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1. 发明申请

WO2018035336A1 VISION SYSTEM FOR TEAT DETECTION 审中-公开
标题翻译：用于TEAT检测的视觉系统
公开(公告)号：WO2018035336A1
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：PCT/US2017/047365
申请日：2017-08-17
申请人： TECHNOLOGIES HOLDINGS CORP.
发明人： FORESMAN, Mark, A. , PREVOST, Bradley, J. , VAN AART, Marijn , VAN DER SLUIS, Peter, Willem , JANANI, Alireza , GODFREY, Robert, J.
IPC分类号： A01J5/017
CPC分类号： A01J5/0175
摘要： A leg (205) detection system comprising: a robotic arm (200) comprising a gripping portion (208) for holding a teat cup (203, 210) for attaching to a teat (1102, 1104, 1106, 1108, 203S, 203) of a dairy livestock (200, 202, 203); an imaging system coupled to the robotic arm (200) and configured to capture a first three-dimensional (3D) image (138, 2400, 2500) of a rearview of the dairy livestock (200, 202, 203) in a stall (402), the imaging system comprising a 3D camera (136, 138) or a laser (132), wherein each pixel of the first 3D image (138, 2400, 2500) is associated with a depth value; one or more memory (104) devices configured to store a reference (3D) 3D image (138, 2400, 2500) of the stall (402) without any dairy livestock (200, 202, 203); and a processor (102) communicatively coupled to the imaging system and the one or more memory (104) devices, the processor (102) configured to: access the first 3D image (138, 2400, 2500) and the reference (3D) 3D image (138, 2400, 2500); subtract the first 3D image (138, 2400, 2500) from the reference (3D) 3D image (138, 2400, 2500) to produce a second 3D image (138, 2400, 2500); perform morphological image (138, 2400, 2500) processing on the second 3D image (138, 2400, 2500) to produce a third 3D image (138, 2400, 2500); perform image (138, 2400, 2500) thresholding on the third 3D image (138, 2400, 2500) to produce a fourth 3D image (138, 2400, 2500); cluster (2616, 2618, 2626, 2628) data from the fourth 3D image (138, 2400, 2500); identify, using the clustered data from the fourth 3D image (138, 2400, 2500), one or more legs (205) of the dairy livestock (200, 202, 203); and provide instructions for movements of the robotic arm (200) to avoid the identified one or more legs (205) while attaching the teat cup (203, 210) to the teat (1102, 1104, 1106, 1108, 203S, 203) of the dairy livestock (200, 202, 203).
摘要翻译：一种腿（205）检测系统，包括：机器人手臂（200），该机器人手臂包括用于保持奶头杯（203,210）以用于附接到奶嘴（1102,1104,1304）的抓握部分（208）（200,202,203）中的一个或多个;以及其中，成像系统，所述成像系统联接到所述机器人臂（200），并且被配置成捕捉所述奶牛牲畜（200,202,203）的后视图的第一三维（3D）图像（138,2400,2500）），所述成像系统包括3D照相机（136,138）或激光器（132），其中所述第一3D图像（138,2400,2500）的每个像素与深度值相关联; （402）的参考（3D）3D图像（138,2400,2500）的一个或多个存储器（104）装置，其中没有任何乳品牲畜（200,202,203）; 以及通信地耦合到所述成像系统和所述一个或多个存储器（104）设备的处理器（102），所述处理器（102）被配置为：访问所述第一3D图像（138,2400,2500）和所述参考（3D）3D 图像（138,2400,2500）; 从所述参考（3D）3D图像（138,2400,2500）中减去所述第一3D图像（138,2400,2500）以产生第二3D图像（138,2400,2500）; 对所述第二3D图像（138,2400,2500）执行形态学图像（138,2400,2500）处理以产生第三3D图像（138,2400,2500）;并且其中，对所述第三3D图像（138,2400,2500）上的阈值进行图像（138,2400,2500）以产生第四3D图像（138,2400,2500）。来自第四3D图像（138,2400,2500）的群集（2616,2618,2626,2628）数据; 使用来自所述第四3D图像（138,2400,2500）的所述群集数据来识别所述奶牛家畜（200,202,203）的一个或多个腿（205）; 并且提供用于机器人手臂（200）的运动的指令以避免所识别的一个或多个腿（205），同时将奶头杯（203,210）附接到奶嘴（1102,1104,1106,1108,203S，203）的奶嘴奶牛牲畜（200,202,203）。

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