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1. 发明公开

CN103608242A 用于控制工程机械的方法和工程机械有权
公开(公告)号：CN103608242A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201180070674.3
申请日：2011-05-06
申请人：沃尔沃建筑设备公司
发明人：雷诺·费拉 , 约阿基姆·尤纳巴克 , 博比·弗兰克 , 安德利亚斯·诺德斯特兰德
IPC分类号： B62D12/00 , B60W40/068 , B62D6/00
CPC分类号： B62D6/00 , B60W10/20 , B60W30/18145 , B60W30/18172 , B60W2300/50 , B60W2520/26 , B60W2720/22 , B62D12/00
摘要：本发明涉及一种用于控制工程机械（1）的方法。该工程机械包括：前车身部分（2），该前车身部分（2）具有车架（7）和布置在前轮几何轴线（16）上的一对车轮（8a、8b）；以及后车身部分（4），该后车身部分（4）具有车架（9）、布置在第一后轮几何轴线（18）上的一对车轮（10a、10b）、以及布置在位于第一后轮轴线（18）后方的第二后轮几何轴线（19）上的一对车轮（11a、11b）。前车身部分（2）和后车身部分（4）彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线（13）枢转。从前轮几何轴线（16）到竖直枢转轴线（13）的距离（15）短于从竖直枢转轴线（13）到第二后轮几何轴线（19）的距离（20）。所述方法包括以下步骤：确定表示后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值，并且，基于所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择；在第一控制模式中，当在转弯期间驾驶工程机械（1）时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以大致遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹相同的轨迹；以及，在第二控制模式中，当在转弯期间驾驶该工程机械时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹不同的轨迹。

2. 发明公开

CN107000741A 用于提高车组的操纵性能的方法和设备有权
公开(公告)号：CN107000741A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084084.X
申请日：2014-12-19
申请人：沃尔沃卡车集团
发明人：菲利普·阿尔姆 , 安德烈亚斯·扬森 , 里奥·莱恩
IPC分类号： B60W30/02 , B62D13/00 , B62D53/08 , B60K6/52 , B62D6/00 , B62D47/02 , B62D53/00 , B62D59/04
CPC分类号： B60W30/045 , B60K1/00 , B60K6/40 , B60K6/48 , B60K6/52 , B60K2001/001 , B60W20/15 , B60W30/02 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B60W2720/22 , B60W2720/403 , B60Y2200/148 , B60Y2200/92 , B60Y2300/045 , B62D13/00 , B62D53/005 , Y02T10/6221 , Y02T10/6265 , Y10S903/93 , Y10S903/951
摘要：一种用于提高车组的操纵性能的设备，该车组包括通过铰接接头互连的第一车辆单元、第二车辆单元和第三车辆单元，其中，该车组包括：两个驱动轮轴，其中每个驱动轮轴能够被独立地控制；用于确定车辆单元之间的铰接角度的装置；用于确定车组的转向轮角度的装置；用于确定车组的速度的装置；用于确定车辆单元的横摆率的装置；以及用于确定车组的转向轮与至少一个铰接接头之间的延迟值的装置，其中，该设备适于通过使用所确定的车辆单元的横摆率和所确定的延迟值来协调两个驱动轮轴之间的力比，从而控制铰接接头的期望的铰接角度。本发明的优点在于可以提高车组的操纵性能，从而可以遵循车组的期望路径。

3. 发明授权

CN105313963B 具有用于曲率控制的主动挂车制动的挂车倒车辅助系统有权
公开(公告)号：CN105313963B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510458394.X
申请日：2015-07-30
申请人：福特全球技术公司
发明人：埃里克·迈克尔·拉沃伊
IPC分类号： B62D13/02 , B62D6/00 , B60T7/20 , B62D115/00
CPC分类号： B62D13/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2520/06 , B60W2520/10 , B60W2520/22 , B60W2710/18 , B60W2710/207 , B60W2720/10 , B60W2720/22 , B62D15/0285
摘要：根据一个实施例，一种用于车辆的挂车倒车辅助系统包括与车辆连接的挂车。挂车倒车辅助系统的挂车具有制动系统。挂车倒车辅助系统还包括感测车辆和挂车之间的牵引线和阻力线夹角的传感器。此外，挂车倒车辅助系统包括提供挂车的期望的曲率的转向输入装置。挂车倒车辅助系统进一步包括控制器，控制器基于牵引线和阻力线夹角产生用于车辆的转向命令以在期望的曲率上引导挂车，并产生用于制动系统的驱动命令以减少挂车的向后移动距离以获得期望的曲率。

4. 发明授权

CN103608242B 用于控制工程机械的方法和工程机械有权
公开(公告)号：CN103608242B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201180070674.3
申请日：2011-05-06
申请人：沃尔沃建筑设备公司
发明人：雷诺·费拉 , 约阿基姆·尤纳巴克 , 博比·弗兰克 , 安德利亚斯·诺德斯特兰德
IPC分类号： B62D12/00 , B60W40/068 , B62D6/00
CPC分类号： B62D6/00 , B60W10/20 , B60W30/18145 , B60W30/18172 , B60W2300/50 , B60W2520/26 , B60W2720/22 , B62D12/00
摘要：本发明涉及一种用于控制工程机械（1）的方法。该工程机械包括：前车身部分（2），该前车身部分（2）具有车架（7）和布置在前轮几何轴线（16）上的一对车轮（8a、8b）；以及后车身部分（4），该后车身部分（4）具有车架（9）、布置在第一后轮几何轴线（18）上的一对车轮（10a、10b）、以及布置在位于第一后轮轴线（18）后方的第二后轮几何轴线（19）上的一对车轮（11a、11b）。前车身部分（2）和后车身部分（4）彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线（13）枢转。从前轮几何轴线（16）到竖直枢转轴线（13）的距离（15）短于从竖直枢转轴线（13）到第二后轮几何轴线（19）的距离（20）。所述方法包括以下步骤：确定表示后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值，并且，基于所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择；在第一控制模式中，当在转弯期间驾驶工程机械（1）时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以大致遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹相同的轨迹；以及，在第二控制模式中，当在转弯期间驾驶该工程机械时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹不同的轨迹。

5. 发明公开

CN108216364A 用于在机器铰接期间的碰撞缓解的系统和方法有权
公开(公告)号：CN108216364A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711339995.4
申请日：2017-12-14
申请人：卡特彼勒公司
发明人： M·D·米彻尔 , A·M·普勒克尔 , M·A·鲁滨逊 , S·R·梅尔基奥里
IPC分类号： B62D12/00 , B62D5/06
CPC分类号： B60W30/09 , B60W50/0098 , B60W50/10 , B60W50/12 , B60W2300/15 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2720/22 , B62D1/02 , B62D12/00 , B62D15/029 , E02F9/0841 , E02F9/2033 , E02F9/262 , G05D1/0055 , G05D2201/0201 , B62D5/06
摘要：公开一种用于铰接式作业车辆的碰撞缓解系统和方法。该系统包括控制器，该控制器配置成基于与围绕铰接式作业车辆的所感测对象相对应的信号来确定围绕铰接式作业车辆的安全区域。控制器进一步配置成基于来自操作地联接于铰接式作业车辆的一组传感器系统的信号来确定铰接式作业车辆上一个或多个外围点的位置和速度。控制器进一步配置成接收驾驶员控制输入。控制器进一步配置成当预期铰接式作业车辆上的外围点落在距安全区域的最近边缘的预定距离内时向驾驶员控制输入施加限制。

6. 发明公开

CN105313963A 具有用于曲率控制的主动挂车制动的挂车倒车辅助系统有权
公开(公告)号：CN105313963A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510458394.X
申请日：2015-07-30
申请人：福特全球技术公司
发明人：埃里克·迈克尔·拉沃伊
IPC分类号： B62D13/02 , B62D6/00 , B60T7/20 , B62D115/00
CPC分类号： B62D13/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2520/06 , B60W2520/10 , B60W2520/22 , B60W2710/18 , B60W2710/207 , B60W2720/10 , B60W2720/22 , B62D15/0285
摘要：根据一个实施例，一种用于车辆的挂车倒车辅助系统包括与车辆连接的挂车。挂车倒车辅助系统的挂车具有制动系统。挂车倒车辅助系统还包括感测车辆和挂车之间的牵引线和阻力线夹角的传感器。此外，挂车倒车辅助系统包括提供挂车的期望的曲率的转向输入装置。挂车倒车辅助系统进一步包括控制器，控制器基于牵引线和阻力线夹角产生用于车辆的转向命令以在期望的曲率上引导挂车，并产生用于制动系统的驱动命令以减少挂车的向后移动距离以获得期望的曲率。

7. 发明申请

WO2012058259A2 TRAILER SWAY MITIGATION USING TORQUE VECTORING 审中-公开
标题翻译：使用转矩矢量的拖车减震
公开(公告)号：WO2012058259A2
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：PCT/US2011/057799
申请日：2011-10-26
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , WU, Hsien-cheng (kevin)
发明人： WU, Hsien-cheng (kevin)
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B60T8/1755 , B60T8/1708 , B60T2230/06 , B60W30/02 , B60W2300/14 , B60W2720/14 , B60W2720/22 , B60W2720/406
摘要： A system for stabilizing a sway of a trailer attached to a vehicle. In one embodiment, the system includes a controller, a plurality of sensors in electronic communication with the controller and transmitting sensor data to the controller, a torque vectoring device in electronic communication with the controller, and a computer readable memory storing instructions executed by the controller. The instructions cause the controller to evaluate the sensor data received from the sensors to determine a current vehicle yaw rate, a target vehicle yaw rate, and a yaw rate error of the vehicle. The instructions further cause the controller to determine if the vehicle is traveling in a straight line, to determine a torque distribution signal, and to transmit this signal to the torque vectoring device to stabilize the sway of the trailer without braking the vehicle.
摘要翻译：
一种用于稳定连接到车辆的拖车摇摆的系统。在一个实施例中，该系统包括控制器，与控制器电子通信并将传感器数据传输到控制器的多个传感器，与控制器电子通信的扭矩矢量化装置以及存储由控制器执行的指令的计算机可读存储器。指令使得控制器评估从传感器接收的传感器数据以确定车辆的当前车辆偏航率，目标车辆偏航率和偏航率误差。这些指令进一步使控制器确定车辆是否正在直线行驶，以确定转矩分配信号，并将该信号传输到转矩矢量装置以稳定挂车的摇摆而不使车辆制动。

8. 发明申请

WO2016192855A1 VERFAHREN ZUR STABILISIERUNG EINER ZUGFAHRZEUG-ANHÄNGERKOMBINATION WÄHREND DER FAHRT 审中-公开
标题翻译：方法用于稳定牵引车，半挂汽车列车驾驶中
公开(公告)号：WO2016192855A1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：PCT/EP2016/000911
申请日：2016-06-02
申请人： KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GMBH
发明人： BUCHNER, Hermann , FINKL, Florian , MEDERER, Martin
IPC分类号： B60T8/24 , B60T8/32 , B60T8/17
CPC分类号： B60W30/02 , B60T8/1708 , B60T8/248 , B60T8/323 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W40/10 , B60W2510/20 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/22 , B60W2520/28 , B60W2710/0666 , B60W2710/18 , B60W2720/22
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination (1 ) während der Fahrt, bei der ein Zugfahrzeug (2) und wenigstens ein Anhänger (4) über wenigstens ein Drehgelenk (8) miteinander verbunden sind, aufweisend wenigstens die folgenden Schritte: a) Ermitteln eines eine fahrstabile Soll-Bewegung der Zugfahrzeug-Anhängerkombination (1) charakterisierenden Soll-Knickwinkels (γ s ) und/oder einer eine fahrstabile Soll-Bewegung der Zugfahrzeug-Anhängerkombination (1) charakterisierenden Soll-Knickwinkelgeschwindigkeit zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (4) oder zwischen zwei Anhängern, b) Ermitteln eines die tatsächliche Ist-Bewegung der Zugfahrzeug- Anhängerkombination (1) charakterisierenden Ist-Knickwinkels (y s ) und/oder einer die tatsächliche Ist-Bewegung der Zugfahrzeug-Anhängerkombination (1) charakterisierenden Ist-Knickwinkelgeschwindigkeit zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (4) oder zwischen mehreren Anhängern, c) Ermitteln einer Abweichung zwischen dem Soll-Knickwinkel (γ s ) und dem Ist- Knickwinkel (γ s ) und/oder zwischen der Soll-Knickwinkelgeschwindigkeit und der Ist-Knickwinkelgeschwindigkeit, und d) falls die ermittelte Abweichung einen Schwellwert überschreitet, Erzeugen eines Steuersignals zur Ansteuerung wenigstens einer Fahrzeugkomponente zur Steuerung der Bewegung der Zugfahrzeug-Anhängerkombination (1) in Richtung auf einen fahrstabilen Bewegungszustand hin.
摘要翻译：本发明涉及一种用于乘坐期间稳定牵引车 - 拖车组合（1），其中牵引车（2）和至少一个拖车（4）通过至少一个铰链（8）被连接到彼此，其包括至少以下步骤：a ）检测的牵引车 - 拖车组合（1的行进稳定所需的运动）表征期望的弯曲角度（γS）和/或所述牵引车 - 拖车组合的行进稳定所需的运动（1）表征牵引车之间的期望的弯曲角度的速度（2）和所述拖车（4）或两辆拖车之间，b）确定表征所述实际关节角（YS）和/或所述牵引车 - 拖车组合的实际实际移动的牵引车拖车组合的实际实际运动（1）（1）表征是 -Knickwinkelgeschwindigkeit牵引车（2）和拖车（4）之间或多个侧之间 S，C）确定所述目标弯曲角度（γS）和实际关节角（γS）和之间的偏差/或目标弯曲角度速度和实际关节角速度，以及d）如果所确定的偏差超过阈值时，产生一个之间用于控制至少一个车辆部件，用于控制在运动的移动稳定的状态出来的方向上的牵引车 - 拖车组合（1）的移动控制信号。

9. 发明公开

EP3293052A1 TRAILER LANE DEPARTURE WARNING AND SWAY ALERT 审中-公开
公开(公告)号：EP3293052A1
公开(公告)日：2018-03-14
申请号：EP17188610.4
申请日：2017-08-30
申请人： Delphi Technologies, Inc.
发明人： KRISHNA PRASAD, Premchand , CASHLER, Robert, J , LASLEY, Andrew, J
IPC分类号： B60R1/00 , B60W30/10 , B60W30/12 , B60W50/14
CPC分类号： G08G1/167 , B60Q9/00 , B60R1/00 , B60R1/003 , B60R2300/804 , B60W30/10 , B60W30/12 , B60W2050/143 , B60W2300/14 , B60W2420/42 , B60W2520/14 , B60W2520/22 , B60W2720/22 , B60Y2200/147 , G01S13/42 , G01S13/867 , G01S13/878 , G01S13/88 , G01S13/931 , G01S2013/9332 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G06K9/00798
摘要： A trailer-detection system (10) includes a radar-sensor (20), an angle-detector (30), a camera (34), and a controller (48). The radar-sensor (20) is used to determine a range (22) and an azimuth-angle (24) of a radar-signal (26) reflected by a trailer (14) towed by a host-vehicle (12). The angle-detector (30) is used to determine a trailer-angle (32) relative to the host-vehicle (12) of the trailer (14) towed by the host-vehicle (12). The camera (34) is used to detect a lane-marking (36) of a roadway (18) traveled by the host-vehicle (12) and trailer (14). The controller (48) is in communication with the radar-sensor (20), the angle-detector (30), and the camera (34). The controller (48) is configured to determine when the trailer (14) is departing from a travel-lane (16) of the roadway (18) based on the radar-signal (26), the trailer-angle (32), and the lane-marking (36).
摘要翻译：拖车检测系统（10）包括雷达传感器（20），角度检测器（30），照相机（34）和控制器（48）。雷达传感器（20）用于确定由主车辆（12）牵引的拖车（14）反射的雷达信号（26）的范围（22）和方位角（24）。角度检测器（30）用于确定相对于由主车辆（12）拖曳的拖车（14）的主车辆（12）的拖车角度（32）。摄像机（34）用于检测由主车辆（12）和拖车（14）行驶的道路（18）的车道标记（36）。控制器（48）与雷达传感器（20），角度检测器（30）和照相机（34）通信。控制器（48）被配置成基于雷达信号（26），拖车角度（32）和拖车角度（32）来确定拖车（14）何时离开道路（18）的行驶车道车道标记（36）。

10. 发明公开

EP2913240A3 Verfahren zur Steuerung einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug 审中-公开
标题翻译：用于控制机动车辆的驱动和机动车辆的方法
公开(公告)号：EP2913240A3
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：EP14004204.5
申请日：2014-12-12
申请人： AUDI AG
发明人： Vogt, Hermann , Sabelström, Erik
IPC分类号： B60W30/18 , B60W10/20 , B62D15/02
CPC分类号： B60W30/18036 , B60T2230/08 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2050/143 , B60W2300/14 , B60W2520/22 , B60W2540/18 , B60W2710/205 , B60W2710/207 , B60W2720/10 , B60W2720/22 , B60Y2300/28 , B62D15/027
摘要： Verfahren zur Steuerung einer Fahrt, insbesondere einer Rückwärtsfahrt, eines Kraftfahrzeugs, das durch eine Anhängerkupplung mit einem Anhänger gekoppelt ist, umfassend die Schritte:
- Erfassen eines Lenkwinkels wenigstens eines Rades des Kraftfahrzeugs,
- Berechnen einer maximalen Schubwinkelgeschwindigkeit, die eine zeitlichen Änderung des Schubwinkels beschreibt, in Abhängigkeit des Lenkwinkels, wobei der Schubwinkel den Winkel zwischen einer momentanen Bewegungsrichtung der Anhängerkupplung und einer Längsachse des Kraftfahrzeugs beschreibt,
- Erfassen einer Knickwinkelgeschwindigkeit, die die zeitliche Änderung eines Knickwinkels zwischen einer Längsachse des Anhängers und der Längsachse des Kraftfahrzeugs beschreibt, durch eine Knickwinkelerfassungseinrichtung,
- automatisches Reduzieren der Fahrzeuggeschwindigkeit, falls die Knickwinkelgeschwindigkeit größer ist als die maximale Schubwinkelgeschwindigkeit.

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