G05B19/41805 , G05B19/4183 , G05B2219/31027 , G05B2219/31304 , G05B2219/37567 , G05B2219/40557 , G05B2219/45127 , Y02P90/04 , Y02P90/10 , Y02P90/22
摘要： The invention relates to a tool location system for a handheld tool in a manufacturing environment, wherein the tool is equipped with a camera for capturing images. According to the invention, the location system comprises numerical evaluator means, which is built to determine a tool-location of the tool by a simultaneous location and mapping (SLAM) navigation calculation based on the images from the camera. Therein the tool-location is determined with respect to a global coordinate system in relation to the manufacturing environment from portions of the images which comprise a view of the manufacturing environment and the tool-location is determined with respect to a local coordinate system in relation to the workpiece from portions of the images which comprise a view of the workpiece.
摘要翻译：本发明涉及一种用于制造环境中的手持工具的工具定位系统，其中该工具配备有用于捕获图像的照相机。根据本发明，位置系统包括数值计算器装置，其被建立以基于来自相机的图像的同时位置和映射（SLAM）导航计算来确定工具的工具位置。其中，相对于构成制造环境视图的图像的部分，相对于制造环境的全局坐标系确定工具位置，并且相对于局部坐标系确定工具位置是相对于来自包括工件视图的图像的部分的工件。

8. 发明申请

US20160346932A1 Automatic Calibration Method For Robot Systems Using a Vision Sensor 审中-公开
标题翻译：使用视觉传感器的机器人系统的自动校准方法
公开(公告)号：US20160346932A1
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：US15233440
申请日：2016-08-10
申请人： Tyco Electronics (Shanghai) Co. Ltd. , Tyco Electronics Corporation
发明人： Yingcong Deng , Dandan Zhang , Roberto Francisco-yi Lu , Lvhai Hu
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39011 , G05B2219/39026 , G05B2219/40557
摘要： An automatic calibration method for a robot system is disclosed. The automatic calibration method for a robot system includes the steps of calibrating a sensor and a sensor coordinate system of the sensor with respect to a world coordinate system, controlling a robot under the guidance of the sensor to move a point of a tool mounted on the robot to reach a same target point with a plurality of different poses, the point of the tool in a tool coordinate system, and calculating a transformation matrix tcpTt of the tool coordinate system with respect to a tool center point coordinate system based on pose data of the robot at the same target point.
摘要翻译：公开了一种用于机器人系统的自动校准方法。机器人系统的自动校准方法包括以下步骤：相对于世界坐标系校准传感器的传感器坐标系和传感器坐标系，在传感器的引导下控制机器人，以移动安装在传感器上的工具的点机器人到达具有多个不同姿势的相同目标点，工具在工具坐标系中的点，并且基于姿态数据计算工具坐标系相对于工具中心点坐标系的变换矩阵tcpTt 机器人在同一个目标点。

9. 发明公开

EP3182374A1 PROCÉDÉ ROBOTISÉ DE MESURE D'OPTIQUE TRIDIMENSIONNELLE 审中-公开
标题翻译：随着3D光学机器人测定方法
公开(公告)号：EP3182374A1
公开(公告)日：2017-06-21
申请号：EP16204791
申请日：2016-12-16
申请人： AIRBUS GROUP SAS
发明人： DOUILLY MARC , RABATE PATRICE
IPC分类号： G06T7/73 , B25J9/16 , G06T7/55
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/40557 , G06T7/55 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/30244
摘要： L'invention concerne un procédé (10) de guidage d'un effecteur (305) rapporté à l'extrémité d'un bras articulé (310), apte à réaliser au moins une opération d'assemblage sur une surface (300), au moyen d'un dispositif (30) comportant au moins une caméra (315), la surface (300) comportant une pluralité d'éléments (390) assemblés préalablement à des coordonnées prédéterminés dites théoriques, qui comporte les étapes suivantes : - capture (110) d'au moins quatre images par la caméra (315) selon quatre angles distincts pour au moins un élément (390), - détection (120) par traitement d'image de chaque élément (390) sur chaque image, - calcul (130) par triangulation des coordonnées tridimensionnelles dites mesurées d'un élément (390), L'invention concerne également un dispositif (30) de guidage d'un effecteur configuré pour mettre en oeuvre le procédé selon le procédé objet de l'invention.

10. 发明申请

WO2015121767A1 AUTOMATIC CALIBRATION METHOD FOR ROBOT SYSTEMS USING A VISION SENSOR 审中-公开
标题翻译：使用视觉传感器的机器人系统的自动校准方法
公开(公告)号：WO2015121767A1
公开(公告)日：2015-08-20
申请号：PCT/IB2015/050707
申请日：2015-01-30
申请人： TYCO ELECTRONICS (SHANGHAI) CO. LTD. , TYCO ELECTRONICS CORPORATION , TYCO ELECTRONICS UK LTD
发明人： DENG, Yingcong , ZHANG, Dandan , LU, Roberto Francisco-yi , HU, Lvhai
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39011 , G05B2219/39026 , G05B2219/40557
摘要： The present invention discloses an automatic calibration method for a robot system, comprising steps of: calibrating intrinsic parameters of a sensor and a sensor coordinate system of the sensor with respect to a world coordinate system by means of a calibration plate; and controlling a robot under the guidance of the calibrated sensor to move an original point of a tool coordinate system of a tool mounted on the robot to reach the same target point with a plurality of different poses, and calculating a transfer matrix tcp T t of the tool coordinate system with respect to a tool center point coordinate system of the robot based on pose data of the robot at the same target point. The robot can accurately move to the same target point with the plurality of different poses, improving the calibration accuracy of the robot system. Furthermore, the calibration of the robot system is automatically performed by a control program, increasing the calibration efficiency, and simplifying the calibration operation.
摘要翻译：本发明公开了一种机器人系统的自动校准方法，包括以下步骤：通过校准板校准传感器的相对于世界坐标系的传感器和传感器坐标系的固有参数; 并且在校准传感器的引导下控制机器人，以使安装在机器人上的工具的工具坐标系的原点移动到具有多个不同姿势的同一目标点，并计算工具的传递矩阵tcpTt 基于相同目标点的机器人的姿态数据，相对于机器人的工具中心点坐标系的坐标系。机器人可以用多种不同的姿势精确地移动到同一目标点，提高机器人系统的校准精度。此外，通过控制程序自动执行机器人系统的校准，提高校准效率，并简化校准操作。

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