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1. 发明专利

JP2014161965A Article takeout device 审中-公开
标题翻译：文章取消设备
公开(公告)号：JP2014161965A
公开(公告)日：2014-09-08
申请号：JP2013035670
申请日：2013-02-26
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： SUZUKI KODAI , SUZUKI AKIHIRO , KOSEKI RYOSUKE , TAKASAN MASAKI
IPC分类号： B25J13/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article takeout device which can grip a workpiece securely.SOLUTION: A stereo camera 50 (article position and posture acquiring means) acquires image data showing a position and a posture of a workpiece W1 (an article) that is to be taken out. Gap information acquiring means 40 acquires shape data showing a three-dimensional shape containing a gap present in the periphery of the workpiece W1. Control means 60 stores a plurality of posture models (article posture models) for the workpiece W1 in beforehand, and stores at least one gripping operation pattern of a robot hand 30 (gripping means) in association with each of the posture models. The control means 60 matches the posture of the workpiece W1 with the posture models respectively and compares the gripping operation pattern and the gap in order to determine a gripping method.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够牢固地抓住工件的物品取出装置。解决方案：立体照相机50（物品位置和姿势获取装置）获取表示工件W1（物品）的位置和姿势的图像数据，被取出来。间隙信息获取装置40获取表示在工件W1周围存在间隙的三维形状的形状数据。控制装置60预先存储工件W1的多个姿势模型（物品姿态模型），并且存储与每个姿势模型相关联的机器人手30（夹持装置）的至少一个夹持操作模式。控制装置60分别将工件W1的姿势与姿态模型相匹配，并比较夹持操作模式和间隙以确定夹紧方法。

2. 发明专利

JP2014058031A Robot hand 审中-公开
标题翻译：机器人手
公开(公告)号：JP2014058031A
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：JP2012251143
申请日：2012-11-15
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： ASAI SHINYA , TAKASAN MASAKI , SUZUKI AKIHIRO , MATSUURA YASUHISA , SUZUKI KODAI , KOSEKI RYOSUKE , AIDA YASUYUKI , TAJIMA TOMONORI
IPC分类号： B25J15/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand making it possible to improve the freedom in movement of a finger mechanism while suppressing reduction of a holding force to be exerted in holding an object held by fingertips when a finger unit and the fingertips are turned.SOLUTION: A first finger intermediate part 41 is disposed to have the longitudinal direction L1 thereof extended in a direction orthogonal to a direction in which a finger mechanism 11 is extended. Accordingly, compared with when the first finger intermediate part 41 is disposed to have the longitudinal direction L1 thereof extended in the same direction as the direction in which the finger mechanism 11 is extended, the length of the finger mechanism 11 is decreased.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人手，其可以在手指单元和指尖转动时抑制手指机构的移动自由度，同时抑制在保持由指尖保持的物体时施加的保持力的减小。解决方案：第一手指中间部分41设置成使其纵向方向L1沿与手指机构11伸展的方向正交的方向延伸。因此，与第一手指中间部41配置为使其纵向方向L1沿与手指机构11的伸出方向相同的方向延伸的情况相比，手指机构11的长度减小。

3. 发明专利

JP2014039978A Gripping device 审中-公开
标题翻译：传送设备
公开(公告)号：JP2014039978A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：JP2012183400
申请日：2012-08-22
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： SUZUKI AKIHIRO , TAKASAN MASAKI , SUZUKI KODAI , ASAI SHINYA , KOSEKI RYOSUKE , MATSUURA YASUHISA , AIDA YASUYUKI
IPC分类号： B25J13/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gripping device which can easily grasp whether or not a gripping object is normally gripped by a gripping part while suppressing complication of a configuration of the gripping device itself.SOLUTION: A gripping device 10 includes a multi-optical axis sensor 30 which detects the passage of a gripping part 12 and a gripping object H gripped by the gripping part 12 in a movement path from a gripping position to a transfer start position of the gripping part 12. A control part 20 estimates a gripping state of the gripping object H during transfer of the gripping object H from position information of the gripping part 12 and detection information of the multi-optical axis sensor 30 based on the control part 20.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种夹持装置，其能够容易地掌握夹持物体是否正常地被夹持部夹持，同时抑制夹持装置本身的构造的复杂化。解决方案：夹持装置10包括多光学轴传感器30检测夹持部12的通过以及由夹持部12夹持的夹持物体H，从握持部12的夹持位置到传送开始位置的移动路径。控制部20估计夹持状态基于控制部20，夹持物H从夹持部12的位置信息和多光轴传感器30的检测信息传送时的夹持对象H的位置。

4. 发明专利

JP2013240843A Finger mechanism for robot hand, and robot hand provided with the finger mechanism 审中-公开
标题翻译：手指机器手指和手指机器人提供的机器人
公开(公告)号：JP2013240843A
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：JP2012114069
申请日：2012-05-18
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： ASAI MASAYA , TAKASAN MASAKI , SUZUKI AKIHIRO , MATSUURA YASUHISA , SUZUKI KODAI
IPC分类号： B25J15/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a finger mechanism for a robot hand that has achieved both a high degree of gripping force and a high speed opening and closing of fingers, and to provide a robot hand that can be downsized having this mechanism.SOLUTION: Upon motors 5a, 5b being driven, pinion gears 7a, 7b are brought to rotate in a direction of an arrow A by output shafts 6a, 6b of the motors 5a, 5b, while, further engaging with racks 8a, 8b, move in the horizontal direction (in a direction of an arrow B). In accompanying driving of the motors 5a, 5b, finger parts 4a, 4b fixed on the output shafts 6a, 6b respectively rotate in a direction of approaching a to-be-gripped object O (in a direction of an arrow C). Meanwhile, horizontal movement of pinion gears 7a, 7b with respect to the racks 8a, 8b brings gear boxes 3a, 3b, together with the output shafts 6a, 6b and motors 5a, 5b, to be moved in directions in which they mutually approach each other (in a direction of an arrow D). This brings the finger parts 4a, 4b also to be moved in directions of mutually approaching each other.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机械手的手指机构，其具有高抓地力和手指的高速打开和关闭，并且提供能够通过该机构小型化的机器人手。解决方案：在马达5a，5b被驱动时，通过马达5a，5b的输出轴6a，6b使小齿轮7a，7b沿着箭头A的方向旋转，同时与齿条8a，8b进一步接合，水平方向（箭头B方向）。在马达5a，5b的伴随驱动中，固定在输出轴6a，6b上的指部4a，4b分别沿接近被夹持物O的方向（箭头C方向）旋转。同时，小齿轮7a，7b相对于机架8a，8b的水平移动使齿轮箱3a，3b与输出轴6a，6b和马达5a，5b一起沿着它们相互接近的方向移动其他（沿箭头D的方向）。这使得指部4a，4b也能相互接近的方向移动。

5. 发明专利

JP2013162600A Fixture structure between ultrasonic motor and fixture object member 有权
标题翻译：超声波电机和固定物体之间的结构
公开(公告)号：JP2013162600A
公开(公告)日：2013-08-19
申请号：JP2012021688
申请日：2012-02-03
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： SUZUKI AKIHIRO , ASAI SHINYA
IPC分类号： H02N2/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a fixture structure between an ultrasonic motor and a fixture object member which reduces influences of the fixture object member on vibrations generated by a vibrator without being subject to limitations of the design.SOLUTION: An ultrasonic motor 1 includes a rotor 2 and a vibrator 3. A shaft 6, penetrating through a center part of the rotor 2 along an axial direction, is provided in the rotor 2. A rod 8 penetrating through the vibrator 3 is connected with the shaft 6, and the rotor 2 is connected with the rod 8 through the shaft 6. Further, a preload spring 10 is provided between the vibrator 3 and a nut for preload application 9 provided at a tip of the rod 8, and the rotor 2 is pressurized by the vibrator 3 through the rod 8. The rod 8 of the ultrasonic motor 1 formed as described above is fixed to a support member 22 through the shaft 6.
摘要翻译：要解决的问题：提供超声波马达和固定物体构件之间的夹具结构，其减少了固定物体构件对由振动器产生的振动的影响，而不受设计的限制。解决方案：超声波马达1包括转子2和振动器3.在转子2中设置有穿过转子2的中心部的轴6。贯穿振动器3的杆8与轴6连接，转子另外，预紧弹簧10设置在振动器3和设置在杆8的前端的用于预加载用的螺母之间，转子2被振动器3加压如上所述形成的超声波马达1的杆8通过轴6固定在支承部件22上。

6. 发明专利

JP2013135571A Vibration actuator 审中-公开
标题翻译：振动执行器
公开(公告)号：JP2013135571A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：JP2011285514
申请日：2011-12-27
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： AIDA YASUYUKI , ASAI SHINYA , SUZUKI AKIHIRO , MAKISHI WATARU , TAKASAN MASAKI , SUZUKI KODAI , MATSUURA YASUHISA
IPC分类号： H02N2/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vibration actuator where lubrication of a contact part between a vibrator and a mover is achieved using a simple structure.SOLUTION: A stator 2 of a vibration actuator 101 has a recess part 2c in which it is possible to reserve a lubricant. Also, in the recess part 2c, columnar supplying bodies 8a and 8b are contained which are formed using a porous material that is hard and has continuous pores. An outer peripheral surface 8a1 of the supplying body 8a and an outer peripheral surface 8b1 of the supplying body 8b respectively contact an outer peripheral surface 1aa of a first rotor member 1a of a rotor 1 and an outer peripheral surface 1ba of a second rotor member 1b of the rotor 1. By means of rotation of the supplying bodies 8a and 8b in accordance with rotation of the rotor 1, the lubricant is supplied to the outer peripheral surface 1aa of the first rotor member 1a and the outer peripheral surface 1ba of the second rotor member 1b.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种使用简单的结构实现振动器和移动体之间的接触部分的润滑的振动致动器。解决方案：振动致动器101的定子2具有凹部2c，保留润滑剂。此外，在凹部2c中，容纳使用硬质且具有连续孔的多孔质材料形成的柱状供给体8a，8b。供给体8a的外周面8a1和供电体8b的外周面8b1分别与转子1的第一转子部件1a的外周面1aa和第二转子部件1b的外周面1ba接触通过转子1的旋转，通过供给体8a，8b的旋转，向第1转子部件1a的外周面1aa和第2转子部件1a的外周面1ba供给润滑剂转子构件1b。

7. 发明专利

JP2013126364A Vibration actuator 有权
标题翻译：振动执行器
公开(公告)号：JP2013126364A
公开(公告)日：2013-06-24
申请号：JP2011275938
申请日：2011-12-16
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： ASAI SHINYA , TAKASAN MASAKI , SUZUKI AKIHIRO , AIDA YASUYUKI , MAKISHI WATARU
IPC分类号： H02N2/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vibration actuator materializing compatibility of improvement of durability with achievement of high torque.SOLUTION: In a vibration actuator 101 to rotate a rotor 1 by using ultrasonic vibration generated in a stator 2, a preload member 8 applies surface pressure of 30 MPa between the rotor 1 and the stator 2. A supply body 10 impregnated with oil is provided in a recessed part 2c of the stator 2, and a contact part between the rotor 1 and the stator 2 is lubricated by oil supplied from the supply body 10. Fluorine-based oil having kinetic viscosity of VG 400 at 40°C in viscosity classification of ISO is selected as oil impregnated in the supply body 10.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种振动致动器，其具有实现高扭矩的耐久性提高的兼容性。解决方案：在通过使用在定子2中产生的超声波振动来旋转转子1的振动致动器101中，预紧构件8在转子1和定子2之间施加30MPa的表面压力。浸渍有在定子2的凹部2c中设置油，转子1和定子2之间的接触部由供给体10供给的油进行润滑。在40℃下动力粘度为VG400的氟系油 ISO的粘度分级选择为浸渍在供应体10中的油。（C）版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2015058519A ロボットハンド审中-公开
标题翻译：机器人手
公开(公告)号：JP2015058519A
公开(公告)日：2015-03-30
申请号：JP2013195088
申请日：2013-09-20
申请人：株式会社豊田自動織機 , Toyota Industries Corp
发明人： KOSEKI RYOSUKE , MATSUURA YASUHISA , MURATA TAKUYA , ASAI SHINYA , SUZUKI AKIHIRO , AIDA YASUYUKI
IPC分类号： B25J15/08
摘要：【課題】作用する外力の状態を検出する機構による指機構の体格の増大を抑えるロボットハンドを提供する。【解決手段】ロボットハンド100の複数の指機構10,20は、指節部10b,20b、第二関節部11b,21b及び駆動装置31,32を有する。第二関節部11b,21bは、駆動装置31,32によって回転駆動される駆動プーリ17,27と、回転して指機構10,20を回動させる従動プーリ13,23と、駆動プーリ17,27及び従動プーリ13,23に巻回され伸縮性のあるタイミングベルト15,25とを有する。駆動プーリ17,27及び従動プーリ13,23には、回転角度を検知する駆動側回転センサ18,28及び従動側回転センサ14,24が設けられ、駆動装置31,32の制御装置30は、駆動側回転センサ18,28及び従動側回転センサ14,24が検知した回転角度の差に基づき、指機構10,20に作用する力の状態を検出する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种通过用于检测作用外力的状态的机构来抑制手指机构的物理结构增加的机器人手。解决方案：机器人手100的多个手指机构10,20具有转向部分10b，20b，第二关节部分11b，21b和驱动装置31,32。第二关节部分11b，21b具有由驱动装置31,32旋转驱动的驱动滑轮17,27; 用于通过旋转来旋转指状机构10,20的从动带轮13,23; 以及缠绕在驱动滑轮17,27和从动皮带轮13,23上的弹性同步皮带15,25。在驱动滑轮17,27和从动滑轮13,23，驱动侧旋转传感器18,28和从动侧旋转传感器 14,24被设置用于检测旋转角度，并且驱动装置31,32的控制装置30基于由驱动侧旋转检测到的旋转角度的差异来检测作用在指状机构10,20上的力的状态传感器18,28和从动侧旋转传感器14,24。

9. 发明专利

JP2015037826A ロボットハンド审中-公开
标题翻译：机器人手
公开(公告)号：JP2015037826A
公开(公告)日：2015-02-26
申请号：JP2013169768
申请日：2013-08-19
申请人：株式会社豊田自動織機 , Toyota Industries Corp
发明人： SUZUKI AKIHIRO , MATSUURA YASUHISA , ASAI SHINYA , AIDA YASUYUKI , KOSEKI RYOSUKE
IPC分类号： B25J15/08
摘要：【課題】大型化することなく、部品の組み立て作業の際に、部品を安定して押さえ付けることができるロボットハンドを提供すること。【解決手段】支持部材25に取り付けられたカバー部材26は、指先部13を指機構12の基端側へ揺動させた際に、指先部13よりも指機構12の先端側に位置することで部品に接触可能な押さえ部である。カバー部材26は、指先部13の表皮13bよりも硬く形成されている。そして、部品の組み立て作業の際には、各指先部13を指機構12の基端側へ揺動させて、カバー部材26によって部品を押さえ付けることで、部品を位置決めして、部品が予め定められた位置から動かないようにする。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机械手，其能够在组件工作期间能够稳定地保持部件而不会变大。解决方案：安装到支撑部件25上的盖部件26是当指尖部13摆动时的保持部手指机构12的基端侧位于指状机构12的比指尖部13更靠近前端侧的位置，使得盖构件26能够与部件接触。盖构件26比指尖13的皮肤13b形成得更硬。当进行组件组装工作时，指尖部分13摆动到手指机构12的基端侧，然后将部件保持在盖构件26被定位，从而防止部件从预定位置移动。

10. 发明专利

JP2014193019A Vibration actuator 审中-公开
标题翻译：振动执行器
公开(公告)号：JP2014193019A
公开(公告)日：2014-10-06
申请号：JP2013066411
申请日：2013-03-27
申请人： Toyota Industries Corp , 株式会社豊田自動織機
发明人： ASAI SHINYA , AIDA YASUYUKI , TAKASAN MASAKI , SUZUKI AKIHIRO , MATSUURA YASUHISA , KOSEKI RYOSUKE
IPC分类号： H02N2/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vibration actuator which allows for enhancement of assembly accuracy while facilitating the assembly.SOLUTION: A vibration actuator 100 comprises: a stator 12; a rotor 20 arranged in contact with the stator 12; a frame member 24 supporting the rotating shaft 22 of the rotor 20 rotatably and having a bearing hole 24a1 through which the rotor 20 can be inserted; a piezoelectric element 13 arranged in contact with the stator 12 and generating supersonic vibration, and generating vibration for rotating the rotor 20 on the contact surface 12a1 of the stator 12 with the rotor 20; and a coupling rod 31 and a disc spring 34 for pressing the rotor 20 against the contact surface 12a1 of the stator 12 by being coupled with the frame member 24 and energizing the frame member 24 toward the stator 12.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种振动致动器，其允许在促进组装的同时提高组装精度。解决方案：振动致动器100包括：定子12; 布置成与定子12接触的转子20; 框架构件24，其可转动地支撑转子20的旋转轴22，并且具有轴承孔24a1，转子20可以穿过该轴承孔24a1; 与定子12接触并产生超音速振动的压电元件13，并且产生使定子12的接触表面12a1上的转子20与转子20一起旋转的振动; 以及用于通过与框架构件24联接并将框架构件24朝向定子12施力而将转子20压靠在定子12的接触表面12a1上的联接杆31和盘簧34。

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