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1. 发明公开

CN108882966A 用于柔性器械插入的装置有权
公开(公告)号：CN108882966A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780021723.1
申请日：2017-12-27
申请人：奥瑞斯健康公司
发明人：大卫·P·努南 , 东·A·塔那卡
IPC分类号： A61B34/30 , B25J9/10 , A61B34/00 , A61M25/01
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00809 , A61B2017/22075 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/303 , A61B2034/715 , A61B2090/064 , A61B2090/067 , B25J9/1633 , G05B2219/40223 , G05B2219/45118
摘要：描述了一种用于确定柔性器械是否已屈曲的机器人系统。该机器人系统包括包含细长体的医疗器械和控制器，在该细长体上具有传感器。控制器基于用于引导细长体的命令对从由传感器生成的传感器数据导出的测量状态与预期状态进行比较。响应于该比较大于或小于阈值，系统确定细长体已屈曲。还描述了一种用于确定插入力阈值以避免施加过大力的机器人系统。控制器基于柔性器械的位置接收器械数据，访问患者数据，确定力阈值，接收由传感器检测到的力，将力与力阈值进行比较，以及当力超过阈值时，生成用于机器人系统的推荐信号。

2. 发明授权

CN104302163B 自动装配系统和方法有权
公开(公告)号：CN104302163B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201310305813.7
申请日：2013-07-19
申请人：泰科电子(上海)有限公司 , 泰连公司
发明人：胡绿海 , 张丹丹 , 谢逢春 , 夏德伯
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0404 , B23P19/10 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J13/085 , B25J15/0616 , B25J17/0208 , G05B2219/40032 , G05B2219/40223 , H01L21/52 , H01L24/75 , H01L2224/753 , H01L2224/75705 , H01L2224/75745 , H01L2224/75804 , H01L2224/75901 , H01L2224/7592 , H01L2224/7598 , Y10T29/49002 , Y10T29/49945 , Y10T29/5177 , Y10T29/53039
摘要：本发明公开一种自动装配系统，包括：机器人，能够执行将第一部件插入到第二部件中的插入操作；力传感器，用于检测机器人在插入操作中的插入力；和控制器，用于根据检测到的插入力和预定插入力之间的差值，对机器人的插入力进行闭环反馈控制，使得插入力小于预定插入力，从而防止插入力过大导致第一部件和/或第二部件被损坏。与手动地执行插入操作相比，本发明能够提高插入精度和组装效率。并且，能够精度地控制机器人的插入力的大小，不会出现由于插入力过大导致电子产品的部件受损。此外，本发明还提供一种产品的自动装配方法。

3. 发明授权

CN105936046B 判断动作程序的重新开始的机器人控制装置有权
公开(公告)号：CN105936046B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610127559.X
申请日：2016-03-07
申请人：发那科株式会社
发明人：尾山拓未 , 山本知之
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B2219/40201 , G05B2219/40218 , G05B2219/40223 , G05B2219/40582
摘要：本发明提供一种判断动作程序的重新开始的机器人控制装置。机器人控制装置具备使机器人停止的停止指令部。预先设定了小于停止判定值的第一外力判定值以及小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部在已暂时停止执行动作程序的状态下，在第一时间长度的期间中外力连续为第一外力判定值以下，并且在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

4. 发明公开

CN106358370A 基于机器人的自动组装系统有权
公开(公告)号：CN106358370A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610562637.9
申请日：2016-07-15
申请人：发那科株式会社
发明人：伊藤坚一 , 刘成
IPC分类号： H05K3/00
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1674 , G05B2219/36195 , G05B2219/37274 , G05B2219/40032 , G05B2219/40033 , G05B2219/40223 , Y10S901/09 , Y10S901/46 , H05K3/00 , H05K2203/163
摘要：本发明涉及一种基于机器人的自动组装系统。该基于机器人的自动组装系统是通过机器人在由相对于外力容易变形的材料制成的第一部件上安装第二部件来组装设备的系统，在该第一部件上设置检测其畸变的畸变检测单元。并且，如果该畸变检测单元检测出的畸变超过预定值，则输出通知异常的信号并停止基于机器人的自动组装动作。

5. 发明公开

CN105936046A 判断动作程序的重新开始的机器人控制装置有权
公开(公告)号：CN105936046A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610127559.X
申请日：2016-03-07
申请人：发那科株式会社
发明人：尾山拓未 , 山本知之
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B2219/40201 , G05B2219/40218 , G05B2219/40223 , G05B2219/40582 , B25J9/1656 , B25J9/1694
摘要：本发明提供一种判断动作程序的重新开始的机器人控制装置。机器人控制装置具备使机器人停止的停止指令部。预先设定了小于停止判定值的第一外力判定值以及小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部在已暂时停止执行动作程序的状态下，在第一时间长度的期间中外力连续为第一外力判定值以下，并且在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

6. 发明公开

CN104302163A 自动装配系统和方法有权
公开(公告)号：CN104302163A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310305813.7
申请日：2013-07-19
申请人：泰科电子(上海)有限公司 , 泰科电子公司
发明人：胡绿海 , 张丹丹 , 谢逢春 , 夏德伯
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0404 , B23P19/10 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J13/085 , B25J15/0616 , B25J17/0208 , G05B2219/40032 , G05B2219/40223 , H01L21/52 , H01L24/75 , H01L2224/753 , H01L2224/75705 , H01L2224/75745 , H01L2224/75804 , H01L2224/75901 , H01L2224/7592 , H01L2224/7598 , Y10T29/49002 , Y10T29/49945 , Y10T29/5177 , Y10T29/53039
摘要：本发明公开一种自动装配系统，包括：机器人，能够执行将第一部件插入到第二部件中的插入操作；力传感器，用于检测机器人在插入操作中的插入力；和控制器，用于根据检测到的插入力和预定插入力之间的差值，对机器人的插入力进行闭环反馈控制，使得插入力小于预定插入力，从而防止插入力过大导致第一部件和/或第二部件被损坏。与手动地执行插入操作相比，本发明能够提高插入精度和组装效率。并且，能够精度地控制机器人的插入力的大小，不会出现由于插入力过大导致电子产品的部件受损。此外，本发明还提供一种产品的自动装配方法。

7. 发明申请

US20150020374A1 Automatic Assembling System and Method 有权
标题翻译：自动组装系统和方法
公开(公告)号：US20150020374A1
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：US14335299
申请日：2014-07-18
申请人： Tyco Electronics (Shanghai) Co. Ltd
发明人： Lvhai Hu , Dandan Zhang , Fengchun Xie , Robert Neil Shaddock
IPC分类号： H05K13/04 , B23P19/10
CPC分类号： H05K13/0404 , B23P19/10 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J13/085 , B25J15/0616 , B25J17/0208 , G05B2219/40032 , G05B2219/40223 , H01L21/52 , H01L24/75 , H01L2224/753 , H01L2224/75705 , H01L2224/75745 , H01L2224/75804 , H01L2224/75901 , H01L2224/7592 , H01L2224/7598 , Y10T29/49002 , Y10T29/49945 , Y10T29/5177 , Y10T29/53039
摘要： An automatic assembling system, comprising: a robot performing an operation of inserting a first member into a second member; a force sensor for detecting an insertion force exerted on the first member by the robot; and a controller for controlling the insertion force with a closed-loop feedback control according to a difference between the insertion force detected by the force sensor and a predetermined insertion force, so that the insertion force is less than the predetermined insertion force to protect the first member and/or the second member from damage due to an overlarge insertion force. The present invention also is directed to a method for automatically assembling a product.
摘要翻译：一种自动组装系统，包括：机器人执行将第一构件插入第二构件的操作; 用于检测由所述机器人施加在所述第一构件上的插入力的力传感器; 以及控制器，用于根据由力传感器检测到的插入力与预定的插入力之间的差异，通过闭环反馈控制来控制插入力，使得插入力小于预定插入力以保护第一构件和/或第二构件由于过大的插入力而造成的损坏。本发明还涉及一种用于自动组装产品的方法。

8. 发明申请

US20150248116A1 ROBOT APPARATUS, CONTROLLING METHOD OF ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM 有权
标题翻译：机器人装置，机器人装置的控制方法，程序和记录介质
公开(公告)号：US20150248116A1
公开(公告)日：2015-09-03
申请号：US14629026
申请日：2015-02-23
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： Yohei Kawaguchi
IPC分类号： G05B11/01
CPC分类号： G05B11/01 , B25J9/1687 , G05B2219/39241 , G05B2219/40223 , Y10T29/53078
摘要： A poor fit state is eliminated during an inserting operation for inserting the inserting object piece to the inserting target piece. Vibrators are attached to fingers of a robot hand, at positions contacting an inserting object piece. A controlling apparatus controls a power source to start vibrating the vibrators before the start of the inserting operation and judges as to whether a detection value of force in a Z direction detected by a force sensor exceeds or falls below a threshold value during the inserting operation. When the controlling apparatus judges that the detection value of force in the Z direction detected by the force sensor exceeds the threshold value during the inserting operation, the controlling apparatus controls the power source to change the amplitudes, the frequencies and the phases of vibrations of the vibrators.
摘要翻译：在插入对象件插入到插入目标件的插入操作期间消除了不良的配合状态。振动器在与插入物件接触的位置附着在机器人手的手指上。控制装置控制电源在开始插入操作之前开始振动振动器，并且判断在插入操作期间由力传感器检测到的在Z方向上的力的检测值是否超过或低于阈值。当控制装置判断在插入操作期间由力传感器检测到的在Z方向上的力的检测值超过阈值时，控制装置控制电源以改变振幅的振幅，频率和振动的相位振动器。

9. 发明授权

US09529340B2 Robot apparatus, controlling method of robot apparatus, program and recording medium 有权
标题翻译：机器人装置，机器人装置的控制方法，程序和记录介质
公开(公告)号：US09529340B2
公开(公告)日：2016-12-27
申请号：US14629026
申请日：2015-02-23
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： Yohei Kawaguchi
IPC分类号： G05B11/01 , B25J9/16
CPC分类号： G05B11/01 , B25J9/1687 , G05B2219/39241 , G05B2219/40223 , Y10T29/53078
摘要： A poor fit state is eliminated during an inserting operation for inserting the inserting object piece to the inserting target piece. Vibrators are attached to fingers of a robot hand, at positions contacting an inserting object piece. A controlling apparatus controls a power source to start vibrating the vibrators before the start of the inserting operation and judges as to whether a detection value of force in a Z direction detected by a force sensor exceeds or falls below a threshold value during the inserting operation. When the controlling apparatus judges that the detection value of force in the Z direction detected by the force sensor exceeds the threshold value during the inserting operation, the controlling apparatus controls the power source to change the amplitudes, the frequencies and the phases of vibrations of the vibrators.
摘要翻译：在插入对象件插入到插入目标件的插入操作期间消除了不良的配合状态。振动器在与插入物件接触的位置附着在机器人手的手指上。控制装置控制电源在开始插入操作之前开始振动振动器，并且判断在插入操作期间由力传感器检测的在Z方向上的力的检测值是否超过或低于阈值。当控制装置判断在插入操作期间由力传感器检测到的在Z方向上的力的检测值超过阈值时，控制装置控制电源以改变振幅的振幅，频率和振动的相位振动器。

10. 发明公开

EP2840597A2 Automatic assembling system and method 审中-公开
标题翻译：自动装配系统和方法
公开(公告)号：EP2840597A2
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：EP14177720.1
申请日：2014-07-18
申请人： Tyco Electronics (Shanghai) Co., Ltd. , Tyco Electronics Corporation
发明人： Hu, Lvhai , Zhang, Dandan , Xie, Fengchun , Shaddock, Robert Neil
IPC分类号： H01L21/60 , H01L21/67
CPC分类号： H05K13/0404 , B23P19/10 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J13/085 , B25J15/0616 , B25J17/0208 , G05B2219/40032 , G05B2219/40223 , H01L21/52 , H01L24/75 , H01L2224/753 , H01L2224/75705 , H01L2224/75745 , H01L2224/75804 , H01L2224/75901 , H01L2224/7592 , H01L2224/7598 , Y10T29/49002 , Y10T29/49945 , Y10T29/5177 , Y10T29/53039
摘要： An automatic assembling system, comprising: a robot (100) capable of performing an operation of inserting a first member into a second member; a force sensor (113) for detecting an insertion force exerted on the first member by the robot (100); and a controller (800) for controlling the insertion force with a close loop feedback control according to a difference between the insertion force detected by the force sensor (113) and a predetermined insertion force, so that the insertion force is less than the predetermined insertion force to prevent the first member and/or the second member from damage due to an overlarge insertion force. Furthermore, the present invention also discloses a method for automatically assembling a product.
摘要翻译：一种自动组装系统，包括：机器人（100），能够执行将第一构件插入第二构件的操作; 力传感器（113），用于检测机器人（100）施加在第一构件上的插入力; 以及控制器（800），用于根据力传感器（113）检测到的插入力与预定插入力之间的差异通过闭环反馈控制来控制插入力，使得插入力小于预定插入以防止第一构件和/或第二构件由于过大的插入力而受到损坏。此外，本发明还公开了一种用于自动组装产品的方法。

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