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1. 发明授权

US6073078A Vehicle with millimeter-wave radar 失效
标题翻译：车载毫米波雷达
公开(公告)号：US6073078A
公开(公告)日：2000-06-06
申请号：US101977
申请日：1998-07-30
申请人： Yasuo Kitahara , Kunihiro Yamasaki , Taku Murakami
发明人： Yasuo Kitahara , Kunihiro Yamasaki , Taku Murakami
IPC分类号： G01S7/02 , G01S7/03 , G01S13/50 , G01S13/93 , G06F15/50
CPC分类号： G01S13/931 , G01S7/03 , G01S2013/9375
摘要： The present invention relates to a vehicle with a millimeter-wave radar capable of traveling without incurring ground clutter and without the influence of pitching of the vehicle. Accordingly, a millimeter-wave transmitting/receiving antenna (2) fixed on the front surface of the vehicle (1) has an antenna beam width (.theta.) of about 4 degrees, an antenna fixing height (h) measured from a ground surface of about 1 meter to 2 meters, and a horizontal angle (.beta.) of a center (C) of the antenna beam of not less than -4 degrees. This vehicle may also be provided with a storage element (231) for storing course data (A) for the vehicle (1) in advance, an extraction element (232) for extracting a superimposed object (P3), and an identification element (233) for comparing the superimposed object (P3) with the course data (A) and identifying the superimposed object (P3).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP97 / 00205 Sec。 371日期：1998年7月30日 102（e）日期1998年7月30日PCT 1997年1月29日PCT PCT。公开号WO97 / 28458 日期：1997年8月7日本发明涉及一种具有毫米波雷达的车辆，能够不受地面杂波的影响而不受车辆俯仰的影响。因此，固定在车辆（1）的前表面上的毫米波发射/接收天线（2）具有大约4度的天线波束宽度（θ），从地面上测量的天线固定高度（h）大约1米到2米，天线波束的中心（C）的水平角（β）不小于-4度。该车辆还可以设置有用于预先存储车辆（1）的路线数据（A）的存储元件（231），用于提取叠加对象（P3）的提取元件（232）和识别元件（233）），用于将叠加对象（P3）与路线数据（A）进行比较并识别叠加对象（P3）。

2. 发明授权

US6081223A Vehicle on which millimeter wave radar is mounted 有权
标题翻译：载有毫米波雷达的车辆
公开(公告)号：US6081223A
公开(公告)日：2000-06-27
申请号：US308024
申请日：1999-05-11
申请人： Yasuo Kitahara , Taku Murakami , Kunihiro Yamasaki
发明人： Yasuo Kitahara , Taku Murakami , Kunihiro Yamasaki
IPC分类号： G01S13/93
CPC分类号： G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9339 , G01S2013/9342 , G01S2013/9346 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375
摘要： The present invention relates to a vehicle with a millimeter wave radar by which not only a distance and a relative velocity can be measured but also traffic information of other various kinds can be obtained. A reflector (4a) which is installed at a predetermined position (5) near a road along which the vehicle (1) is traveling and changes the reflection intensity of a reflected wave (3b) every predetermined period of time to indicate a road state (X) near the predetermined position (5) and traffic information with the change (N1), a memory unit (6) which is mounted on the vehicle (1) and in which the change (N1) and an operation command (S1) of the vehicle (1) based upon the change (N1) are stored beforehand, being made to correspond to each other, and a control unit (8) which is mounted on the vehicle (1), reads the operation command (S1) corresponding to the change (N1) detected by the millimeter wave radar from the memory unit (6) and supplies the read operation command (S1) to a vehicle operating means (7) of the vehicle (1) to operate the vehicle (1) are provided.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP97 / 04089 Sec。 371日期1999年5月11日 102（e）日期1999年5月11日PCT 1997年11月11日PCT公布。公开号WO98 / 21604 日期1998年5月22日本发明涉及一种具有毫米波雷达的车辆，不仅可以测量距离和相对速度，而且可以获得其他各种交通信息。安装在车辆（1）行进的道路附近的预定位置（5）的反射器（4a），每隔预定时间段改变反射波（3b）的反射强度，以指示道路状态（ X）和具有变化（N1）的交通信息，安装在车辆（1）上的存储单元（6），并且其中改变（N1）和操作命令（S1）基于改变（N1）的车辆（1）预先存储在彼此对应的位置，以及安装在车辆（1）上的控制单元（8），读取对应于提供由毫米波雷达从存储器单元（6）检测到的改变（N1）并且将读取操作命令（S1）提供给车辆（1）的车辆操作装置（7）以操作车辆（1）。

3. 发明授权

US6052079A Vehicle with millimeter-wave radar 失效
标题翻译：车载毫米波雷达
公开(公告)号：US6052079A
公开(公告)日：2000-04-18
申请号：US117522
申请日：1998-07-30
申请人： Yasuo Kitahara , Kunihiro Yamasaki , Taku Murakami
发明人： Yasuo Kitahara , Kunihiro Yamasaki , Taku Murakami
IPC分类号： G01S7/02 , G01S7/41 , G01S13/34 , G01S13/93
CPC分类号： G01S13/931 , G01S13/34 , G01S7/414 , G01S2013/9339 , G01S2013/9342 , G01S2013/9346 , G01S2013/936 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385
摘要： The present invention relates to a vehicle with a millimeter-wave radar capable of accurately detecting stationary objects around the vehicle while positively accepting ground clutter. Accordingly, the vehicle is provided with a millimeter-wave transmitting/receiving antenna (2F) fixed thereto with the center (C) of an antenna beam directed to a road surface (5), and a discrimination element (6) for classifying detected objects (4) by discriminating between objects (4a) the distance (L) to which varies with a movement of the vehicle and objects (4b) the distance (L) to which does not vary with a movement of the vehicle.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP97 / 00206 Sec。 371日期：1998年7月30日 102（e）日期1998年7月30日PCT 1997年1月29日PCT PCT。公开号WO97 / 28459 日期：1997年8月7日本发明涉及一种具有毫米波雷达的车辆，其能够准确地检测车辆周围的静止物体，同时积极地接受地面杂波。因此，车辆设置有固定于其上的毫米波发送/接收天线（2F），天线波束的中心（C）指向路面（5），以及用于对检测到的物体进行分类的识别元件（6）（4）通过区分物体（4a）与车辆的运动和物体（4b）之间的距离（L）随着车辆的运动而不变的距离（L）。

4. 发明授权

US06230107B1 Vehicle speed detection system 失效
标题翻译：车速检测系统
公开(公告)号：US06230107B1
公开(公告)日：2001-05-08
申请号：US09137848
申请日：1998-08-21
申请人： Shigeru Yamamoto , Hidekazu Nagase , Yasuo Kitahara
发明人： Shigeru Yamamoto , Hidekazu Nagase , Yasuo Kitahara
IPC分类号： G01P2100
CPC分类号： G01P3/66 , G01P21/02 , G01S13/60
摘要： Correction for compensating for errors caused by the pitching movement of a vehicle is executed with high accuracy at low cost. The ground speed of the vehicle sensed by a Doppler sensor is corrected with angular velocities with respect to the center of gravity of the vehicle. In this correction, the center of rotation of the vehicle and the rotation of the Doppler sensor itself during the pitching movement of the vehicle are taken into account. In order to mount the Doppler sensor at a high level in the vehicle without increasing the output power of the sensor, arrangement is made such that the relationship between the difference between the actual installation level of the Doppler sensor and a reference installation level and the amount of correction of beam depression angle is stored in a look-up table; the beam depression angle corresponding to the actual installation level of the Doppler sensor is calculated through correction with the corresponding correction amount of the table; and the sensed ground speed of the vehicle is corrected with the calculated beam depression angle.
摘要翻译：以低成本高精度地执行用于补偿由车辆的俯仰运动引起的误差的校正。由多普勒传感器感测到的车辆的地面速度相对于车辆的重心以角速度被校正。在该校正中，考虑车辆的俯仰运动期间车辆的旋转中心和多普勒传感器本身的旋转。为了在车辆中高度安装多普勒传感器而不增加传感器的输出功率，可以进行布置，使得多普勒传感器的实际安装水平与参考安装水平之间的差异与量光束抑制角度的校正被存储在查找表中; 通过用表的对应校正量校正计算与多普勒传感器的实际安装水平相对应的光束俯仰角; 并且利用计算出的光束下降角来校正车辆的感测到的地面速度。

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