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1. 发明公开

CN1584763A 数值控制装置失效
公开(公告)号：CN1584763A
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：CN200410058211.7
申请日：2004-08-17
申请人：发那科株式会社
发明人：中里友美 , 松浦仁
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/33269 , Y10T408/08 , Y10T408/93 , Y10T409/300896 , Y10T409/307224 , Y10T409/307672
摘要：提供一种控制具有X、Z直线移动轴和摆动轴B的数值控制装置。该摆动轴B使前端带有刀具的摇动构件绕平行于Z轴的轴旋转摆动。插补处理按照X、Y、Z三维直角坐标系的位置被命令的指令程序的移动指令，并求出各正交轴的插补移动量ΔX、ΔY、ΔZ；求出沿Y轴方向移动移动量ΔY所必要的摆动轴的转动量Δθ；求出抵消随摆动轴B的转动量Δθ向X轴方向产生的移动的修正移动量δx；然后把(ΔX+δx)、Δθ、ΔZ分别输出到X轴、摆动轴B、Z轴。

2. 发明公开

CN105900026A 数控装置以及工作机械有权
公开(公告)号：CN105900026A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201480072443.X
申请日：2014-01-10
申请人：三菱电机株式会社
发明人：嵯峨崎正一 , 寺田浩司
IPC分类号： G05B19/18 , B23B29/24
CPC分类号： B23B3/162 , B23B29/323 , G05B19/4086 , G05B2219/33131 , G05B2219/33269 , G05B2219/49118
摘要：一种数控装置(1)，其对工作机械(900)进行控制，该工作机械(900)具有：工件支撑部(907)，其具有使工件旋转的C轴；转塔(906)，其安装工件支撑部(907)，以与C轴平行的H轴为中心进行旋转，沿着与H轴正交的X轴移动；以及刀具(908)，其对工件进行加工，该工作机械(900)不具有与X轴正交的Y轴，数控装置(1)的特征在于，将在加工程序(53)中规定的虚拟坐标中的移动指令变换为X轴、H轴以及C轴的移动指令，按照变换后的指令，将X轴、H轴以及C轴联动驱动，一边维持所述工件的姿态、一边进行所述Y轴方向的加工。

3. 发明授权

CN102301292B 数控装置、数控装置的控制方法有权
公开(公告)号：CN102301292B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN200980155821.X
申请日：2009-02-17
申请人：三菱电机株式会社
发明人：小野俊郎 , 长冈弘太朗 , 佐藤智典 , 藤野大助
IPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/4103 , G05B2219/33269 , Y02P90/265
摘要： CPU(41)读取下一个程序块(S1)，判断读取到的程序块是否为刀具前端点控制结束指令“G49”(S2)。在判断为是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，结束刀具前端点控制。在判断为不是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，判断读取到的程序块是否为坐标系变换指令“P1”(S3)。然后，在判断为不是坐标系变换指令“P1”的情况下，不进行坐标系变换，根据该程序块的指令，进行刀具前端点控制(S11)。然后返回S1，执行S1以后的处理。在判断为是坐标系变换指令“P1”的情况下，将该程序块的非机械坐标系上的起点(xs，ys，zs，bs，cs)、终点(xe，ye，ze，be，ce)，分别变换为机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)、终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)(S4)。

4. 发明公开

CN108621152A 控制系统、控制器以及控制方法有权
公开(公告)号：CN108621152A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810210252.5
申请日：2018-03-14
申请人：株式会社安川电机
发明人：尾岛正夫 , 高西完治 , 内田雄太郎
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/046 , B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J9/1656 , B25J13/006 , G05B19/408 , G05B19/4086 , G05B19/418 , G05B2219/2214 , G05B2219/33263 , G05B2219/33269 , G05B2219/36231 , G05B2219/36232 , Y02P90/02 , Y10S901/06 , Y10S901/15
摘要：本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存储多个坐标变换程序的程序存储部(210)；以及控制处理部(240)，其被构成为执行：从第一控制器(100)获取对多个坐标变换程序中的某一个进行指定的程序指定信息；从第一控制器(100)获取第一控制器(100)用的坐标系上的第一动作指令；利用基于程序指定信息的坐标变换程序将第一动作指令变换成多轴机器人(10)的多个关节轴(J1～J6)的动作目标值；以及向多个关节轴(J1～J6)输出与动作目标值相应的驱动电力。

5. 发明授权

CN105900026B 数控装置有权
公开(公告)号：CN105900026B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201480072443.X
申请日：2014-01-10
申请人：三菱电机株式会社
发明人：嵯峨崎正一 , 寺田浩司
IPC分类号： G05B19/18 , B23B29/24
CPC分类号： B23B3/162 , B23B29/323 , G05B19/4086 , G05B2219/33131 , G05B2219/33269 , G05B2219/49118
摘要：一种数控装置(1)，其对工作机械(900)进行控制，该工作机械(900)具有：工件支撑部(907)，其具有使工件旋转的C轴；转塔(906)，其安装工件支撑部(907)，以与C轴平行的H轴为中心进行旋转，沿着与H轴正交的X轴移动；以及刀具(908)，其对工件进行加工，该工作机械(900)不具有与X轴正交的Y轴，数控装置(1)的特征在于，将在加工程序(53)中规定的虚拟坐标中的移动指令变换为X轴、H轴以及C轴的移动指令，按照变换后的指令，将X轴、H轴以及C轴联动驱动，一边维持所述工件的姿态、一边进行所述Y轴方向的加工。

6. 发明公开

CN102301292A 数控装置、数控装置的控制方法、以及系统程序有权
公开(公告)号：CN102301292A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200980155821.X
申请日：2009-02-17
申请人：三菱电机株式会社
发明人：小野俊郎 , 长冈弘太朗 , 佐藤智典 , 藤野大助
IPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/4103 , G05B2219/33269 , Y02P90/265
摘要： CPU(41)读取下一个程序块(S1)，判断读取到的程序块是否为刀具前端点控制结束指令“G49”(S2)。在判断为是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，结束刀具前端点控制。在判断为不是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，判断读取到的程序块是否为坐标系变换指令“P1”(S3)。然后，在判断为不是坐标系变换指令“P1”的情况下，不进行坐标系变换，根据该程序块的指令，进行刀具前端点控制(S11)。然后返回S1，执行S1以后的处理。在判断为是坐标系变换指令“P1”的情况下，将该程序块的非机械坐标系上的起点(xs，ys，zs，bs，cs)、终点(xe，ye，ze，be，ce)，分别变换为机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)、终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)(S4)。

7. 发明申请

US20180264651A1 CONTROLLER, CONTROL SYSTEM, AND CONTROL METHOD 审中-公开
公开(公告)号：US20180264651A1
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：US15921585
申请日：2018-03-14
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Masao OJIMA , Kanji TAKANISHI , Yutaro UCHIDA
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , B25J9/04
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/046 , B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J9/1656 , B25J13/006 , G05B19/408 , G05B19/4086 , G05B19/418 , G05B2219/2214 , G05B2219/33263 , G05B2219/33269 , G05B2219/36231 , G05B2219/36232 , Y02P90/02 , Y10S901/06 , Y10S901/15
摘要： A control system 1 includes a first controller, and a second controller. The second controller includes a program storage module that stores two or more coordinate conversion programs, and a control processing module 240 that acquires program designation information for designating one of two or more coordinate conversion programs from the first controller. Additionally, the control processing module may acquire a first operation command in the coordinate system for the first controller from the first controller, and convert the first operation command to an operation target value of two or more joint axes of a multi-axis robot using the coordinate conversion programs according to the program designation information. Driving power according to the operation target value may be output to the joint axes.

8. 发明申请

US20050042052A1 Numerical control apparatus 失效
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：US20050042052A1
公开(公告)日：2005-02-24
申请号：US10921233
申请日：2004-08-19
申请人： Tomomi Nakazato , Hitoshi Matsuura
发明人： Tomomi Nakazato , Hitoshi Matsuura
IPC分类号： B23Q15/00 , B23C1/00 , G05B19/18 , G05B19/408 , G05B19/41 , G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/33269 , Y10T408/08 , Y10T408/93 , Y10T409/300896 , Y10T409/307224 , Y10T409/307672
摘要： A machine having X- and Y-axis linear moving axes and a pivot axis B for rotationally pivoting a pivot member having a tool arranged at a distal end thereof about an axis parallel to a Z axis is controlled. A moving command obtained by a command program commanded by a position expressed by X, Y, and Z in a three-dimensional orthogonal coordinate system is subjected to an interpolation process to calculate amounts of interpolation movement (ΔX, ΔY, and ΔZ) of the respective orthogonal axes. An amount of rotation Δθ of the pivot axis required for moving the tool by the amount of movement ΔY in the Y-axis direction is calculated. An amount of correction movement δx for canceling the movement in the X-axis direction caused by the rotation Δθ of the pivot axis B is calculated. Values (ΔX+δx), Δθ, and ΔZ are outputted to the X axis, the pivot axis B, and the Z axis, respectively.
摘要翻译：控制具有X轴和Y轴线性移动轴的机器以及用于旋转地枢转枢转构件的枢转轴线B，枢轴构件具有围绕平行于Z轴的轴线的远端设置的工具。对由三维正交坐标系中由X，Y和Z表示的位置所命令的命令程序获得的移动指令进行内插处理，以计算内插运动量（DeltaX，DeltaY和DeltaZ）各自的正交轴。计算用于将工具移动移动量ΔY在Y轴方向上所需的枢转轴的旋转量。计算用于消除由旋转轴线B的旋转角度引起的在X轴方向上的运动的校正移动量的量。值（DeltaX + deltax），Deltatheta和DeltaZ分别输出到X轴，枢转轴B和Z轴。

9. 发明授权

EP1508843B1 Numerical control apparatus 有权
标题翻译：数控装置
公开(公告)号：EP1508843B1
公开(公告)日：2006-11-02
申请号：EP04254843.8
申请日：2004-08-12
申请人： FANUC LTD
发明人： Nakazato, Tomomi , Matsuura, Hitoshi
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/33269 , Y10T408/08 , Y10T408/93 , Y10T409/300896 , Y10T409/307224 , Y10T409/307672

10. 发明公开

EP1508843A1 Numerical control apparatus 有权
标题翻译： Numerische Steuerungsvorrichtung
公开(公告)号：EP1508843A1
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：EP04254843.8
申请日：2004-08-12
申请人： FANUC LTD
发明人： Nakazato, Tomomi , Matsuura, Hitoshi
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/33269 , Y10T408/08 , Y10T408/93 , Y10T409/300896 , Y10T409/307224 , Y10T409/307672
摘要： A numerical control apparatus controls a machine having X- and Y-axis linear moving axes of a table 1, and a pivot axis B for rotationally pivoting a pivot member (4) having a tool (5) arranged at a distal end thereof about an axis parallel to a Z axis. A moving command obtained by a command program commanded by a position expressed by X, Y, and Z values in a three-dimensional orthogonal coordinate system is subjected to an interpolation process to calculate amounts of interpolation movement (ΔX, ΔY, and ΔZ) of the respective orthogonal axes. An amount of rotation Δθ of the pivot axis required for moving the tool by the amount of movement ΔY in the Y-axis direction is calculated. An amount of correction movement δx for cancelling the movement in the X-axis direction caused by the rotation Δθ of the pivot axis B is calculated. Values (ΔX + δx), Δθ, and ΔZ are outputted to the X axis, the pivot axis B, and the Z axis, respectively.
摘要翻译：数控装置控制具有工作台1的X轴和Y轴线性移动轴的机器和用于使枢转构件（4）旋转地枢转的枢转轴线B，该枢转构件具有设置在其远端的工具（5）轴平行于Z轴。对由三维正交坐标系中由X，Y和Z值表示的位置所命令的命令程序获得的移动命令进行内插处理，以计算内插运动量（DELTA X，DELTA Y和DELTA Z）。旋转量DELTA＆thetas; 计算在Y轴方向上移动工具所需的旋转轴线ΔTA的运动量ΔTA。用于消除由旋转DELTA＆amp; ETA引起的在X轴方向上的运动的校正运动delta x的量; 计算枢轴B的距离。值（DELTA X + delta x），DELTA＆amp; T和ΔZZ分别输出到X轴，枢轴B和Z轴。

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