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1. 发明公开

CN101297267A 多功能机器人设备有权
公开(公告)号：CN101297267A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200680039117.4
申请日：2006-09-01
申请人： NEATO机器人技术公司
发明人：乔·奥格劳恩 , 琳达·希尔施科恩 , 帕卡杰·沙哈 , 尼克·多纳德森 , 威廉姆·乔恩 , JB·戈梅 , 约瑟夫·平扎罗内 , 维兰迪米尔·叶尔马科夫 , 马克·伍恩瓦德
IPC分类号： G06F9/00 , G05B15/00 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1679 , A47L5/225 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J9/1664 , G05B2219/36513 , G05B2219/40095 , G05B2219/40423 , G05B2219/40506 , G05D1/0225 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0215
摘要：一种多功能机器人设备可以在各种用途中通用。根据一个方面，多功能机器人设备可以选择性地配置成根据与机器人主体操作连接的可选择性拆卸的功能盒执行所期望的功能。定位和测绘技术可以采用与操作环境的各个部分相关联的局部地图、数据压缩或两者。

2. 发明公开

CN108803595A 环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质有权
公开(公告)号：CN108803595A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810378520.4
申请日：2018-04-25
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：松野喜幸 , 薮下英典 , 田中和仁 , 吉泽真太郎
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0221 , B25J5/007 , B25J9/162 , G05B2219/25062 , G05B2219/31007 , G05B2219/31034 , G05B2219/40506 , G05D1/0246 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/27 , Y10S901/47 , Y10S901/49 , G05D1/0238 , G05D1/0257
摘要：本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。

3. 发明授权

CN101297267B 多功能机器人设备有权
公开(公告)号：CN101297267B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200680039117.4
申请日：2006-09-01
申请人： NEATO机器人技术公司
发明人：乔·奥格劳恩 , 琳达·希尔施科恩 , 帕卡杰·沙哈 , 尼克·多纳德森 , 威廉姆·乔恩 , JB·戈梅 , 约瑟夫·平扎罗内 , 维兰迪米尔·叶尔马科夫 , 马克·伍恩瓦德
IPC分类号： G05B15/02
CPC分类号： B25J9/1679 , A47L5/225 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J9/1664 , G05B2219/36513 , G05B2219/40095 , G05B2219/40423 , G05B2219/40506 , G05D1/0225 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0215
摘要：一种多功能机器人设备可以在各种用途中通用。根据一个方面，多功能机器人设备可以选择性地配置成根据与机器人主体操作连接的可选择性拆卸的功能盒执行所期望的功能。定位和测绘技术可以采用与操作环境的各个部分相关联的局部地图、数据压缩或两者。

4. 发明公开

CN102449568A 机器人管理系统、机器人管理终端、机器人管理方法和程序失效转让
公开(公告)号：CN102449568A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201080024211.9
申请日：2010-05-27
申请人：株式会社日立制作所
发明人：松本高齐 , 守屋俊夫
IPC分类号： G05D1/02 , G05B23/02
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40424 , G05B2219/40506 , G05B2219/40516 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要：本发明的目的在于：向机器人的管理者通知是否需要重新制作地图数据。机器人管理系统(1)具有：机器人(2)，其一边通过激光测量检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端(3)，其存储地图数据(321)，向机器人(2)指示行进路径，该机器人管理系统的特征在于：正在路径上行进的机器人(2)向机器人管理终端(3)发送激光测量结果的传感器数据(324)，机器人管理终端(3)根据从机器人(2)发送的传感器数据(324)，沿着机器人(2)的行进路径，预测机器人(2)移动的将来的位置处的模拟传感器数据(325)，在模拟传感器数据(325)与地图数据(321)的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成地图数据(321)。

5. 发明授权

CN102449568B 机器人管理系统、机器人管理终端和机器人管理方法失效转让
公开(公告)号：CN102449568B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201080024211.9
申请日：2010-05-27
申请人：株式会社日立制作所
发明人：松本高齐 , 守屋俊夫
IPC分类号： G05D1/02 , G05B23/02
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40424 , G05B2219/40506 , G05B2219/40516 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要：本发明的目的在于：向机器人的管理者通知是否需要重新制作地图数据。机器人管理系统(1)具有：机器人(2)，其一边通过激光测量检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端(3)，其存储地图数据(321)，向机器人(2)指示行进路径，该机器人管理系统的特征在于：正在路径上行进的机器人(2)向机器人管理终端(3)发送激光测量结果的传感器数据(324)，机器人管理终端(3)根据从机器人(2)发送的传感器数据(324)，沿着机器人(2)的行进路径，预测机器人(2)移动的将来的位置处的模拟传感器数据(325)，在模拟传感器数据(325)与地图数据(321)的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成地图数据(321)。

6. 发明授权

US08483881B2 Localization and mapping system and method for a robotic device 有权
标题翻译：机器人设备的本地化和映射系统和方法
公开(公告)号：US08483881B2
公开(公告)日：2013-07-09
申请号：US11515100
申请日：2006-09-01
申请人： Vladimir Ermakov , Mark Woodward , Joe Augenbraun
发明人： Vladimir Ermakov , Mark Woodward , Joe Augenbraun
IPC分类号： G05B15/00
CPC分类号： B25J9/1679 , A47L5/225 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J9/1664 , G05B2219/36513 , G05B2219/40095 , G05B2219/40423 , G05B2219/40506 , G05D1/0225 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0215
摘要： A multi-function robotic device may have utility in various applications. In accordance with one aspect, a multi-function robotic device may be selectively configurable to perform a desired function in accordance with the capabilities of a selectively removable functional cartridge operably coupled with a robot body. Localization and mapping techniques may employ partial maps associated with portions of an operating environment, data compression, or both.
摘要翻译：多功能机器人设备可以在各种应用中具有实用性。根据一个方面，多功能机器人装置可以被选择性地配置为根据与机器人主体可操作地连接的选择性可移除的功能盒的能力来执行期望的功能。本地化和映射技术可以采用与操作环境，数据压缩或两者相关的部分映射。

7. 发明授权

US09242378B2 System and method for determing necessity of map data recreation in robot operation 有权
标题翻译：用于确定机器人操作中地图数据娱乐必要性的系统和方法
公开(公告)号：US09242378B2
公开(公告)日：2016-01-26
申请号：US13375669
申请日：2010-05-27
申请人： Kosei Matsumoto , Toshio Moriya
发明人： Kosei Matsumoto , Toshio Moriya
IPC分类号： G01C21/00 , B25J9/16 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40424 , G05B2219/40506 , G05B2219/40516 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要： The invention notifies a robot controller of the need to re-create map data. A robot control system (1) includes a robot (2) that moves along a path while detecting obstacles, and a robot control terminal (3) that records map data (321) and specifies the path of said robot (2), whereby said robot (2) uses lasers to make measurements while in motion and sends the results as sensor data (324) to said robot control terminal (3), which uses said sensor data to generate simulated sensor data (325) along the future path of said robot, and if the proportion of sections for which simulated sensor data and said map data (321) do not coincide exceeds a threshold value, the user is notified of a reconstruction of said map data (321).
摘要翻译：本发明通知机器人控制器需要重新创建地图数据。机器人控制系统（1）包括在检测障碍物的同时沿路径移动的机器人（2）和记录地图数据（321）并指定所述机器人（2）的路径的机器人控制终端（3），由此所述机器人机器人（2）使用激光器在运动中进行测量，并将结果作为传感器数据（324）发送到所述机器人控制终端（3），所述机器人控制终端使用所述传感器数据沿着所述机器人控制终端（3）的未来路径生成模拟传感器数据（325）机器人，并且如果模拟传感器数据和所述地图数据（321）不一致的部分的比例超过阈值，则向用户通知所述地图数据的重建（321）。

8. 发明申请

US20080294287A1 AUTOMATIC TRANSFER METHOD, TRANSFER ROBOT, AND AUTOMATIC TRANSFER SYSTEM 有权
标题翻译：自动传送方式，传送机器人和自动传送系统
公开(公告)号：US20080294287A1
公开(公告)日：2008-11-27
申请号：US12123752
申请日：2008-05-20
申请人： Hajime KAWANO , Takanori Goto , Toru Nakagawa , Tamao Okamoto
发明人： Hajime KAWANO , Takanori Goto , Toru Nakagawa , Tamao Okamoto
IPC分类号： B25J9/16 , G06F19/00
CPC分类号： G05B19/4189 , B25J9/1664 , G05B2219/40425 , G05B2219/40472 , G05B2219/40506 , Y02P90/28
摘要： A transfer robot 1 for accommodating and transferring a transferred object has a transfer route storage section 23, a movement mechanism section 24, and a security level setting section 29. The transfer route storage section 23 stores a transfer route having been set up at least on the basis of transfer destination information for the transferred object. The movement mechanism section 24 causes the transfer robot to move toward a transfer destination on the basis of the transfer route. The security level setting section 29 switches a security level of the transfer robot 1 under movement on the basis of a zone level defined beforehand by each region in the transfer route, present position information of the transfer robot, and type information of the transferred object.
摘要翻译：用于容纳和传送被转移对象的传送机器人1具有传送路线存储部23，移动机构部24和安全级别设定部29.传送路径存储部23存储至少设置了的传送路径传输对象的传输目的地信息的基础。移动机构部分24使传送机器人基于传送路线朝向传送目的地移动。安全级别设定部分29根据传送路径中的每个区域预先定义的区域级别，传送机器人的当前位置信息和传送对象的类型信息，来移动传送机器人1的安全级别。

9. 发明公开

EP2806326A1 Multi-function robotic device 有权
标题翻译：多功能Robotervorrichtung
公开(公告)号：EP2806326A1
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：EP14176264.1
申请日：2006-09-01
申请人： Neato Robotics, Inc.
发明人： Augenbraun, Joe , Hirschhorn, Linda , Shah, Pankaj , Donaldson, Nick , Jayne, William , Gomez, JB , Pinzaronne, Joseph , Ermakov, Vladimir , Woodward, Mark
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1679 , A47L5/225 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J9/1664 , G05B2219/36513 , G05B2219/40095 , G05B2219/40423 , G05B2219/40506 , G05D1/0225 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0215
摘要： A multi-function robotic device may have utility in various applications. In accordance with one aspect, a multi-function robotic device may be selectively configurable to perform a desired function in accordance with the capabilities of a selectively removable functional cartridge operably coupled with a robot body. Localization and mapping techniques may employ partial maps associated with portions of an operating environment, data compression, or both.
摘要翻译：多功能机器人设备可以在各种应用中具有实用性。根据一个方面，多功能机器人装置可以被选择性地配置为根据与机器人主体可操作地耦合的选择性可移除的功能盒的能力来执行期望的功能。本地化和映射技术可以采用与操作环境，数据压缩或两者相关的部分映射。

10. 发明公开

EP1920326A2 MULTI-FUNCTION ROBOTIC DEVICE 审中-公开
标题翻译：机器人多功能设备
公开(公告)号：EP1920326A2
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：EP06814077.1
申请日：2006-09-01
申请人： Neato Robotics, Inc.
发明人： AUGENBRAUN, Joe , HIRSCHHORN, Linda , SHAH, Pankaj , DONALDSON, Nick , JAYNE, William , GOMEZ, JB , PINZARRONE, Joseph , ERMAKOV, Vladimir , WOODWARD, Mark
IPC分类号： G06F9/00 , G06F19/00 , G05B15/00
CPC分类号： B25J9/1679 , A47L5/225 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J9/1664 , G05B2219/36513 , G05B2219/40095 , G05B2219/40423 , G05B2219/40506 , G05D1/0225 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0215
摘要： A multi-function robotic device may have utility in various applications. In accordance with one aspect, a multi-function robotic device may be selectively configurable to perform a desired function in accordance with the capabilities of a selectively removable functional cartridge operably coupled with a robot body. Localization and mapping techniques may employ partial maps associated with portions of an operating environment, data compression, or both.

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