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1. 发明申请

US20100121488A1 METHOD AND SYSTEM FOR CREATING INDOOR ENVIRONMENT MAP 有权
标题翻译：用于创建室内环境地图的方法和系统
公开(公告)号：US20100121488A1
公开(公告)日：2010-05-13
申请号：US12692113
申请日：2010-01-22
申请人： Yu-Cheol LEE , Sang Ik Na , Won Pil Yu , Kyu Seo Han
发明人： Yu-Cheol LEE , Sang Ik Na , Won Pil Yu , Kyu Seo Han
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0274 , G01C21/32 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D2201/0203
摘要： A method of creating an indoor environment map includes acquiring encoded position information by detecting revolutions of wheels when a mobile unit travels using encoders to predict a position of the mobile unit based on the encoded position information, acquiring a measured distance from the mobile unit to an object existing in a surrounding environment using the distance measuring sensor, predicting a position of the mobile unit to be moved, estimating a distance from the mobile unit to the object at the predicted position of the mobile unit, determining whether the estimated distance is matched with the measured distance, correcting the predicted position of the mobile unit to estimate a position of the mobile unit to be moved by the matching of the predicted position with the measured position, and creating the indoor environment map using the corrected position and the measured distance.
摘要翻译：创建室内环境地图的方法包括：当移动单元使用编码器行进时，通过检测车轮的转数来获取编码位置信息，以基于编码的位置信息预测移动单元的位置，获取从移动单元到使用距离测量传感器存在于周围环境中的物体，预测移动单元的移动位置，估计在移动单元的预测位置处从移动单元到物体的距离，确定估计距离是否与测量距离，校正移动单元的预测位置，以通过预测位置与测量位置的匹配来估计要移动的移动单元的位置，以及使用校正位置和测量距离创建室内环境地图。

2. 发明申请

US20110098923A1 METHOD OF AND APPARATUS FOR CREATING MAP OF ARTIFICIAL MARKS, AND METHOD AND APPARATUS FOR MEASURING POSITION OF MOVING OBJECT USING THE MAP 审中-公开
标题翻译：用于创建人造标记地图的方法和装置，以及使用地图测量移动对象的位置的方法和装置
公开(公告)号：US20110098923A1
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：US12912199
申请日：2010-10-26
申请人： Yu-Cheol LEE
发明人： Yu-Cheol LEE
IPC分类号： G01C21/00 , G06F17/00
CPC分类号： G01C15/00 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0207 , G05D2201/0216
摘要： A method of creating a map of artificial marks includes acquiring a position in which a moving object is moved, detecting each of the artificial marks to obtain an image thereof, calculating a relative position of the detected artificial mark, calculating a position of the detected artificial mark in a global coordinate system using the relative position, and storing the calculated position and an ID of the detected artificial mark in a map database to create the map of the artificial marks. Further, a method of measuring a position of a moving object includes detecting an artificial mark within a search range calculating a relative position of the detected artificial mark, and calculating a position of the moving object using the calculated relative position and a position in a global coordinate system corresponding to the relative position of the detected artificial mark from the map database.
摘要翻译：一种创建人造标记的地图的方法包括获取移动物体移动的位置，检测每个人造标记以获得其图像，计算检测到的人造标记的相对位置，计算检测到的人造标记的位置使用相对位置在全局坐标系中标记，并将计算出的位置和检测到的人造标记的ID存储在地图数据库中，以创建人造标记的地图。此外，测量移动物体的位置的方法包括在计算检测到的人造标记的相对位置的搜索范围内检测人造标记，以及使用所计算的相对位置和全局中的位置来计算移动物体的位置对应于来自地图数据库的检测到的人造标记的相对位置的坐标系。

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