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1. 发明公开

CN101034283A 控制装置有权
公开(公告)号：CN101034283A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710086176.3
申请日：2007-03-06
申请人：发那科株式会社
发明人：佐藤贵之 , 畑中心
IPC分类号： G05B11/32 , B25J13/00
CPC分类号： G05B13/024 , B25J9/1633 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/40032 , G05B2219/41021 , G05B2219/42092
摘要：一种控制装置，在力控制电路的内侧具有位置控制电路，为了规定控制对象对于工件的相对位置和所述工件以及所述控制对象相互的接触力，对所述控制对象的驱动源进行力控制，具有：第一数据取得部，在所述控制对象的动作中，根据对于所述驱动源的位置指令值和实测位置，取得所述位置控制电路的时间常数；第二数据取得部，根据所述控制对象接触到所述工件时的力数据，取得所述控制对象和所述工件的刚性值；和增益自动计算部，在所述位置控制电路的所述时间常数大于所述力控制电路的时间常数的条件下，根据所述第一数据取得部取得的所述位置控制电路的所述时间常数、和所述第二数据取得部取得的所述刚性值，计算所述力控制电路的力控制增益。

2. 发明公开

CN108972572A 控制装置、机器人以及控制方法有权
公开(公告)号：CN108972572A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810506991.9
申请日：2018-05-24
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：上田淳也 , 岛田裕司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J15/00
CPC分类号： G05B19/401 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , G05B19/186 , G05B19/402 , G05B2219/37441 , G05B2219/37606 , G05B2219/39332 , G05B2219/39346 , G05B2219/39529 , G05B2219/40032 , G05B2219/45061 , G05B2219/45091 , G05B2219/49196 , B25J11/00 , B25J9/1602 , B25J9/1679 , B25J15/0019
摘要：本申请公开了一种控制装置、机器人以及控制方法。提供在螺纹孔的检查中控制机器人以便能够容易且准确地将螺纹量规紧固在螺纹孔的控制装置、机器人以及控制方法。一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有设置有力检测部的机器臂的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部进行以下控制，使所述机器臂工作，使设置于比所述机器臂的所述力检测部靠前端侧且用于螺纹孔的检查并具有螺纹部的螺纹量规移动，而使所述螺纹部与所述螺纹孔接触，之后通过所述力检测部检测施加于所述螺纹量规的力，基于所述力检测部的检测信息而进行与所述螺纹孔的轴方向正交的方向的力控制，使所述机器臂工作并使所述螺纹量规移动。

3. 发明公开

CN108393889A 控制装置、机器人以及机器人系统无效
公开(公告)号：CN108393889A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810107750.7
申请日：2018-02-02
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：长谷川浩
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J9/00
CPC分类号： G06F9/30 , B25J9/161 , B25J9/163 , B25J9/1633 , G05B19/02 , G05B2219/33056 , G05B2219/37009 , G05B2219/39311 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/39342 , G05B2219/39376 , G05B2219/40532 , G05B2219/40564 , G05B2219/40613 , G05B2219/42018 , G05B2219/42128 , G06K9/00536 , G06K9/3241 , G06N3/008 , G06N3/02 , G06N3/0454 , G06N3/08 , B25J9/0081 , B25J19/021
摘要：对充分挖掘出机器人的性能的力控制参数进行设定依旧是困难的。本申请提供一种控制装置、机器人以及机器人系统。该控制装置具备：算出部，使用机械学习算出与机器人的力控制相关的力控制参数；以及控制部，基于算出的所述力控制参数控制所述机器人。

4. 发明授权

CN100538563C 控制装置有权
公开(公告)号：CN100538563C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200710086176.3
申请日：2007-03-06
申请人：发那科株式会社
发明人：佐藤贵之 , 畑中心
IPC分类号： G05B11/32 , B25J13/00
CPC分类号： G05B13/024 , B25J9/1633 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/40032 , G05B2219/41021 , G05B2219/42092
摘要：一种控制装置，在力控制电路的内侧具有位置控制电路，为了规定控制对象对于工件的相对位置和所述工件以及所述控制对象相互的接触力，对所述控制对象的驱动源进行力控制，具有：第一数据取得部，在所述控制对象的动作中，根据对于所述驱动源的位置指令值和实测位置，取得所述位置控制电路的时间常数；第二数据取得部，根据所述控制对象接触到所述工件时的力数据，取得所述控制对象和所述工件的刚性值；和增益自动计算部，在所述位置控制电路的所述时间常数大于所述力控制电路的时间常数的条件下，根据所述第一数据取得部取得的所述位置控制电路的所述时间常数、和所述第二数据取得部取得的所述刚性值，计算所述力控制电路的力控制增益。

5. 发明公开

CN108393891A 控制装置、机器人以及机器人系统无效
公开(公告)号：CN108393891A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810108375.8
申请日：2018-02-02
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：沟部公威 , 长谷川浩 , 田中太郎 , 符国益 , 尤里·拉帕 , 艾伦·史蒂芬·李
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/161 , B25J9/163 , G05B2219/33056 , G05B2219/37009 , G05B2219/39311 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/39342 , G05B2219/39376 , G05B2219/40532 , G05B2219/42018 , G05B2219/42128 , Y10S901/47 , B25J9/0081 , B25J19/021
摘要：为了进行机器人中的各种设定而需要高度的技术，困难程度较高。本申请提供了一种控制装置、机器人以及机器人系统。该控制装置具备：算出部，使用机械学习算出与拍摄对象物的光学系统相关的光学参数；检测部，基于根据算出的所述光学参数的所述光学系统中的拍摄结果检测所述对象物；以及控制部，基于所述对象物的检测结果控制机器人。

6. 发明公开

CN108393890A 控制装置、机器人以及机器人系统无效
公开(公告)号：CN108393890A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810108347.6
申请日：2018-02-02
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：长谷川浩
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/161 , B25J9/1653 , B25J9/1697 , G05B2219/33056 , G05B2219/37009 , G05B2219/39311 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/39342 , G05B2219/39376 , G05B2219/40532 , G05B2219/40564 , G05B2219/40613 , G05B2219/41021 , G05B2219/42018 , G05B2219/42128 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/47 , B25J9/0081 , B25J19/021
摘要：对充分挖掘出机器人的性能的动作参数进行设定依旧是困难的。本申请提供一种控制装置、机器人以及机器人系统。该控制装置具备：算出部，使用机械学习算出与机器人的动作相关的动作参数；以及控制部，基于算出的所述动作参数来控制所述机器人。

7. 发明公开

CN108393888A 控制装置、机器人以及机器人系统无效
公开(公告)号：CN108393888A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810107028.3
申请日：2018-02-02
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：沟部公威 , 长谷川浩 , 田中太郎 , 符国益 , 尤里·拉帕 , 艾伦·史蒂芬·李
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/161 , B25J9/163 , G05B2219/33056 , G05B2219/37009 , G05B2219/39311 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/39342 , G05B2219/39376 , G05B2219/40532 , G05B2219/42018 , G05B2219/42128 , Y10S901/47 , B25J9/0081 , B25J19/021
摘要：为了进行机器人中的各种设定而需要高度的技术，困难程度较高。本申请提供一种控制装置、机器人以及机器人系统。该控制装置具备：算出部，使用机械学习算出图像处理参数，所述图像处理参数与对于通过拍摄部拍摄到的对象物的图像的图像处理相关；检测部，基于通过算出的所述图像处理参数而执行过所述图像处理的图像来检测所述对象物；以及控制部，基于所述对象物的检测结果控制机器人。

8. 发明公开

CN106217373A 机器人、机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人系统有权
公开(公告)号：CN106217373A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610374832.9
申请日：2016-05-31
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：下平泰裕 , 小林正一
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1633 , B25J9/1679 , B25J13/085 , B25J17/0208 , G05B2219/39319 , G05B2219/39321 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/40032 , G05B2219/40033 , G05B2219/45055 , Y10S901/09
摘要：本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。

9. 发明申请

US20160354928A1 ROBOT, ROBOT CONTROL APPARATUS, ROBOT CONTROL METHOD, AND ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：机器人，机器人控制装置，机器人控制方法和机器人系统
公开(公告)号：US20160354928A1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：US15170034
申请日：2016-06-01
申请人： Seiko Epson Corporation
发明人： Yasuhiro SHIMODAIRA , Masakazu KOBAYASHI
IPC分类号： B25J9/16 , B25J17/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1633 , B25J9/1679 , B25J13/085 , B25J17/0208 , G05B2219/39319 , G05B2219/39321 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/40032 , G05B2219/40033 , G05B2219/45055 , Y10S901/09
摘要： A robot includes an arm that has a plurality of arm members, a drive unit driving the plurality of arm members, and a grasp unit; and a force detector. The robot sequentially performs a contact operation in which a fitting member grasped by the grasp unit is moved in a predetermined contact direction and is brought into contact with a to-be-fitted member, a posture change operation in which a posture of the fitting member is changed to a fitting posture, and a fitting operation in which the fitting member in the fitting posture is moved in a searching direction and the fitting member is fitted into the to-be-fitted member in a fitting direction. The contact direction, the searching direction, and the fitting direction are directions different from one another.
摘要翻译：机器人包括具有多个臂构件的臂，驱动多个臂构件的驱动单元和把持单元; 和力检测器。机器人顺序地执行接触操作，其中由把持单元抓住的配合构件沿预定接触方向移动并与被配合构件接触，姿势改变操作，其中装配构件的姿势改变成装配姿态，并且使装配姿势中的装配构件沿搜索方向移动并且装配构件沿装配方向装配到装配构件中的装配操作。接触方向，搜索方向和装配方向是彼此不同的方向。

10. 发明申请

US20070210740A1 CONTROLLER 有权
标题翻译：控制器
公开(公告)号：US20070210740A1
公开(公告)日：2007-09-13
申请号：US11682774
申请日：2007-03-06
申请人： Takashi SATO , Kokoro HATANAKA
发明人： Takashi SATO , Kokoro HATANAKA
IPC分类号： G05D15/00
CPC分类号： G05B13/024 , B25J9/1633 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/40032 , G05B2219/41021 , G05B2219/42092
摘要： A controller, for force-controlling a drive source of a controlled object, having a position control circuit inside a force control circuit in order to define a relative position of the controlled object to a workpiece, and a contact force occurred between the workpiece and the controlled object, the controller including a first data acquiring portion for acquiring a time constant of the position control circuit based on a position command value to the drive source and an actual position value, during operations of the controlled object; a second data acquiring portion for acquiring a rigidity value for the controlled object and the workpiece based on a force data obtained when the controlled object is brought into contact with the workpiece; and an automatic gain calculating portion for calculating a force control gain of the force control circuit from the time constant of the position control circuit acquired by the first data acquiring portion and the rigidity value acquired by the second data acquiring portion, under conditions where a time constant of the force control circuit is larger than the time constant of the position control circuit.
摘要翻译：一种控制器，用于对控制对象的驱动源进行强制控制，在力控制电路内具有位置控制电路，以便限定受控对象与工件的相对位置，并且在工件和工件之间产生接触力所述控制器包括第一数据获取部分，用于在所述受控对象的操作期间，基于对所述驱动源的位置指令值和实际位置值来获取所述位置控制电路的时间常数; 第二数据获取部分，用于基于当受控对象与工件接触时获得的力数据来获取受控对象和工件的刚度值; 以及自动增益计算部分，用于根据由第一数据获取部分获取的位置控制电路的时间常数和由第二数据获取部分获取的刚性值的时间常数来计算力控制电路的力控制增益，力控制电路的常数大于位置控制电路的时间常数。

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