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1. 发明授权

CN104937507B 确定用于生产饮料容器的生产设备的资源效率的方法有权
公开(公告)号：CN104937507B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201380066280.X
申请日：2013-12-17
申请人：克隆尼斯股份有限公司
发明人：马库斯·祖弗尔 , 阿尔伯特·林克 , 乌尔里希·布赫豪瑟尔 , 诺伯特·奥特曼
IPC分类号： G05B15/02 , G05B23/02
CPC分类号： G06Q10/06313 , G05B15/02 , G05B2219/32021 , G05B2219/39167 , G06Q10/06 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , Y02P70/161 , Y02P90/205 , Y02P90/30 , Y02P90/82
摘要：公开了一种确定饮料容器生产设备(1)的资源效率的方法，其中设备(1)有至少一个资源消耗设备部件(2)，设备部件(2)在至少一段时间内在产品生产的第一操作状态(B1)下操作且在此操作状态(B1)下有第一资源消耗(V1)，设备部件(2)在至少一段时间内在第二操作状态(B2)下操作且在此第二操作状态(B2)下有第二资源消耗(V2)，确定能被分配到第一操作状态(B1)的至少一个第一资源消耗(V1)和能被分配到第二操作状态(B2)的至少一个第二资源消耗(V2)，给操作状态(B1，B2)分配资源消耗(V1，V2)。根据本发明，在考虑第一资源消耗(V1)和第二资源消耗(V2)时确定表征设备部件(2)的资源效率的值。

2. 发明公开

CN1903522A 跟踪以及搬运装置无效
公开(公告)号：CN1903522A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610106437.9
申请日：2006-07-24
申请人：发那科株式会社
发明人：有松太郎 , 十文字隆
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： G05B19/4182 , G05B2219/31274 , G05B2219/39102 , G05B2219/39167 , Y02P90/083 , Y02P90/28 , Y02P90/86
摘要：本发明提供一种即使在机器人的动作路径或工件的搬送间隔变化时，也可以高效率地搬运工件的低成本的跟踪以及搬运装置。最上游侧的第1机器人判断可否对由工件提供源提供的各工件进行搬运。将在第1机器人不搬运的工件的数据发送到下一个机器人即第2机器人。第2机器人根据来自第1机器人的数据判断可否对各工件进行搬运。将在第2机器人不搬运的工件的数据发送到最下游侧的第3机器人。第3机器人根据来自第2机器人的数据对剩下的工件进行搬运。

3. 发明公开

CN105550825A 云计算环境下的基于MapReduce并行化的柔性工厂作业调度方法有权
公开(公告)号：CN105550825A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610027855.2
申请日：2016-01-15
申请人：中南民族大学
发明人：王江晴 , 帖军 , 毛腾跃 , 孙翀 , 雷建云 , 周斌
IPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/418
CPC分类号： G06Q10/06313 , G05B19/41865 , G05B2219/39167
摘要：本发明公开了一种云计算环境下的基于MapReduce并行化的柔性工厂作业调度方法，包括：接收远程提交的柔性作业车间调度问题，通过云计算弹性计算方式根据计算任务和任务需求分配计算资源，所述柔性作业车间调度问题包括：计算任务、及对所述计算任务的计算时间和计算精度的任务需求；根据第一步分配的计算资源，对用户提交的柔性作业车间调度问题建模并对计算任务进行编码，再使用MapReduce并行化基因算法求解，最终给出调度结果。本发明采取MapReduce模型可以满足用户的时间和精度上的需求，能有效降低算法求解时间和提高解质量。

4. 发明公开

CN104937507A 确定用于生产饮料容器的生产设备的资源效率的方法有权
公开(公告)号：CN104937507A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201380066280.X
申请日：2013-12-17
申请人：克隆尼斯股份有限公司
发明人：马库斯·祖弗尔 , 阿尔伯特·林克 , 乌尔里希·布赫豪瑟尔 , 诺伯特·奥特曼
IPC分类号： G05B15/02 , G05B23/02
CPC分类号： G06Q10/06313 , G05B15/02 , G05B2219/32021 , G05B2219/39167 , G06Q10/06 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , Y02P70/161 , Y02P90/205 , Y02P90/30 , Y02P90/82
摘要：公开了一种确定饮料容器生产设备(1)的资源效率的方法，其中设备(1)有至少一个资源消耗设备部件(2)，设备部件(2)在至少一段时间内在产品生产的第一操作状态(B1)下操作且在此操作状态(B1)下有第一资源消耗(V1)，设备部件(2)在至少一段时间内在第二操作状态(B2)下操作且在此第二操作状态(B2)下有第二资源消耗(V2)，确定能被分配到第一操作状态(B1)的至少一个第一资源消耗(V1)和能被分配到第二操作状态(B2)的至少一个第二资源消耗(V2)，给操作状态(B1，B2)分配资源消耗(V1，V2)。根据本发明，在考虑第一资源消耗(V1)和第二资源消耗(V2)时确定表征设备部件(2)的资源效率的值。

5. 发明申请

US20150332190A1 METHOD FOR DETERMINING AN EFFICIENCY OF RESOURCES OF A PLANT FOR PRODUCING BEVERAGE CONTAINERS 审中-公开
标题翻译：用于确定生产饮料容器的设备资源的效率的方法
公开(公告)号：US20150332190A1
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：US14653204
申请日：2013-12-17
申请人： KRONES AG
发明人： Markus Zoelfl , Albert Link , Ulrich Buchhauser , Norbert Ottmann
IPC分类号： G06Q10/06
CPC分类号： G06Q10/06313 , G05B15/02 , G05B2219/32021 , G05B2219/39167 , G06Q10/06 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , Y02P70/161 , Y02P90/205 , Y02P90/30 , Y02P90/82
摘要： A method of determining the resource efficiency of a plant for the production of drinks containers, wherein the plant has at least one resource-consuming part, wherein the part of the plant is operated at least for a time in a first operative state (B1) in which a product is produced and the part of the plant has a first resource consumption (V1) in this operative state (B1), and wherein the part of the plant is operated at least for a time in a second operative state (B2) and has a second resource consumption (V1) in this second operative state (B2), wherein at least one first resource consumption (V1) capable of being allocated to the first operative state (B 1) and at least one second resource consumption (V2) capable of being allocated to the second operative state (B2) determined and the resource consumption (V1, V2) is allocated to the operative states (B1, B2). According to the invention a value characteristic of the resource efficiency of the part of the plant is determined while taking into consideration the first resource consumption (V1) and the second resource consumption (V2).
摘要翻译：一种确定用于生产饮料容器的设备的资源效率的方法，其中所述设备具有至少一个资源消耗部分，其中所述设备的所述部分至少在第一操作状态（B1）的时间运行，其中产生产品并且所述工厂的所述部分在所述操作状态（B1）中具有第一资源消耗（V1），并且其中所述工厂的所述部分至少在第二操作状态（B2）中操作一段时间，并且在该第二操作状态（B2）中具有第二资源消耗（V1），其中能够分配给第一操作状态（B1）和至少一个第二资源消耗（V2）的至少一个第一资源消耗（V1））能够被分配给所确定的第二操作状态（B2），资源消耗（V1，V2）被分配给操作状态（B1，B2）。根据本发明，在考虑到第一资源消耗（V1）和第二资源消耗（V2）的同时确定工厂部分的资源效率的价值特征。

6. 发明授权

US09494341B2 Solar tracking system employing multiple mobile robots 有权
标题翻译：使用多台移动机器人的太阳能追踪系统
公开(公告)号：US09494341B2
公开(公告)日：2016-11-15
申请号：US14023403
申请日：2013-09-10
申请人： SolarCity Corporation
发明人： Salomon J. Trujillo , Vayardo L. Ruiz , Noe Esparza , Jessica A. Riley , Kevin C. Chu , Wasiq Bokhari
IPC分类号： B25J5/00 , F24J2/40 , B25J5/02 , B25J9/16 , F24J2/46 , F24J2/54
CPC分类号： F24S50/00 , B25J5/02 , B25J9/162 , B25J9/1656 , F24S30/452 , F24S40/85 , F24S50/60 , G05B2219/39146 , G05B2219/39167 , Y02E10/47 , Y10S901/01
摘要： The present invention relates to a highly-available and fault-tolerant solar tracking system and the process required to manage such a system. A fleet of multiple, redundant mobile robots managed by a task coordinator is deployed to track solar panels in a solar farm in alignment with the sun. Each robot has a control unit for engaging with a coupler connected to one or multiple solar panels and adjusting their orientation, as well as communicating with the task coordinator to receive tasks. The task coordinator senses various events such as robot failure/deterioration, as well as various environmental conditions, and sends tasks reconciled with event types. The system is highly-available and fault-tolerant as it remains operational as long as there is one operational robot. The task coordinator assigns tasks to the mobile robots so as to optimize battery life or other factors, such as, e.g., overall maintenance costs across the fleet.
摘要翻译：本发明涉及高可用性和容错的太阳跟踪系统以及管理这种系统所需的过程。部署了由任务协调员管理的多个冗余移动机器人，以跟踪太阳能农场中与太阳相一致的太阳能电池板。每个机器人具有控制单元，用于与连接到一个或多个太阳能电池板的耦合器接合并调整其方向，以及与任务协调器通信以接收任务。任务协调员感知机器人故障/恶化以及各种环境条件等各种事件，并发送与事件类型协调的任务。该系统具有高可用性和容错性，因为只要有一个操作机器人，该系统仍然可以运行。任务协调员将任务分配给移动机器人，以便优化电池寿命或其他因素，例如整个车队的整体维护成本。

7. 发明公开

US20240152154A1 MULTI-TRAFFIC CONTROL METHOD FOR PLURALITY OF ROBOTS PERFORMING AUTONOMOUS DRIVING 审中-公开
公开(公告)号：US20240152154A1
公开(公告)日：2024-05-09
申请号：US18067818
申请日：2022-12-19
申请人： Twinny Co., Ltd.
发明人： Young Jin BYEON , Sang Su LEE , Jae Yeong AN , Dong Woo SEO , Chang Hoon LEE
IPC分类号： G05D1/02 , G05B19/4155 , G05D1/00
CPC分类号： G05D1/0297 , G05B19/4155 , G05D1/0027 , G05B2219/39167
摘要： Disclosed is a method of controlling a server for managing movement schedules of a plurality of robots. The control method includes receiving an occupancy request for at least one node matching a scheduled moving route from at least one of the plurality of robots; setting actually occupied nodes and provisionally occupied nodes of each of the plurality of robots based on the occupancy request; and transmitting occupancy permission information including the set actually occupied node and provisionally occupied node to each of the plurality of robots. In the setting of the actually occupied node and the provisionally occupied node, the actually occupied nodes and the provisionally occupied nodes of each of the plurality of robots are selected so that an actually occupied node of one robot does not overlap an actually occupied node or a provisionally occupied node of another robot.

8. 发明申请

US20180356803A1 METHOD AND SYSTEM FOR BATCH SCHEDULING UNIFORM PARALLEL MACHINES WITH DIFFERENT CAPACITIES BASED ON IMPROVED GENETIC ALGORITHM 审中-公开
公开(公告)号：US20180356803A1
公开(公告)日：2018-12-13
申请号：US16006743
申请日：2018-06-12
申请人： Hefei University of Technology
发明人： Xinbao LIU , Jun PEI , Lu JIANG , Shaojun LU , Min KONG , Xiaofei QIAN , Zhiping ZHOU , Mei XUE
IPC分类号： G05B19/418 , G06N3/12 , G06Q10/04 , G06Q50/04
CPC分类号： G05B19/41865 , G05B2219/32091 , G05B2219/39167 , G06N3/126 , G06Q10/04 , G06Q50/04 , Y02P90/30
摘要： A method and system for batch scheduling uniform parallel machines with different capacities based on an improved genetic algorithm are provided. The method is to solve the batch scheduling problem of uniform parallel machines with different capacities. Jobs are distributed to machines by an improved genetic algorithm, and a corresponding batching strategy and a batch scheduling strategy are proposed according to the natural of the problem to obtain a fitness value of a corresponding individual; then, the quality of the solution is improved by a local search strategy; and, a crossover operation is performed on a population based on the fitness of the solution, and the population is continuously updated by repetitive iteration to eventually obtain an optimal solution.

9. 发明公开

EP1748339A2 Workpiece tracking and handling device comprising a conveying means and a plurality of robots 审中-公开
标题翻译：装置用于跟踪和具有输送工件的作用和多个机器人
公开(公告)号：EP1748339A2
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：EP06015233.7
申请日：2006-07-21
申请人： FANUC LTD
发明人： Arimatsu, Taro , Jyumonji, Takashi
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4182 , G05B2219/31274 , G05B2219/39102 , G05B2219/39167 , Y02P90/083 , Y02P90/28 , Y02P90/86
摘要： A tracking and handling device (10) capable of effectively handling workpieces (W), at low cost, even when a motion path of a robot (16,18,20) or a conveying interval of the workpieces (W) is varied. A first controller (22) for a first robot (16) on the most upstream side judges whether each workpiece (W) supplied from a source should be handled by the first robot (16). Data of the workpiece (W) not to be handled by the first robot (16) is sent to a second controller (24) for a second robot (18) next to the first robot (16). The second controller (24) judges whether each workpiece (W) should be handled by the second robot (18) based on data from the first controller (22). Data of the workpiece (W) not to be handled by the second robot (18) is sent to a third controller (26) for a third robot (20) on the most downstream side. The third controller (26) judges whether a remaining workpiece (W) should be handled by the third robot (20) based on data from the second controller (24).
摘要翻译：一种跟踪和操纵装置（10）能够处理有效工件（W），以低成本，即使当机器人（16,18,20）或工件的搬送间隔（W）的运动路径而变化。第一控制器（22），用于在最上游侧判断是否从源提供每个工件（W）应当由第一机器人（16）进行处理的第一机械手（16）。工件的数据（W）不被第一机械手（16）被发送到第二控制器（24）用于第二机器人（18）旁边的第一机器人（16）来处理。所述第二控制器（24）判断是否每个工件（W）应通过基于从所述第一控制器（22）数据的第二机器人（18）来处理。工件的数据（W）不被第二机械手（18）被发送到第三控制器（26），用于在最下游侧的第3机器人（20）来处理。第三控制器（26）判断是否剩余工件（W）应通过基于从所述第二控制器（24）的数据的第3机器人（20）来处理。

10. 发明申请

WO2017202439A1 DYNAMIC ALLOCATION OF PROCESSING TASKS FOR A ROBOT CELL 审中-公开
标题翻译：机器人细胞加工任务的动态分配
公开(公告)号：WO2017202439A1
公开(公告)日：2017-11-30
申请号：PCT/EP2016/061537
申请日：2016-05-23
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： BREIVOLD, Hongyu Pei , SANDSTRÖM, Kristian , RIZVANOVIC, Larisa , LEHTOLA, Marko , KULLÄNG, Roger , AZHAR, Saad
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/161 , B25J9/1617 , B25J9/1661 , G05B19/4185 , G05B2219/33104 , G05B2219/33334 , G05B2219/39167 , G05B2219/39252
摘要： The invention concerns a method, arrangement and computer program product for distributing processing for a first robot in a cell among more than one processing entities (44). The arrangement comprises a processing entity determining unit (44) that obtains (50) data about current limitations in the processing environment of a prospective processing entity intended to perform a processing task for the first robot,determines (52), based on the processing environment limitations, whether a performance requirement will be fulfilled or not if the task is performed in the prospective processing entity, and assigns(54) the processing task for processing in the prospective processing entity or in at least one other processing entity based on the determining of whether the performance requirement is fulfilled or not.
摘要翻译：本发明涉及一种用于在一个以上的处理实体（44）中为单元中的第一机器人分配处理的方法，装置和计算机程序产品。该装置包括：处理实体确定单元（44），其获得（50）关于旨在执行第一机器人的处理任务的预期处理实体的处理环境中的当前限制的数据;基于处理环境确定（52）限制，如果任务在预期处理实体中被执行，则性能要求是否将被满足，并且基于确定在预期处理实体中或在至少一个其他处理实体中分配（54）处理任务以用于处理性能要求是否满足。

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